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이종 라우팅 메커니즘을 위한 quickest path 기반 통합 라우팅 알고리즘
방영철 ( Young-cheol Bang ),정성택 ( Sungtaek Chung ) 한국인터넷정보학회 2006 인터넷정보학회논문지 Vol.7 No.1
링크상에 대역폭과 지연 제약들이 존재하는 네트워크 상에서 Quickest Path 는 소스에서 목적지 까지 크기가 인 메시지를 전송하는데 최소지연을 보장한다. 본 논문은 Circuit Switching, Stop and Forward, 그리고 이것들의 조합으로 이루어진 메커니즘을 반영하는 노드들에서의 메시지 전달을 위한 6가지의 전송 모드들을 고려한다. 처음 5개의 각 모드에 대해, 크기가 인 메시지의 전송을 위한 Quickest Path를 계산하는 O(m<sup>2</sup>+mnlogn)시간 알고리즘을 소개한다. 그리고 마지막 모드에 대해 O(m+nlogn)시간 안에 Quickest path를 계산하는 알고리즘을 소개한다. The quickest path problem deals with the transmission of a message of size from a source to a destination with the minimum end to end delay over a network with bandwidth and delay constraints on the links. We consider two basic modes and four variations for the message delivery at the nodes reflecting the mechanisms such as circuit switching, Internet protocol, and their combinations. For each of first five modes, we present O(m<sup>2</sup>+mnlogn) algorithm to compute the quickest path for a given message size . For the last mode, the quickest path can be computed in O(m+nlogn) time.
페지제어기를 이용한 지능형 Vehicle의 자율주행 시뮬레이션
정성택,우지민,김훈모 기계기술연구소 1999 성균관대학교 논문집 기계기술편 Vol.1 No.1
In this paper, we present a sensor based path planning method using fuzzy logic for obstacle avoidance of an intelligent vehicle in unknown environments. Generally, Robot navigation in unknown terrains is a very complex task difficult to control because of the great amount of imprecise and ambiguous sensor information that has to be considered. In this case, fuzzy logic can satisfactorily deal with such information in quite efficient manner. In this study, we propose two fuzzy logic controller which is composed of steering controller and velocity controller respectively. Our objective is to develop a fuzzy controller that can enable a mobile robot to navigate from a start point to a goal point without collisions, in the least possible travel time. The ability and effectiveness for the proposed algorithm will be demonstrated by computer simulation.