유전자 알고리즘, 퍼지 룰을 이용한 다중 경로 계획

허정민(Jeong-min Heo),김정민(Jung-min Kim),정승영(Sung-young Jung),김성신(Sung-shin Kim),김광백(Kwang-baek Kim) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1

본 논문에서는 신경망 모델(neural network model)과 유전자 알고리즘(genetic algorithm)을 이용한 실시간 경로 계획(real-time path-planning)과 퍼지 룰(fuzzy rule)을 이용한 효율적인 다중경로계획(multiple path-planning)을 제안한다. 실시간 경로 계획은 빠른 시간 내에 최적 경로의 생성이 반드시 수행되어야 하므로, 본 논문에서는 경로 계획 중 장애물 지역과 비장애물 지역을 빠르게 확인하기 위해 신경망 모델을 이용하며, 이동 방향 및 최적 경로 탐색을 위하여 유전자 알고리즘을 이용하였다. 또한 충돌 구역에서의 효율적인 다중 경로 계획을 위해, 퍼지를 이용하여 경로를 재계획 하였다. 퍼지의 경우, 현재 위치에서 목표 지점으로의 방향을 계산하기 위한 퍼지 소속 함수와 현재 위치와 충돌 구역까지의 거리 값을 가중치로 세우고 퍼지 룰을 결정하여 경로계획올 수행하였다. 시뮬레이션을 통해 실험해본 결과, 퍼지 룰을 사용했을 때 사용하지 않았을 때 보다 좋은 성능을 나타남을 확인할 수 있었다.

디자인 박사학위 ( Doctor or Design ) 제도 수립과 운영에 관한 연구

허정민(Jung Min Heo),윤종영(Jong Young Yoon) 한국디자인문화학회 2002 한국디자인문화학회지 Vol.8 No.2

Improving growth performance through upgrading energy efficiency in monogastric

Jung Min Heo(허정민) 한국가금학회 2022 한국가금학회 심포지움 Vol.2022 No.5

수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획

김정민,허정민,김성신,Kim, Jung-Min,Heo, Jung-Min,Kim, Sung-Shin 한국정보통신학회 2009 한국정보통신학회논문지 Vol.13 No.8

본 논문에서는 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획을 연구하였다. 기존의 다중경로계획을 위한 방법으로는 최적화 알고리즘들을 이용한 작업별회귀 방법과 매시간 각 개체마다 경로를 재계획하는 방법이 있다. 이러한 방법들은 한 대의 이송장치가 작업을 하기 위해서는 한 대 이상의 이송장치가 정지해야하므로 시간과 에너지 측면에서 비효율적이며, 연산량이 많아 오류가 발생할 가능성이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 다중경로계획을 제안한다. 제안한 알고리즘의 성능 평가를 위하여 무인 자율주행이 가능한 2대의 이송장치를 설계 제작하였고 지게차와 동일한 주행 제어부를 탑재하여 다중경로계획을 실험하였다. 실험 결과, 빠르고 최적화된 경로 계획과 효율적인 충돌 회피가 가능함을 확인 할 수 있었다. This parer is presented multiple path-planning of unmanned autonomous forklift using modified genetic algorithm and fuzzy inference system. There are a task-level feedback method and a method that path is dynamically replaned in realtime while the autonomous vehicles are moving by means of an optimal algorithm for existing multiple path-planning. However, such methods cause malfunctions and inefficiency in the sense of time and energy, and path-planning should be dynamically replanned in realtime. To solve these problems, we propose multiple path-planning using modified genetic algorithm and fuzzy inference system and show the performance with autonomous vehicles. For experiment, we designed and built two autonomous mobile vehicles that equipped with the same driving control part used in actual autonomous forklift, and test the proposed multiple path-planning algorithm. Experimental result that actual autonomous mobile vehicle, we verified that fast optimized path-planning and efficient collision avoidance are possible.

