신경회로망을 이용한 효과적인 비선형시스템의 제어

탁한호(Han Ho Tack),이상배(Sang Bae Lee) 한국지능시스템학회 1994 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.- No.-

상호작용 비선형성이 있는 다중 리더와 단일 추종자를 위한 일치 기반의 협력 제어

탁한호,임영훈,Tack, Han-Ho,Lim, Young-Hun 한국정보통신학회 2021 한국정보통신학회논문지 Vol.25 No.11

본 논문에서는 상호작용을 갖는 다중 리더들과 단일 추종자를 위한 협력 제어 문제를 고려한다. 리더들은 제어 가능하고, 추종자는 모든 리더들과 상호작용을 갖고 상호작용에 의하여 제어된다. 따라서 리더들을 제어함으로써 일치를 달성하는 협력 제어문제를 연구한다. 리더들과 추종자는 각 일차 적분기와 이차 적분기로 모델링되고 상호작용에 비선형성이 존재한다고 가정한다. 리더들은 추종자 사이의 상호작용만을 측정할 수 있고 이웃한 리더들과 측정된 정보를 교환할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 측정된 상호작용에 대한 정보와 속도 일치를 위한 가상의 속도 변수에 대한 정보교환을 이용하여 일치 기반의 협력 제어 알고리즘을 제안한다. 라살레 불변의 법칙을 기반으로 에이전트들의 공통 상태로의 수렴을 해석한다. 마지막으로 이론적 결과들을 검증하기 위하여 수치적 예제를 제공한다. This paper considers the cooperative control problem for multiple leaders and a single follower with interactions. The leaders are controllable, and the follower has interactions with all leaders and is controlled by the interactions. Then, we study the cooperative control problem that achieves the consensus by controlling the leaders. The leaders and the follower are modeled by the single-integrator and the double-integrator, respectively, and it is assumed that the interactions have the nonlinearities. The leaders can estimate the interaction between the follower and exchange the estimated information with neighbors. Then, this paper proposes the consensus-based cooperative control algorithm using the information exchange of the estimated interactions and the virtual velocity variables to achieve the velocity consensus. We analyze the convergence of the agents to the common state based on the Lasalle's Invaraince Principle. Finally, we provide the numerical example to validate the theoretical results.

무게중심법을 이용한 무인 운반차(AGV)의 운전제어

탁한호(Han Ho Tack),권성갑(Sung Gab Kwon) 한국산업정보학회 2014 한국산업정보학회논문지 Vol.19 No.2

제조공장 또는 물류 창고의 화물운송 자동화를 위하여 AGV가 많이 사용되고 있다. AGV는 주로 정해진 장소 간에 화물을 운송하는 목적으로 사용되며, 매우 고가이다. 산업현장에서 는 AGV 전용 메인제어장치를 자체적으로 PLC를 사용하여 간이적으로 개발하는 경우가 많다. 간이적으로 개발한 AGV는 단순 기능으로만 국한되어 있어 주행 중에 많은 오류를 범한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 전용 AGV 제어가 개발되어 있지만, 이 또한 각 생산 공장의 특징과 구조에 따라서 용도에 맞게 변경이 불가능하다. 본 연구에서는 AGV 주행 흔들림 개선과 공장의 특성에 따라 자유롭게 변경이 가능한 PLC 연동형 AGV 전용 제어 시스템의 설계 방법을 제안하였으며, 실험을 통하여 여러 가지 주행 성능을 분석한 결과, 제안된 AGV 시스템이 운영상에 효율적임을 알 수 있었다. AGV is most often used for the automation of freight transportation in the manufacturing industry or the distribution warehouses. AGV is fairly costly and used in goods transport between the determined location. The main control device dedicated to AGV is often autonomously developed for simplification using PLC in industry field. However, AGV developed for simplification makes many errors in traffic because it is developed for the limited simple function. Control device dedicated to AGV has been developed to solve the problem but it is almost impossible to revise the device according to the character and structure of every manufacturing industry. The purpose of this study is to propose the design method of the control system interlocked with PLC and dedicated to AGV. The control system should be to improve the problem of traffic rolling and possible to be revised according to the character of factory. It is apparent the proposed AGV system is efficient in operation in the result of several traffic performance analysis through the tests.

