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마그네틱 랜드마크의 자기장 특성을 이용한 모바일 로봇의 위치 인식 기술 개발
유원석(Won Suk You),최병준(Byung June Choi),문형필(Hyungpil Moon),구자춘(Ja Choon Koo),정완균(Wankyun Chung),최혁렬(Hyouk Ryeol Choi) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.5
본 논문에서는 마그네틱 랜드마크의 자기장 특성을 이용한 위치 인식 기술을 제안한다. 마그네틱 랜드마크를 이용한 전역 위치 인식에 관한 기존 연구는 상대 위치 인식 및 작대 위치 인식 모두 정밀하나 한정된 작은 작업 공간내에서 위치 인식이 가능하며, 모바일 로봇이 반드시 랜드마크를 인식할 수 있는 위치에 놓여있어야 한다는 한계점이 있다. 따라서 본 논문에서는 상기의 위치 인식 기술의 한계를 극복하기 위하여 임의의 시작점에서의 첫 랜드마크 탐색 문제의 해결책을 제시하고 기존의 전역 위치 인식 기술과 통합함으로써 하나의 완성된 위치 인식 기술을 개발하였다. 마지막으로 실험을 통해 이 알고리즘을 탑재한 임의의 위치에 놓여진 모바일 로봇이 절대적인 위치를 알 수 있음을 검증했다. In this paper, we present self-localization for a small mobile robot’s self-localization using characteristics of magnetic landmarks. In previous our research, it was possible to localize a mobile robot in the global manner correctly on the surface of structured environment with magnetic landmarks. Still, this localization method could be used when the robot placed on the magnetic landmark. Therefore, we integrate landmark center estimation method using coordinates of magnetic territory’s enter points, landmark center estimation method using neutral magnetic valley and global localization method into one algorithm. To validate integrated self-localization algorithm by mobile robot applied experiments. Experimental results show that the mobile robot which located on arbitrary position with no prior knowledge of it’5 own pose information can find its location in the test bed using characteristics of Magnetic Landmarks.
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최적 경로 및 충돌 회피를 위한 다개체 모바일 로봇의 동적 경로 계획 알고리즘
최병준(Byung June Choi),진성문(Sung Miin Jin),박재훈(Jaehoon Park),김범수(Bum-Soo Kim),문형필(Hyungpil Moon),구자춘(Ja Choon Koo),정완균(Wankyun Chung),최혁렬(Hyouk Ryeol Choi) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.5
Motion planning of multiple mobile robots is one of the challenging problems in robotics. In this paper, we present a dynamic path planning algorithm for multiple mobile robots using D* Lite algorithm. A native approach of path planning for multiple robots is to assign of priorities to individual robot and to move the robots in a sequential way based on the priorities. While these methods are very convenient, it may cause congestions when many robots need to go through narrow passage. Moreover, deciding priorities would be problematic when the number of robots is very large. The key idea of our approach is to generate detour path in an optimal way. In the first path planning step, each robot computes its optimal path using D<SUP>*</SUP> Lite, without any consideration of the paths of the other robots. When each robot moves to follow its own trajectory, some robots may collide with other. In this case, the robots that are involved in collision generate detour path using D<SUP>*</SUP> Lite algorithm which is known for finding detour path optimally. Then, by considering the total distance of all the robots, it is determined which robot takes detour and which robot takes the original path. Our approach can find a solution that minimizes the overall path length. The proposed dynamic path planning algorithm is validated by simulation experiments.
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