포유자돈에 있어서 포유자돈용 발효유의 급여가 생산성, 혈액특성, 및 설사지수에 미치는 영향

김승철(Kim-Seung Cheol),김현수(Hyun-Soo Kim),허정민(Jung-Min Heo),김인호(In-Ho Kim) 충남대학교 농업과학연구소 2015 농업과학연구 Vol.42 No.4

본 연구는 포유자돈용 발효유의 급여가 포유자돈의 생산성, 설사지수, 혈액특성에 미치는 영향을 알아보기 위해 시험을 실시하였다. 사양 시험은 3산차 모돈(Landrace × Yorkshire)은 14두를 공시하여, 2처리구 처리당 7두로 분만 후 부터 이유시까지 3주간 사양시험을 실시하였다. 시험설계는 1) CF (Creep feeding), 2) FM (fermented milk)로 실시하였다. 포유자돈용 발효유의 급여가 생산성에 있어서 유의적 차이는 보이지 않았으나, 생시체중이 입붙임 사료구와 비교하여 수치상 낮았으나, 이유체중에서는 포유자돈용 발효유를 급여한 구가 300 g 증가한 결과를 나타내었다. 포유자돈용 발효유의 급여시 설사지수에 있어서는 처리구간 유의적 차이가 없었다. 혈액 특성에 있어서는 혈액내 백혈구 함량에 있어서는 처리구간 유의적인 차이를 나타내지 않았지만(P>0.05), 혈액 내 면역 글로불린 함량에 있어서는 입붙임 사료를 급여한 처리구가 포유자돈용 발효유를 급여한 처리구보다 높게 나타났다(P<0.05). 이와 같은 결과는 입붙임 사료는 탄수화물, 단백질, 지방 및 면역관련 물질을 함유하고 있으나, 본 연구에서 사용된 포유자돈용 발효유는 장내 미생물균총에 유익한 영향을 미치는 유산균은 함유하고 있으나, 다른 면역물질 및 첨가제를 함유하고 있지 않아 혈액 면역세포에 영향을 미치지 않은 것으로 판단된다. 결론적으로 포유기간 동안 입붙임 사료를 대신하여 포유자돈용 발효유를 급여하여도 생산성에 부정적인 영향을 미치지 않는 것으로 판단되며, 입붙임 사료를 대체할 수 있는 물질로 급여 가능할 것으로 사료된다. In the present study, offsprings of 14 sows were used to evaluate the effect of fermented milk substituted for creep feed to analyze its effect on growth performance, diarrhea score and blood profiles. The piglets of sows were randomly allocated into 1 of 2 treatments (1 treatment separated piglets of 7 sows). The dietary treatments includes: CF (creep feed) and FM (fermented milk). The CP and FM diets were given from 3 d after piglets were born to the day of weaning (21 d after piglets were born). No significant difference (P>0.05) were observed in number of born piglets, weaning pigs, survival rate, body weight of piglets at d 0, 7, 14, and 21, ADG and ADFI. At d 21, piglets fed with CP had a higher (P<0.05) IgG compared with piglets fed with FM. No significant difference (P>0.05) was observed in WBC among the treatments at d 21. At d 6, piglets fed with CP had a lower (P<0.05) number of diarrhea piglets compared to piglets fed with FM. In conclusion, FM substituted for CP had no adverse effect on growth performance in lactating piglets.

예비유아교사의 그림그리기에 나타난 유아교사 이미지

윤희경 ( Youn Hee Kyung ),허정애 ( Her Joung Ae ),허정민 ( Heo Jung Min ) 한국영유아교육보육학회 2009 영유아교육.보육연구 Vol.2 No.2

본 연구의 목적은 예비유아교사가 바라는 유아교사 이미지와 학년에 따라 교사이미지에 차이가 있는지를 알아보는 것이었다. 연구는 4년제 유아교육과 재학생 18명(1학년 5명, 2학년 6명, 3학년 4명, 4학년 3명)을 대상으로 실시하였고, 자료는 예비교사들의 그림그리기와 그림에 대한 설명, 집단 면접으로 구성되었다. 분석결과 첫째, 예비교사들은 외적이미지로 단정한 외모, 밝고 사랑이 담긴 표정, 활동적이고 즐거운 교실, 내적 이미지로 긍정적 정서와 사고, 상호작용적 관계, 전문성 이미지로 사랑으로 가르치는 교사상으로 인식하였다. 둘째, 예비 유아교사들은 학년에 따라 큰 차이 없이 사랑과 돌봄의 정의적 교사이미지가 강하게 나타났다. 그러나 학년이 올라갈수록 다양한 역할을 수행하는 전문적 이미지로 확대되었다. 본 연구에서 예비유아교사들은 표현의 차이는 있지만 유아에게 도움을 주는 훌륭한 교사가 되고 싶은 공통적 이미지를 보여주었다. The purpose of this study was to explore the early childhood teachers’ image perceived by pre-service teachers, and the differences which was caused by the grades of pre-service teachers. This study was conducted on 18 students enrolled in early childhood education department at university, consisting of 5 in 1st, 6 in 2nd, 4 in 3rd, and 3 in 4th grade. Data was collected from drawing images of early childhood teachers and explanation to the meaning of their drawings performed by pre-service teachers, and consisted of group interview. This study has found: First, pre-service teachers perceived external images of early childhood teachers, such as decent appearance, cheerful and affectionate expression, internal images such as cheerful emotion, interaction relationships and positive thinking, and professional image as affectionate teacher’s attitude. Second, the participants showed the strong affective early childhood teacher images no significant differences by the grades of them. But as they go to the higher grades, their perception was changed that it became more professional which involved multiple role of early childhood teachers. The pre-service teachers of this study had public images which would be good early childhood teachers, despite their differences in descriptions.

