2쌍의 초음파센서를 이용한 측정면의 위치 측정 및 종류 분류 기법

한영준(Young Joon Han),한헌수(Hern Soo Hahn) 제어로봇시스템학회 1998 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.4 No.6

조명환경에 강인한 도로변 불법 주차 차량 분리 기법

지영석(Young-suk Ji),백경환,한영준(Young-joon Han),한헌수(Hern-soo Hahn) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

본 연구에서는 백서(SD rat)올 통하여 출혈량을 제어하여, 일정한 프로토콜 내에서 통합 시스템으로 생리적 데이터를 획득하고, 출혈량에 따른 생리적 변화를 관찰하는데 목적이 있다. 외상 환자의 사망 원인 중에서 높이 차지하고 있는 출혈성 쇼크의 효과적인 조기 치료 및 치료 효과 예후의 객관적 판정에 도움을 주고자, 컨트롤이 용이한 백서 11마리로부터 출혈성 쇼크와 상관관계가 높다고 알려진 자율 신경계의 생체 신호 변화 특성인 심전도, 혈압, 체온, 호흡 등의 계측 방법으로 측정하고 정량적으로 분석하였다. 그 결과 출혈전과 출혈중, 출혈후 각각의 생체 신호 변화를 살펴보았으며, 호흡수와 심박수, 심박변이도의 변화를 알 수 있었다.

적분영상 기반 특징 정보 예측을 통한 고속 보행자 검출

김재도,한영준,Kim, Jae-Do,Han, Young-Joon 한국전기전자학회 2013 전기전자학회논문지 Vol.17 No.4

본 논문은 특징 정보 예측을 통한 빠른 보행자 검출 기법을 제안한다. 다양한 크기의 보행자를 검출하기 위해 보행자 모델의 크기나 입력영상의 크기를 변화시킨다. 보행자 모델의 크기를 변화시킬 경우 크기별 모델이 필요하며, 보행자 모델의 크기의 축소시키는 경우 모델 정보를 손상시킨다. 보행자 모델의 다양한 크기별 보행자의 특징을 추출해야 하므로 보행자 특징의 추출은 전체 수행시간 중 가장 많은 시간을 필요로 한다. 따라서 본 논문은 영상 크기에 따라 특징 추출을 반복하지 않고 입력영상에서 얻어진 특징 정보의 예측을 통해 보행자 검출의 특징추출을 수행한다. 제안하는 방법의 효율성을 검증하기 위해 다양한 채널을 가진 ChnFtrs 특징 및 Adaboost 알고리즘을 사용과 학습과 실험을 위한 영상으로 INRIA 보행자 DB를 사용하였다. This paper enhances the speed of a pedestrian detection using an estimation of feature information based on integral image. Pedestrian model or input image should be resized to the size of various pedestrians. In case that the size of pedestrian model would be changed, pedestrian models with respect to the size of pedestrians should be required. Reducing the size of pedestrian model, however, deteriorates the quality of the model information. Since various features according to the size of pedestrian models should be extracted, repetitive feature extractions spend the most time in overall process of pedestrian detection. In order to enhance the processing time of feature extraction, this paper proposes the fast extraction of pedestrian features based on the estimate of integral image. The efficiency of the proposed method is evaluated by comparative experiments with the Channel Feature and Adaboost training using INRIA person dataset.

불안정한 조명 환경에 강인한 참조 배경 영상의 갱신 기법

지영석(Young-Suk Ji),한영준(Young-Joon Han),한헌수(Hern-Soo Hahn) 한국컴퓨터정보학회 2010 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.15 No.1

기존의 감시 시스템이나 차량 검출 시스템은 제한되고 불안정한 조명환경에서는 객체들을 검출하기 어렵다. 본 논문에서는 불안정한 조명의 영향에 의한 문제점들을 해결하기 위해 참조 배경 영상의 적응적인 갱신 기법을 제안한다. 처음 입력영상을 참조 배경영상으로 설정하고 에지 성분에 따라 3가지 블록 크기로 나눈다. 그리고 각 블록의 밝기 변화량, 안정성, 색상 정보 그리고 에지 성분을 이용하는 블록상태 분석법이 적용된다. 참조 배경 영상에서 갱신된 블록과 같은 블록 상태를 갖는 인접하는 블록들을 하나의 블록으로 병합시킨다. 제안하는 기법은 움직이는 객체와 불안정한 조명을 구별할 수 있어 강인한 참조 배경 영상을 생성할 수 있다. 그리고 제안하는 블록 상태 분석법은 참조 배경 영상을 운영적인 측면과 시간적인 측면에서 매우 효율적으로 갱신시킨다. 본 논문은 제안하는 기법의 우수성을 입증하기 위해 조명이 빠르게 변화하는 도로 환경에서 제안하는 기법이 군집화를 통해 차량을 안정적으로 검출함을 보였다. It is very difficult that a previous surveillance system and vehicle detection system find objects on a limited and unstable illumination condition. This paper proposes a robust method of adaptively updating a reference background image for solving problems that are generated by the unstable illumination. The first input image is set up as the reference background image, and is divided into three block categories according to an edge component. Then a block state analysis, which uses a rate of change of the brightness, a stability, a color information, and an edge component on each block, is applied to the input image. On the reference background image, neighbourhood blocks having the same state of a updated block are merged as a block. The proposed method can generate a robust reference background image because it distinguishes a moving object area from an unstable illumination. The proposed method very efficiently updates the reference background image from the point of view of the management and the processing time. In order to demonstrate the superiority of the proposed stable manner in situation that an illumination quickly changes.

