이능화의 한국 양명학 연구

이우진(Lee, Woo-Jin),최재목(Choi, Jae-Mok) 한국양명학회 2015 陽明學 Vol.0 No.42

이 논문은 ‘한국 양명학 연구의 초석을 마련한 인물’로서 이능화(李能和)에 대한 탐구이다. 먼저, 이능화가 양명학이 어떤 측면에서 “주자학에 대항할 수 있는 가장 서구적인(=서구화할 수 있는) 사상 유형”으로 자리매김할 수 있다고 생각했는지에 대해 탐색하였다. 그 연장선에서 ‘주자학을 서구근대화의 장애물’로 판단하게 된 이유를 검토하였다. 다음으로 이능화의 조선유계지양명학파 에서 나타난 한국 양명학의 연구 관점이나 자료수집의 폭이 어떤 것이며, 그것이 이후 한국 양명학 연구자들에게 어떠한 영향을 끼쳤는지를 구체적으로 검토해보았다. 이능화는 조선을 ‘사상속박시대’라고 비난할 정도로 오직 주자학만을 유일무이한 학문으로 존숭하였던 조선 유교에 대해 비판적 입장을 지녔다. 그에 따르면, 조선의 교조주의는 근본적으로 사대주의(事大主義)에 기인한 것이었다. 또한 그러한 교조주의는 당파의 분열을 발생시켜 유교의 특장점인 정치적 · 윤리적인 사회철학적 성격을 상실케 되었다고 파악한다. 반면 이능화는 양명학을 시대변혁의 방향에 새로운 가능성을 지닌 사상으로 파악한 듯 하다. ‘전근대적인 주자학’을 탈피하여 당시의 역사적 사명인 ‘서구근대화를 이룰 수 있는 사상’으로 양명학을 바라보았던 것으로 유추된다. 이는 일본의 서구 근대화가 양명학이라는 이념적 기반에 이루어졌다는 사실에 기인한다. 이능화는 『조선유계지양명학파(朝鮮儒界之陽明學派)』에서 조선 양명학파를 학문적인 측면이 아니라 정치적인 측면에서 정리하였다. 그리고 그는 한국 양명학파를 성립시킨 인물로서 정제두로 제시하였으며, 남언경(南彦經)을 조선 최초의 양명학자로서 규정하였다. 다음으로 한국의 양명학 전래시기를 1567년 전후로 추정하였다. 이와 같은 그의 견해는 이후의 한국 양명학 연구자들에게도 고스란히 이어졌다. 특히 이능화는 조선의 양명학 배척을 역사적 사실을 통해 논증하였다. 이후 그의 한국 양명학 연구는 다카하시 도오루(高橋亨)에게 이어져 식민사관으로 재생산된다. 하지만 윤남한(尹南漢)과 유명종(劉明種)에 이르면 다카하시 도오루가 보여준 식민사관을 넘어서게 되고, 이능화가 마련한 인물 · 시각 · 자료 · 사건들을 그들의 한국 양명학 연구에서 근간으로 사용되고 있었다. 그 점에서 이능화는 ‘한국 양명학 연구의 초석을 마련한 인물’이라고 지칭해도 무리가 되지 않을 것이라 사료된다. This paper is aimed to study on Lee Nung-Hwa as ‘the drafter for research on Korean Yangmyeonghak(陽明學)’. First, we examined that why Lee considered Yangmyeonghak as most modern thought. In addition to this, We investigated that why he thought JuJahak(朱子學) as the obstacle of making Josun modern westernization. Second, we investigated Lee’s Josunyukyejiyangmyeonghakpa(朝鮮儒界之陽明學派) for seeking his research perspective and scope of data collection about Korean Yangmyeonghak. And, we examined in particular that what Lee had influenced on researchers on Korean Yangmyeonghak since he published this Josunyukyejiyangmyeonghakpa . Lee described Josun(朝鮮) as ‘the spirit bondage era.’ He had a very critical stance on the Josun Confucianism, because it only acknowledged JuJahak. At that time, any other thoughts except JuJahak were regarded as unorthodox. According to him, Jujahak dogmatism was due to toadyism basically. Jujahak dogmatism had generated multitudinous partisan brawls from the earliest days of Josun. So, the confucianim lost its advantages of ethical and political philosophy. But, Lee looked at Yangmyeonghak positively. He considered Yangmyeonghak as most modern thought. Because Yangmyeonghak was the ideological foundation of the Meiji Restoration. Lee organized the Korean Yangmyeonghak school at the political side, not the academic side in 『Josunyukyejiyangmyeonghakpa』. Lee described Jeongjedu(鄭齊斗) as the feature of establish Korean Yangmyeonghak school, and identified Namunkyung(南彦經) as the first Yangmyeonghak scholar inf Josun. And, Lee estimated the Yangmyeonghak transmission time as around 1567. Many researchers followed these his views. But, Lee analyzed the Korean Yangmyeonghak school from the perspective of colonial history. His perspective of colonial history was continued to Takahasi torou(高橋亨), but that perstpective had been refused by Yunnahan(尹南漢) and Yumyeongjong(劉明宗). However, people, data, and events selected by Lee had been accepted by almost all researchers. In that point, we identify Lee as the drafter for research on Korean Yangmyeonghak.