육성기 교배조합 토종닭 간의 성장률 비교에 관한 연구

유재홍(Jaehong Yoo),구본진(Bonjin Koo),김은주(Eunjoo Kim),허정민(Jung Min Heo) 충남대학교 농업과학연구소 2015 농업과학연구 Vol.42 No.1

The study was conducted to determine the effect of corssbred Korean native chickens (CKNC) on growth performance indices for hatch to 28 days. A total of 192 1-day-old birds were divided into one of 4 CKNC groups by 5 Korean native pure strains. Diets used in the study consisted of 2 phases with corn and soybean meal basis as earlier (1~2 weeks; crude protein 18.5%, metabolizable energy 3,000 kcal/kg), and grower (2~4 weeks; crude protein 15.0%, Metabolizable Energy 2,850 kcal/kg). Body weight and feed intake were measured bi-weekly. Crossbred 1G (group of family line) had higher body weight and average daily gain whereas crossbred 5Y had greater average daily feed intake and feed conversion ratio than other crossbred Korean native chicken for hatch to 28 days. The results in the current study indicated that crossbred 1G had higher growth performance indices compared with other crossbred Korean native chicken for hatch to 28 days.

헤어리베치의 첨가가 맥류 사일리지의 품질에 미치는 영향

장원섭(Won-Sup Jang),양병모(Byung-Mo Yang),허정민(Jung-Min Heo),이형석(Hyung-Suk Lee),이수기(Soo-Kee Lee) 충남대학교 농업과학연구소 2015 농업과학연구 Vol.42 No.4

This study was conducted to investigate the effects of hairy vetch supplementation on quality of winter crop silage. There were 4 treatments (addition levels of hairy vetch ; 0, 5, 15, and 30%) with 3 replicates. Experimental silages stored for 40 days at room temperature (20 - 25℃). THe silage crude protein level was improved (P<0.05) while hairy vetch supplementation increased. However, no difference was found (P>0.05) in crude fat, NDF and ADF of the silage while hairy vetch supplementation increased. The silage pH was increased (P<0.05) but lactic acid level was decreased (P<0.05) while hairy vetch supplementation increased. Nonetheless, acetic and butyric acids concentrations were increased (P<0.05) while hairy vetch supplementation increased. Sucrose, glucose and fructose levels were increased (P<0.05) while hairy vetch supplementation increased. Although negative effects were detected in whole crop barley silage while hairy vetch supplementation increased, optimum level of hairy vetch supplementation could be overwhelmed its negative effects on whole crop barley silage. Thus, the results of present study suggested that 15% hairy vetch supplementation of whole crop barley silage would be beneficial its quality maintenance compared to whole crop barley silage per se.

토종닭의 이면교배조합 시험을 이용한 신품종 종계 개발

손시환(Sea Hwan Sohn),최은식(Eun Sik Choi),김기곤(Ki Gon Kim),박병호(Byeongho Park),추효준(Hyo Jun Choo),허정민(Jung Min Heo),오기석(Ki Suk Oh) 한국가금학회 2021 韓國家禽學會誌 Vol.48 No.2