확장 에지 분석을 통한 실시간 전방 차량 검출 기법

지영석(Young-Suk Ji),한영준(Young-Joon Han),한헌수(Hern-Soo Hahn) 한국컴퓨터정보학회 2010 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.15 No.10

본 논문은 에지를 이용한 차량 검출 시 검출률 향상을 위해 부정확한 에지 정보를 보완하는 확장 에지 분석 기법을 제안한다. 차량은 영상에서 차량이 지면과 닺는 경계면과 좌우 경계선을 이용하여 검출한다. 제안하는 확장 에지 분석기법은 차량과 지면의 경계선을 표현하는 수평 에지가 조명이나 잡음 등으로 인해 부정확하게 얻어지는 문제를 해결하기 위해 수평에지를 양방향으로 확장하여 차량 양쪽의 경계선인 두 개의 수직에지 성분과 교차하는 점을 찾는 방법이다. 즉, 미리 설정된 관심영역 내에서 인접한 수평에지 정보를 이용하여 에지를 융합하거나 분리하는 방법을 통해 수평에지를 추출하고 추출된 수평에지 영역에서 차량 그림자 영역을 검출하여 차량 바닥선을 결정한다. 차량의 폭은 수평에지와 교차하는 수직에지들 중에서 좌우 대칭을 형성할 수 있는 에지들과 차간 거리를 고려하여 결정한다. 확장 에지 분석기반 차량 검출 기법은 복잡한 배경을 갖는 도로 영상에서 기존의 에지 정보를 이용한 차량 검출 방식보다 효율적이다. 본 논문에서 제안하는 차량 검출 기법의 우수성은 복잡한 도로 영상에서 차량 검출 실험을 통해 검증하였다. To complement inaccurate edge information and detect correctly the boundary of a vehicle in an image, an extended edge analysis technique is presented in this paper. The vehicle is detected using the bottom boundary generated by a vehicle and the road surface and the left and right side boundaries of the vehicle. The proposed extended edge analysis method extracts the horizontal edge by merging or dividing the nearby edges inside the region of interest set beforehand because various noises deteriorates the horizontal edge which can be a bottom boundary. The horizontal edge is considered as the bottom boundary and the vertical edges as the side boundaries of a vehicle if the extracted horizontal edge intersects with two vertical edges which satisfy the vehicle width condition at the height of the horizontal edge. This proposed algorithm is more efficient than the other existing methods when the road surface is complex. It is proved by the experiments executed on the roads having various backgrounds.

구조적 Data Model을 기반으로 한 반도체 표준 관리 System 구현

오창준(Chang - Joon Oh),이영중(Young - Joong Lee),한영준(Young - Jun Han),안정삼(Chung - Sam Ahn) 대한산업공학회 2003 대한산업공학회 추계학술대회논문집 Vol.2003 No.-

줄인형 동작 조종을 위한 로봇 기구 설계

안형준(Hyeong-Joon Ahn),정순일(Sun Il Joung),김병렬(Byeong Yeol Kim),한영준(Young Joon Han),한헌수(Hern Soo Hahn) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.4

새로운 Free Rectangle 특징을 사용한 Adaboost 기반 얼굴검출 방법

홍용희(Yong-Hee Hong),한영준(Young-Joon Han),한헌수(Hern-Soo Hahn) 한국컴퓨터정보학회 2010 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.15 No.2