직업선택 동기에 따른 창업교육 수강의지에 대한 연구 : 이공계열 대학생을 중심으로

이우진,Lee, Woo Jin 한국벤처창업학회 2015 벤처창업연구 Vol.10 No.1

우리나라는 현재 창조경제를 화두로 창업의 역할과 중요성에 대한 인식이 빠르게 자리잡아가고 있다. 특히 청년층의 취업에 대한 어려움이 커지고 있는 지금 창업에 대한 사회적 인식 변화와 다양한 창업관련 교육기회의 증가로 인해 많은 청년들이 진로선택의 한 부분으로써 창업을 선택하고 있다. 이렇게 증가하고 있는 창업이 한 경제에 긍정적인 영향을 미치기 위해서는 정확한 지식과 정보를 바탕으로 창업을 시작하는 것이 필요하며 효과적인 결과를 기대하기 위해 창업자들에 대한 교육이 필요하다. 특히, 진로 선택을 앞두고 있는 대학생들에게 창업교육을 좀 더 효과적으로 제공하기 위해서는 청년들이 가지고 있는 직업선택의 동기에 대한 분석을 바탕으로 하는 접근이 필요하다. 학생들이 가지고 있는 직업선택의 동기와 스스로의 목표에 따라 창업 강좌 및 교육에 대한 욕구수준이 다르기 때문이다. 본 연구는 이렇게 학생들이 가지고 있는 직업선택의 동기와 지속적인 창업교육의 중요성을 바탕으로 학생들이 가지고 있는 창업교육의 지속적인 수강의지에 대한 관계를 실증적으로 분석하기 위해 창업교육을 받고 있는 대학의 이공계학생 1,651명의 설문을 분석하여 시사점을 도출하였다. 분석결과 학생들이 가지고 있는 직업선택의 동기 중 자아실현, 혁신성, 롤모델 추구 및 독립성과 같은 내재적인 요인들은 창업교육에 대한 만족과 유의한 관계에 있음을 확인할 수 있었으며, 이러한 창업교육의 만족도는 향후 창업강좌 및 교육에 대한 지속적인 수강의지와 유의한 관계에 있음을 알 수 있었다. 즉, 진로 선택의 한 부분으로 창업을 선택하는 학생들이 많아지고 있는 현재 학생들의 성공적인 창업을 위해서는 지속적인 창업교육으로의 유입이 필요한데 이는 학생들이 가지고 있는 직업의 가치에 대한 내재적인 요인들을 강화한다면 가능할 것이다. 본 연구를 통한 결과에서 나온 시사점을 바탕으로 더욱 많은 학생들이 지속적으로 창업교육에 참여시키기 위한 방법에 적용을 하고 이를 통해 향후 좀 더 성공적인 창업가들의 탄생을 기대할 수 있을 것이다. The role and importance of entrepreneurship is fast becoming recognized with the topic of creative economy in Korea. Especially, young generations having difficulties of finding a job choose to be an entrepreneur as a part of their career choice due to the changes in social awareness about entrepreneurship and the increase of entrepreneurship education opportunity. It is needed to approach with the analysis of young people's career choice reasons in order to provide effective entrepreneurship education to those who has the choice of career ahead. Each student has different desire to entrepreneurship lecture and education with the basis of their own motivation and goal of career choice reasons. The objective of this study is to examine career choice reasons with 1,651 science and engineering field students in universities to determine the sustainable needs of entrepreneurship education. As a result of the analysis, there is significant relationship between the satisfaction of entrepreneurship education and the intrinsic factors such as self-realization, innovativeness, role-model and independence. In addition, the satisfaction of entrepreneurship education is significantly related to the sustainable desire of entrepreneurship education. In other words, it is needed to enhance intrinsic value of the students' career choice reasons for sustainable entrepreneurship education due to successful start-ups requiring to have information and understanding process of business which comes from continuous entrepreneurship education.

