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이덕연(Duk-Yeon Lee),최동운(Dong Woon Choi),이동욱(Dong-Wook Lee) 한국지능시스템학회 2017 한국지능시스템학회논문지 Vol.27 No.3
물체를 파지하기 위한 시스템은 여러 가지가 있다. 일반적인 공장 환경에서는 정형화된 물체를 파지하는 방법으로 정형화된 물체를 파지하기 위한 전용 그리퍼를 설계하여 큰 어려움 없어 구현을 할 수 있다. 하지만 비정형 소화물을 파지하기 위해서는 해당 물체의 형상을 인식하고 적합한 파지 방법을 판단 및 제어해야 한다. 파지를 하였다고 하더라도 해당 물체에 따른 파지 압력을 제어해야 물체를 이동 시킬 수 있다. 압력을 판단하는 시스템은 여러 가지가 있으나 무게가 무겁거나 복잡한 구조로 인하여 소형 그리퍼에 적합하지 않다. 현재 소형 그리퍼에 사용하는 방법은 각 관절에 토크 값을 읽어서 제어하는 방법과 압력센서를 이용하는 방법을 병행하여 사용하고 있다. 토크 값을 읽어서 제어 하는 방법과 압력센서를 이용한 방법 모두 딱딱한 재질의 소화물을 파지하면 어느 정도 안정적으로 파지를 할 수 있지만 소프트한 재질은 인식 오류가 자주 나타난다. 이에 본 논문에서는 소프트한 재질에서도 파지 압력을 측정 할 수 있으며 소형 그리퍼에 적용 가능한 유연성을 가지는 고감도의 정전용량 기반 압력 센서 시스템을 제안 하고자 한다. This paper presents a system which can measure grip force for soft objects using a high sensitivity capacitance based force sensor in a small, flexible form factor. There are many object grasping systems. In a factory environment, there is little trouble grasping structured objects using structured object grasping methods. However, in order to grasp unstructured objects, their shape must be recognized and appropriate grasping and control methods must be selected. Even after grasping an object the grip force must be custom controlled according to the object in order to move it. Although there are many force control systems, none are applicable for particularly heavy work or simplistic configurations with small form factors. Current methods for use with small form factors utilize control methods which read torque values and force sensors for each joint. These methods all are able to perform relatively stably when gripping packages made of rigid material. However, they often produce errors when handling packages made of soft materials. In this paper, we provide a sensor system that works well with unstructured soft objects.
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공개 소프트웨어를 이용한 기록시스템 구축가능성 연구 ICA AtoM을 중심으로
이보람,황진현,박민영,김형희,최동운,최윤진,임진희,Lee, Bo-Ram,Hwang, Jin-Hyun,Park, Min-Yung,Kim, Hyung-Hee,Choi, Dong-Woon,Choi, Yun-Jin,Yim, Jin-Hee 한국기록학회 2014 기록학연구 Vol.0 No.39
최근 우리나라는 공공의 기록관리 뿐만 아니라 크고 작은 민간 아카이브에 대한 관심이 높아지고 있다. 이러한 흐름에 따라 설립된 민간 아카이브는 설립 및 관리 주체가 상이할 뿐만 아니라 목적, 형태, 기록의 유형 등이 다양하고, 예산과 인력의 부족, 전문적인 기록관리 담당자가 부재하기 때문에 체계적으로 기록을 관리하기는 쉽지 않다. 시스템에 대한 요구는 계속해서 증대되고 있으나, 이를 해결할 수 있는 전문인력과 예산의 부족으로 난항을 겪고 있다. 이에 민간 아카이브의 시스템에 대한 부담감의 돌파구로서 공개 소프트웨어 기록시스템이 가지는 의미와 동향을 소개하고, AtoM 기능을 상세하게 살펴보았다. 공개 소프트웨어인 AtoM은, 웹 기반의 시스템으로서 웹 브라우저를 통해 접속하여 사용하기 때문에 비교적 사용법이 간편하고 웹 서비스 또한 데이터베이스 서버에 요청하는 방식을 통해 가능하다. 무료로 이용가능하다는 장점을 비롯하여 특정 운영체제나 애플리케이션에 의해 제약을 받지 않고 설치와 운영이 편리하며 호환성, 확장가능성 등이 높아 예산과 인력의 부족을 겪고 있는 민간 아카이브에서 유용하게 사용될 수 있을 것이다. 데이터 관리의 측면에서도 공유와 검색, 활용 등에 대한 상호운용성이 뛰어나기 때문에 향후 민간 아카이브 및 기관 간의 네트워크를 통한 기록물 활용에도 유리하게 작용할 수 있을 것으로 보인다. 추가로, Omeka와의 연계를 통한 전시서비스 기능 확장, Archivematica를 통한 장기보존 등 많은 논의가 필요하다. 그간 공공중심으로 이루어지던 기록관리가 민간으로 그 저변이 확대되어 균형을 이루게 될 수 있는 초석으로 공개 소프트웨어로서의 기록시스템이 역할을 할 수 있을 것으로 기대한다. In recent years, as well as management of public records, interest in the private archive of large and small is growing. Dedicated archive has various types. In addition, lack of personnel and budget, personnel records management professional because the absence, that help you maintain these records in a systematic manner is not easy. Request to the system have continued to rise, but the budget and professionals in order to solve this problem are missing. As breakthrough of the burden to the system with archive dedicated, it introduces the trends and meaning of public recording system, and was examined in detail AtoM function. AtoM is public land can be made by a method that requires a Web service, the database server. Without restrictions, including the advantage of being available free of charge, by the application or operating system specific, installation and operation is convenient. In addition, compatibility, and is highly scalable, AtoM use and convenient archive of private experiencing a shortage of personnel and budget. Because in terms of data management, and excellent interoperability and search share, and use, it is possible in the future, it favors also documentary use through a network of inter-agency archives and private. In addition, Enhancements exhibition services through cooperation with Omeka, long-term storage through Archivematica, many discussion is needed. Public centered around the private area of the recording management spilling expanded, open-source software allows to balance the recording system will be able to play an important role. In addition, the efforts of academia and in the field, close collaboration between the open source recording system through a user study should be continued. Furthermore, co-operation and sharing of private archives expect come true.
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