본 논문은 수행시간이 빠르면서 효율성이 높은 새로운 Free Rectangle 특징을 사용한 Adaboost 알고리즘 기반 얼굴 검출 방법을 제안한다. 제안하는 Free Rectangle 특징은 동일한 면적의 분리가 가능한 두 개의 사각형으로 구성된 마스크로부터 정의된다. Haar-like 특징은 다양성을 높이기 위해 일반적으로 두 개 이상의 사각 영역으로 구성한 복잡한 마스크 구조를 갖는다. 하지만, 제안하는 특징 마스크는 두 사각형이 특징 윈도우 안에 놓이는 위치와 크기에 따라 효율성이 좋은 다양한 특징을 얻을 수 있다. 또한 제안하는 특징은 일반 Haar-like 특징과 달리 마스크 형태에 상관없이 두 사각 영역의 화소 합의 차만 계산함으로 수행 시간을 크게 줄일 수 있다. 실세계 영상에서 제안하는 Adaboost 알고리즘 기반 얼굴 검출 기법은 빠른 검출 속도와 높은 검출 결과를 보여 학습 데이터만을 바꿔 다른 물체 검출에도 쉽게 적용이 가능하다. This paper proposes a face detection method using Free Rectangle feature which possesses a quick execution time and a high efficiency. The proposed mask of Free Rectangle feature is composed of two separable rectangles with the same area. In order to increase the feature diversity, Haar-like feature generally uses a complex mask composed of two or more rectangles. But the proposed feature mask can get a lot of very efficient features according to any position and scale of two rectangles on the feature window. Moreover, the Free Rectangle feature can largely reduce the execution time since it is defined as the only difference of the sum of pixels of two rectangles irrespective of the mask type. Since it yields a quick detection speed and good detection rates on real world images, the proposed face detection method based on Adaboost algorithm is easily applied to detect another object by changing the training dataset.

Stereo Matching Algorithm Based on Line Constraint and Reliability Space

안효위(Xiao-Wei An),한영준(Young-Joon Han),한헌수(Hern-Soo Hahn) 한국컴퓨터정보학회 2011 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.19 No.1

A new method is proposed for stereo vision where solution to disparity map is presented in terms of Line constraint and Reliability space -- the first constraint proposes a progressive framework for stereo matching which applies local area pixel-values from corresponding lines in the left and right image pairs. The second states that reliability space based on corresponding points records the disparity and then we are able to apply the median filter in order to reduce the noises which occur in the process. A coarse to fine result is presented after the median filtering, which improves the final result qualitatively. Experiment is evaluated by rectified stereo matching images pairs from Middlebury datasets and has proved that those two adopted strategies yield good matching quantitative results in terms of fast running speed.

명암의 밀도에 따른 가변 스트레칭을 이용한 영상대비 개선방법

이명윤(Myung-Yoon Lee),한영준(Young-Joon Han),한헌수(Hern-Soo Hahn) 한국컴퓨터정보학회 2010 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.15 No.12

본 논문에서는 밝기 값의 대비도가 매우 낮음으로 인해 발생하는 화질의 저하를 개선하는 방법으로 히스토그램 분포율에 따라서 스트레칭 적용범위를 적절하게 지정하고 이를 적용하는 기법을 제안한다. 제시한 방법은 효과적인 대비향상을 위해 하나의 히스토그램을 밀도가 큰 영역과 밀도가 낮은 영역으로 구분하여 각각의 비율에 따른 범위 안에서 스트레칭 적용 범위를 결정하는 기법을 사용한다. 스트레칭의 범위는 히스토그램의 분활 및 밀집되어 있는 정도의 비율에 따라 가변적으로 결정된다. 스트레칭 적용범위가 가변적으로 결정된다면 히스토그램상의 밀도가 높은 지역은 그만큼 명암대비가 커지도록 넓게 스트레칭하고 반대로 밀도가 낮은 지역은 그만큼 좁은 간격으로 스트레칭하여 명암대비 영상에서의 과도하게 처리되는 문제점을 해결하였다. 제안한 방법의 성능 평가를 위해 전역적 및 지역적으로 명암대비가 어려운 영상들을 모아 실험하였으며 기존의 스트레칭 알고리즘과 그 밖의 명암 대비개선 기법들을 함께 비교하여 매우 우수한 성능을 보임을 입증하였다. This paper proposes a novel contrast enhancement method which determines the stretching ranges based on the distribution densities of segmented sub-histogram. In order to enhance the quality of image effectively, the contrast histogram is segmented into sub-histograms based on the density in each brightness region. Then the stretching range of each sub-histogram is determined by analysing its distribution density. The higher density region is extended wider than lower density region in the histogram. This method solves the over stretching problem, because it stretches using density rate of each area on the histogram. To evaluate the performance of the proposed algorithm, the experiments have been carried out on complex contrast images, and its superiority has been confirmed by comparing with the conventional methods.