대학생의 직업선택 동기가 창업에 대한 자아효능감과 창업의지에 미치는 영향에 대한 연구

이우진,Lee, Woo Jin 한국벤처창업학회 2013 벤처창업연구 Vol.8 No.3

창조경제시대의 실현을 위해 정부가 벤처창업 생태계 조성에 힘쓰고 있는 가운데 교육부는 국내 대학 내 창업교육의 확산을 위해 많은 노력과 지원을 아끼지 않고 있다. 창업교육은 개인에게 창업의 동기를 부여하고 시장의 혁신을 만들어 국가경제의 효율성 증대를 통한 성장으로 이어지기 때문에 창조경제의 실현을 위한 창업교육의 중요성도 날로 더해지고 있다. 이러한 중요성을 바탕으로 창업교육은 전국의 대학에 급속도로 확산되고 있다. 하지만, 확산되고 있는 창업교육에 비해 대학생들의 창업의지는 아직 크게 향상되지 못하고 있는 실정이다. 동일한 교육을 받은 학생이라 할지라도 학생들이 가지고 있는 환경이나 동기와 같은 특성에 따라 교육의 효과가 달라지기 때문에 이러한 요인들의 연구를 통해 좀 더 체계적인 창업교육의 방향을 도출할 필요가 있다. 대학 내 창업교육의 확산 분위기와 더불어 창업교육에 대한 국내의 연구도 점점 많아지고 있으며 특히 창업교육의 효과를 높이기 위해 어떻게 학생들의 창업의지를 높일 수 있을지에 대한 연구들이 많이 이루어지고 있다. 하지만 기존의 연구들은 학생들의 창업교육에 대한 만족이나 개인적인 환경이 어떻게 창업의지와 관계가 있는지에 대한 연구가 주를 이루었다. 본 연구에서는 직업의 한 부분으로써 창업을 이해하고 학생들의 직업선택 동기와 창업의지와의 관계를 살펴보았다. 본 연구를 위해 2012년 서울 및 경기지역에 창업교과목을 운영하고 있는 7개 대학의 학생들을 표본으로 선정하여 설문을 실시하였고 총 918부의 설문지를 회수하여 858부의 설문지를 분석하였다. 분석결과 학생들이 가지고 있는 직업선택의 동기의 요인에 따라 창업에 대한 자아효능감과 창업의지의 변수에 영향을 주는 관계가 규명되었다. 학생들의 자아실현과 혁신성 그리고 롤모델 추구의 직업선택의 동기 요인들은 창업에 대한 자아효능감에 긍정적인 영향을 주어 창업의지가 높아지는 결과가 나타났으며, 일반적인 관념과는 다르게 재무성취와 독립성을 추구하는 학생들은 창업의지와 유의한 상관관계를 보이지 않는 결과가 나타났다. 이러한 결과를 바탕으로 현재 대학 내 확산되고 있는 창업교육을 통해 창업의지를 향상시킬 수 있는 의미 있는 시사점을 도출하였고 이러한 연구결과는 정부가 추진하고 있는 창조경제 실현의 한 부분에 기여할 수 있을 것으로 기대된다. The government strives to create venture ecosystem for realizing creative economy, at the same time, the Mistry of Education is spending huge resources and efforts to spread entrepreneurship education to universities in Korea. Since entrepreneurship education gives motivation to individuals and creates market innovation and these connect to the growth of national economy through increased efficiency, entrepreneurship education is becoming increasingly more important for realizing creative economy. Based on the importance, entrepreneurship education in the universities is now spreading rapidly. However, college students' entrepreneurial intention has still not been improved comparing to spreading entrepreneurship education. To overcome the poor improvement, entrepreneurship education needs to be driven more systematic direction through the study on the effect of students' motivation and environment. In this study, entrepreneurship as a part of careers perspectives, is analyzed on students' career reasons with entrepreneurial intention. For this study, 918 surveys was collected from 7 universities having entrepreneurship courses in Seoul and Gyeonggi regions in 2012 and analyzed 858 surveys in order to prove the hypothesis. The results disclosed the relationship between students' career reasons and entrepreneurial self-efficacy and intention. Motivation factors of self-realization, innovation and role model have positive effect on entrepreneurial self-efficacy following by increased entrepreneurial intention, unlike the common notion financial success and independence factors are not significant with entrepreneurial intention of students. Based on these results having meaningful implication to Korea entrepreneurship education, this study is expected to have contribution to the successful promoting the creative economy realization of our government.