유비쿼터스를 이용한 지하수 오염과 고갈방지를 위한 펌핑시스템의 원격제어

탁한호(Han Ho Tack) 한국산업정보학회 2013 한국산업정보학회논문지 Vol.18 No.3

본 논문은 온실하우스 시설내의 지하수 오염방지를 위한 유비쿼터스를 이용한 펌핑 시스템의 원격제어기 개발에 있다. 본 연구에서는 수막재배에서 펌프 살수에 대한 온도와 습도를 자동으로 제어한다. 이는 지하수의 무분별한 개발을 방지하고, 또한, 물 부족인 폐공의 경우 보완조치를 못하여 환경오염의 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 연구 결과, 최적의 농작물 관리와 펌프 제어를 통해 무분별한 지하수 사용과 고갈을 막고 전기료 절감 등의 장점을 확인하였다. This paper was development of remote controller of pumping system by using ubiquitous for underground water contamination prevention in the area of glasshouse facility. This paper automatically controls from to temperature and humidity for pumping sprinkler at water hanging cultivation. This prevents indiscreetive development of underground water, and prevents damage of environmental pollution without complementary measures in case of water lacked humble-void. The result of this research, confirms decrease of electrical fee, prevention of indiscreet underground water usage and its drying up thought optimum farm products management and pumping control system.

유연성 로봇 링크의 위치제어를 위한 신경망 제어기의 설계

탁한호(Han Ho Tack),이주원(Ju Won Lee),이상배(Sang Bae Lee) 한국지능시스템학회 1997 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.7 No.2

표면방사선 오염도 측정용 자동 스미어장치의 개발

탁한호(Han Ho Tack),강신출(Shin Chool Kang) 한국산업정보학회 2011 한국산업정보학회논문지 Vol.16 No.4

본 논문은 원자력시설내의 방사성 표면오염을 측정평가하기 위한 표면오염도 시료채취용 자동화 시료채취기 개발에 있다. 시료채취를 위한 간접법은 사람에 의한 수동적인 시료 채취방법으로서 시료를 채취하는 사람에 따라 문지르는 횟수, 강도 및 면적이 다르다. 이로 인하여 표면오염도 측정치의 정확도가 저하되고 시료 채취시마다 측정치의 오차가 많이 발생한다. 개발된 장치에 의한 방법은 기존방법에 의한 표면오염도의 측정치보다 smear paper의 방사성 시료가 균일하게 채취됨을 확인하였으며, 향후 표면오염도의 평가시 측정자료의 일관성을 확보하게 되었다. This paper was development of surface contamination automatic smear sampling for measuring radioactive contamination in radiation controlled area of nuclear facility. In indirect method a smear paper are used manually, Activity on the smear paper is affected by varying the pressures applied, by the smearing time, by the difference of ares sampled during smearing. By means of these there are erroneous. In the future the apparatus will be developed as a portable apparatus measuring smear activity automatically by adding radiation detection instrument.

Adaptive Control of a Flexible Single Link Robot Manipulator using Self-Recurrent Neural Networks

Han-Ho Tack(탁한호),Yeon-Gyu Choo(추연규) 한국지능시스템학회 1998 한국지능시스템학회논문지 Vol.8 No.2

신경회로망을 이용한 효과적인 비선형시스템의 제어

탁한호(Han Ho Tack),이상배(Sang Bae Lee) 한국지능시스템학회 1994 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.4 No.2