본 연구는 생산능력이 우수한 신품종 토종 종계를 개발하기 위하여 ㈜한협원종이 보유한 원종계(GPS) 4개 계통 934수를 이용하여 4 × 4 이면교배조합(diallel cross-mating) 검정 시험을 실시하였다. 검정 형질로서 외모 형태, 생존율, 체중, 초산일령, 난중 및 산란율을 대상으로 조합별 생산능력, 조합가, 결합능력 및 상반교잡 효과를 분석하였다. 분석 결과, 대부분의 교배조합 개체들의 깃털 색은 황갈색 및 적갈색과 이들 색 간의 혼합 양상을 나타내었다. 전체 조합의 평균 생존율은 86.8±12.3%이고, YH 조합의 생존율이 가장 높았다. 생존율의 조합가는 특정결합능력이 일반결합능력에 비해 상대적으로 크게 영향을 미치는 것으로 나타났고, HY의 특정결합능력이 가장 높게 나타났다. 체중의 경우, 16개의 교배 조합이 유전적 특성에 따라 세 그룹으로 명확히 구분되는 것으로 나타났다. 12주령 체중의 교배조합별 조합가는 계통별 일반결합능력이 두 계통 간의 특정결합능력보다 크게 영향을 미치는 것으로 나타났고, FH 조합에서 가장 높은 조합가가 추정되었다. 산란 형질에 있어 전체 교배조합구의 평균 초산일령은 157일로서 교잡 구가 순계 구보다 빠른 성 성숙을 보였다. 전체 조합의 평균 일계산란율은 69.0±10.9%로서 이들 중 SY 조합이 가장 높은 산란율을 보였다. 산란율의 일반결합능력과 특정결합능력의 추정 범위가 거의 비슷한 값을 나타내고 있으며, 교배조합 간 특정결합능력은 HS 및 FY조합에서 높게 나타났다. 또한 상반교잡 효과는 대부분의 조합에서 S와 Y를 모(母)로 사용하였을 때 자손들의 산란능력이 상대적으로 높게 나타났다. 이상의 결과에 따라 신품종 토종닭 종계로써 부계는 체중이 우수하면서 상대적으로 생존율이 양호한 FH나 HF 조합이, 모계는 산란능력이 우수하며 적절한 체중을 지닌 FY, FS, HY 및 SY 조합이 바람직한 것으로 사료된다. We conducted a 4 × 4 diallel cross-mating test using 934 chickens from four grandparent stock lines to develop a new synthetic breed of Korean native chicken. The mean values, combining ability, and reciprocal effects on survival rate, body weight, and hen-day egg production were analyzed. In phenotypes, most chickens have yellowish-brown, reddish-brown and mixed color feathers. The average survival rate was 86.8±12.3%, with the highest in YH combination. Specific combining ability (SCA) had a greater effect on survival rate than general combining ability (GCA), and the SCA of HY combination was the highest. The 16 cross-combinations were distinctly divided into three weight groups according to their genetic characteristics. At 12 weeks of age, GCA showed a greater effect on weight than SCA, and the SCA of FH combination was the highest. The age at first egg laying was 157 days, and the crosses reached sexual maturity faster than the pure lines. The egg production rate was highest in SY at 79.5±2.1%. The GCA and SCA for hen-day egg production were similar, and the SCA was highest in the HS and FY combinations. The reciprocal effect showed that the offspring’s egg production rate was high when S and Y were maternal parents in almost all combinations. In conclusion, FH and HF combinations, which have excellent growth performance, are the most desirable paternal parent stock strains, and FY, FS, HY, and SY combinations, which have excellent laying performance with moderate weight, are the preferred maternal strains.

영문지(JAST) 게재노문 국문초록 : 리뷰 ; 오리사양 시 대 대체 원료사료로써의 유채박

( Samiru Sudharaka Wickramasuriya ),이영주 ( Young Joo Yi ),유재홍 ( Jaehong Yoo ),( J C Kim ),강남규 ( Kyu Kang Nam ),허정민 ( Jung Min Heo ) 한국동물자원과학회(구 한국축산학회) 2015 축산기술과 산업 Vol.6 No.3

본 논문은 유채박에 관련한여 발표된 정보들의 개요와 더불어 오리에게시 대두박을 대체할 식물성 단백질 공급원으로써의 유채박의 적합성을 제시하고자 작성 하였다. 유채박은 두과 식물 단백질 사료로 대두박과 유사한 아미노산 함량을 가지조 있으며 또한 필수 미네랄과 필수 비타민을 다량 함유하고 있다. 비록 상대적으로 대두박에 비해 에너지 함량이 낮은 것으로 알려졌으나, 토양의 환경과 가공 방법은 유채박의 구성 영양소에 변화에 영향을 미치는 것으로 알려졌다. 유채박의 phenolic substances, phytate 그리고 glucosinolate와 같은 항영양요소들은 동물의 성장은 저해 시키는 것으로 알려져 있는데, 이것은 유채박이 원료 사료로써의 가치를 시키는 중요한 요소로 지목 되고 있다. 본 논문은 1) 유채박의 영양적 특성과 오리 사양 시 유채박의 원료사료로써의 가치 그리고 2) 유채박 급이 시에 오리의 성장률과 도체품질에 대한 영향에 대하여 중점적으로 논하고 있다.