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주문갑(Moon G. Joo),김도응(Do E. Kim),김호경(Ho K. Kim),김종민(Jong M. Kim) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회논문지 Vol.18 No.4
본 논문은 연속 주조 공정에서의 용강 높이에 대한 수학적인 비선형모델을 유도하는데, 여기에는 용강 높이, 몰드내의 입출력 유량, 스토퍼의 위치와 입력유량의 관계 등이 고려되었다. 비선형 모델은 MATLAB을 사용하여 구현되었으며 실제 데이터와 비교하여 수학적 모델이 유효함을 확인하였다. 구현된 비선형 모델을 사용하여, 퍼지 시스템에 의하여 변화하는 Kp값을 가지는 퍼지 PI 제어기를 사용하여, 기존에 사용되던 PI 제어기보다 나은 제어 성능 및 외란에의 강인성을 가짐을 시뮬레이션으로 보였다. A mathematical model of molten steel level for continuous casting process is presented, where the molten steel level, input and output flow in the mold, the relation between stopper position and input flow etc. are considered. The mathematical model is implemented and simulated by using MATLAB. Comparing the result of molten steel level from the simulator with that of real plant, the performance of the model is shown to be reasonable. By using this simulator, it is shown that PI controller with variable P gain, adjusted by fuzzy logic system, has better control result than conventional PI controller.
주문갑(Moon G. Joo) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.2
본 논문에서는 기존의 계층 퍼지 시스템에서 입력 변수로 사용되던 이전 계층의 출력값을 퍼지 규칙의 전건부에서는 사용하지 않고 후건부에서만 사용하는 계층 퍼지 시스템을 제안하였다. 또한 제안된 계층 퍼지 시스템을 구성할 때에, 싱글톤퍼지화기와 평균 중심법 비퍼지화기를 사용하는 경우에는 시스템 입력 변수의 멤버쉽 함수가 주어진 컴팩트 도메인 내에서 완전하기만 하다면, 임의의 연속 함수에 대하여 그에 해당하는 제안된 형태의 계층 퍼지 시스템이 존재한다는 것을 수학적으로 증명하였다. This paper presents a class of hierarchical fuzzy systems where previous layer outputs are used not in IF-parts, but only in THEN-parts of the fuzzy rules of the current layer. The existence of the proposed hierarchical fuzzy system which approximates a given real continuous function on a compact set is proven if complete fuzzy sets are used in the IF-parts of the fuzzy rules with singleton fuzzifier and center average defuzzifier.
주문갑(Moon G. Joo) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.3
본 논문에서는 다입력 퍼지 로직 시스템에서 생기는 퍼지 규칙수의 기하급수적 증가를 막기 위하여, 주어진 퍼지 시스템의 THEN부분을 이용하여 퍼지 규칙 벡터를 정의하고, 이를 이용하는 2계층의 계층 퍼지 시스템으로 변환하는 방법을 제시한다. 여기에서, 1번째 계층에서는 주어진 퍼지 시스템으로부터 생성되는 일차독립의 퍼지 규칙 벡터를 사용하고, 2계층에서는 1계층에서 사용된 퍼지 규칙 벡터들의 선형합을 사용한다. 변환된 2계층의 퍼지 시스템은 주어진 퍼지 시스템과 동일한 근사능력을 가질 뿐 아니라, 더 적은 수의 퍼지 규칙을 가짐을 보인다. To solve the rule explosion problem in multi input fuzzy logic system, a method of converting a given fuzzy system to 2 layered hierarchical fuzzy system is presented where the collection of the THEN-parts of the fuzzy rules of given fuzzy system is considered as vectors of fuzzy rule. At the 1st layer, linearly independent fuzzy rule vectors generated from the given fuzzy logic system are used and, at the 2nd layer, linear combinations of these independent fuzzy rule vectors are used for fuzzy logic units at each layer. The resultant 2 layered hierarchical fuzzy system has not only equivalent approximation capability, but less number of fuzzy rules compared with the conventional fuzzy logic system.
주문갑(Moon G. Joo) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.5
본 논문에서는 다입력 퍼지 시스템에서 생기는 퍼지 규칙수의 기하급수적 증가를 막기 위하여, 1번째 계층에서는 주어진 퍼지 시스템으로부터 선형 독립의 퍼지 규칙 벡터를 구성하여 사용하고, 2계층에서는 1계층에서 사용된 퍼지 규칙 벡터들의 선형합을 사용하는 동등 변환된 2계층 퍼지 시스템 구조에서, steapest descent알고리듬을 이용한 퍼지 규칙의 자동 학습을 다룬다. 학습 방법의 타당성을 보이기 위하여, 공과 막대 시스템을 제어하는 기존의 퍼지 시스템을 학습한 결과를 보인다. To solve the rule explosion problem in multi-input fuzzy system, a method of converting a given fuzzy system to 2 layered hierarchical fuzzy system has been reported, where at the 1 st layer, linearly independent fuzzy rule vectors generated from the given fuzzy system are used and, at the 2nd layer, linear combinations of these independent fuzzy rule vectors are used. In this paper, the steapest descent algorithm is presented to learn the fuzzy rule vectors and related coefficients for the equivalent 2 layered hierarchical structure. By simulation of learning of ball and beam control system, the feasibility of proposed learning scheme is shown.
INS/GPS와 간접 되먹임 칼만 필터를 사용하는 이동 로봇의 복합 항법 시스템의 구현
김민지,주문갑,Kim, Min J.,Joo, Moon G. 대한임베디드공학회 2015 대한임베디드공학회논문지 Vol.10 No.6
A hybrid navigation system is implemented to apply for a mobile robot. The hybrid navigation system consists of an inertial navigation system and a global positioning system. The inertial navigation system quickly calculates the position and the attitude of the robot by integrating directional accelerations, angular speed, and heading angle from a strap-down inertial measurement unit, but the results are available for a short time since it tends to diverge quickly. Global positioning system delivers position, heading angle, and traveling speed stably, but it has large deviation with slow update. Therefore, a hybrid navigation system uses the result from an inertial navigation system and corrects the result with the help of the global positioning system where an indirect feedback Kalman filter is used. We implement and confirm the performance of the hybrid navigation system through driving a car attaching it.