입력 포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템을 위한 PI기반의 봉쇄제어

임영훈,탁한호,강신출,Lim, Young-Hun,Tack, Han-Ho,Kang, Shin-Chul 한국정보통신학회 2021 한국정보통신학회논문지 Vol.25 No.1

본 논문에서는 입력 포화가 존재하는 다중 에이전트 시스템의 봉쇄제어 문제를 다룬다. 봉쇄제어의 목표는 추종 에이전트들을 리더 에이전트들에 의해 형성된 convex hull 안으로 몰아넣음으로써 군집 행동을 얻는 것이다. 본 논문에서는 일정한 속도로 움직이는 리더 에이전트들을 고려한다. 움직이는 리더들을 고려한 봉쇄 문제를 해결하기 위하여 PI기반의 분산제어 알고리즘을 제안한다. 다음으로 추종 에이전트들의 목표 위치로의 수렴성을 해석한다. 구체적으로 포화 비선형성을 고려하기 위하여 적분 형태의 리아프노프 함수를 적용한다. 그리고 Lasalle's Invariance Principle을 기반으로 임의의 상수 이득들에 대하여 오차 상태들의 점근적 수렴성을 보인다. 마지막으로 고정된 리더들과 일정한 속도로 움직이는 리더들을 고려한 시뮬레이션을 진행하여 이론적 결과를 검증하였다. This paper discusses the containment control problem for multi-agent systems with input saturations. The goal of the containment control is to obtain swarming behavior by driving follower agents into the convex hull which is spanned by multiple leader agents. This paper considers multiple leader agents moving at the same constant speed. Then, to solve the containment problem for moving leaders, we propose a PI-based distributed control algorithm. We next analyze the convergence of follower agents to the desired positions. Specifically, we apply the integral-type Lyapunov function to take into account the saturation nonlinearity. Then, based on Lasalle's Invariance Principle, we show that the asymptotic convergence of error states to zero for any positive constant gains. Finally, numerical examples with the static and moving leaders are provided to validate the theoretical results.

피부의 색소치료를 위한 펄스 광 시스템의 개발

전종백,탁한호,Jeun, Jong-Baeg,Tack, Han-Ho 한국정보통신학회 2021 한국정보통신학회논문지 Vol.25 No.1

In this study the skin care system was designed and tested by introducing V-IPL(Variable-Intense Pulse Light) methods that allow various skin treatments. The discharge method, a new method of switching on the flash lamp sequentially according to the lesions, was used. Pulse shape control is implemented in the system using the conventional LC variable method and the switching method control method of the switching element. As a result, the pulse width could be varied up to 1[㎛] by using a microprocessor, and by turning on the flash lamp sequentially along the lesions the depth and width, the pulse shape and pulse shape could be more diverse. We could also make long pulses of up to 1~100[ms] in various pulse width. And the special differences between the existing system and the proposed system in this study are as follow. Existing system is one pulse(pulse width : 1~40ms) and proposed system is three pulse(pulse width : 1~100ms). 본 연구에서는 다양하게 피부치료가 가능한 V-IPL 방식을 도입하여 피부치료 시스템을 설계하여 실험하였고, 또한 병변에 따라 플래쉬 램프를 순차적으로 점등시키는 새로운 방식인 방전 방식을 이용하였으며, 기존의 LC 가변방식과 스위칭소자의 스위칭모드 제어방식을 활용하여 펄스 형상제어를 시스템에 구성하였다. 그 결과 마이크로프로세서를 이용하여 펄스폭이 1[㎛]까지 가변이 가능하였고, 깊이와 넓이에 따른 병변에 플래쉬 램프를 순차 점등시키므로써 펄스형상 및 펄스모양을 보다 다양하게 할 수 있었다. 그리고 펄스폭을 약 1~100[ms]까지 다양하게 긴 펄스를 만들 수 있었으며, 기존의 제품은 One pulse(pulse width : 1~40ms)이지만 제안한 제품은 Three pulse(pulse width : 1~100ms)로 특별한 차이가 있었다.