다기능 NSOM (mf-NSOM) 을 이용한 나노 구조 재료 분석에 관한 원리와 응용

이우진,변수일,Lee Woo-Jin,Pyun Su-Il,Smyrl W. H. 한국전기화학회 2004 한국전기화학회지 Vol.7 No.2

최근 근접장 광학주사현미경 (NSOM)을 이용한 재료의 표면 및 구조 분석은 생물학에서 재료과학에까지 광범위하게 응용되고 있다. 본 총설에서는 기존의 NSOM을 여러가지 현미경법 (광학, 형광, 전자 및 전기화학 현미경 관찰법)과 접목하여 구성한 다기능 NSOM (multi-functional NSOM, mf-NSOM)을 이용, 나노 재료의 고분해능 이미징에 대한 원리와 응용을 고찰하였다. 본 mf-NSOM 기술을 이용하여 실제로 Al합금 및 다결정 Ti 표면에서의 공식 (pitting)을 일으키는 취약 지역을 광학적으로 분석한 결과를 기술하였다. 또한, mf-NSOM과 레이저 기술을 통해 나노 Ag 입자를 형성하고 실시간 분석한 연구결과에 대해서도 소개하고자 한다. Imaging of surfaces and structures by near-field scanning optical microscopy (NSOM) has matured and is routinely used for studies ranging from biology to materials science. Of interest in this review paper is a versatility of modified or multi-functional NSOM (mf-NSOM) to enable high resolution imaging in several modes: (1) Concurrent fluorescence and Topographical Imaging (gases) (2) Microspectroscopy (gases) (3) Concurrent Scanning Electrochemical and Topographical Imaging (SECM) (liquids) (4) Concurrent Photoelectrochemical and Topographical Imaging (PEM) (liquids) The present study will summarize some of the recent advances in mf-NSOM work confirmed and supported by the results from several other imaging techniques of optical, fluorescence, electron and electrochemical microscopy. The studies are directed at providing local information on pitting precursor sites and vulnerable areas on metal and semiconductor surfaces, and at reactive sites on heterogeneous, catalytic substrates, especially on Al 2024 alloy and polycrystalline Ti. In addition, we will introduce some results related to the laser-induced nanometal (Ag) synthesis using mf-NSOM.

해외 대학의 창업교육 현황과 특징에 관한 연구 : 미국 5개 대학 사례를 중심으로

이우진,김용태,황보윤,Lee, Woo Jin,Kim, Yong Tae,HwangBo, Yun 한국벤처창업학회 2013 벤처창업연구 Vol.8 No.1

본 연구는 미국 5개 대학의 창업교육센터(Entrepreneurship Center)방문을 통하여 센터가 운영하는 대학의 교과과정과 다양한 창업교육 프로그램을 분석하였다. 이러한 분석을 통해 국내 창업교육센터의 효과적인 운영 및 활성화를 위한 기본 틀을 제시하였다. 현장방문 대학은 선행분석 등을 통해 국내 창업교육센터 운영에 참고할 만한 아이오와 대학교, 미주리 대학교, 세인트루이스 대학교, 루이빌 대학교, 조지워싱턴 대학교로 선정하였다. 본 연구는 상기 5개 대학의 창업교육센터를 직접 방문하여 센터의 운영 담당자와 교육 커리큘럼을 담당하는 교수와의 심도 있는 인터뷰를 통해 대학에서 학부수준의 창업교육이 어떻게 진행되고 있는지 조사하였다. 본 연구는, 산학연 협동을 통한 창업교육효과를 기대하고 있는 61개 교육과학기술부 링크(LINC)사업 선정대학들이 대학 내 창업교육센터를 설치하고 운영하는 시점에서, 국내 대학 창업교육센터의 효과적 운영을 위해 도움이 될 만한 창업교육의 교과과정과 센터의 창업 프로그램 운영사례를 분석하였다. 선행연구들이 문헌분석을 통한 해외 사례들을 종합하고 비교하여 시사점을 도출했다면, 본 연구는 지금까지 연구들과는 달리 문헌연구를 통해 선정된 대학의 창업교육센터를 직접 방문하여 주 운영자와의 인터뷰와 현지 자료 수집을 한 뒤 해외 창업교육의 현황을 재구성하였다는 데에 보다 풍부하고 정확한 정보와 아이디어를 제공할 수 있을 것으로 생각된다. This study analyzed universities's entrepreneurship education curriculum and variety programs through visiting to five entrepreneurship centers. Through these analyzes, the study presents a basic frame work for prosperous entrepreneurship education in Korea. We have selected for visiting research universities in the middle east of the United states; University of Iowa, University of Missouri(Kansas City), Saint Louis University, University of Louisville and George Washington University. We visited entrepreneurship center of each university in order to have in-depth interview with professor who is responsible for building entrepreneurship curriculum and administrative director of entrepreneurial programs so that we research how university progresses entrepreneurship education at undergraduate level. The study, at the time of 61 universities selected for LINC project by the Korea Ministry of Education who expects Industrial-Academia cooperative effects just installed each entrepreneurship center, analyzed case study of operational practice and entrepreneurship education curriculum for the effective operation of entrepreneurship centers in universities. We believe that the study will be able to provide a richer and more accurate information and ideas since the all the analysis is based on the firsthand interview by visiting.

FSM의 행위 일치 알고리즘을 이용한 임베디드 시스템의 합성적 안전성 분석 기법

이우진,Lee, Woo-Jin 한국정보처리학회 2007 정보처리학회논문지D Vol.14 No.6

As the embedded systems closely related with our living become complex by interoperating each other via internet, the safety issue of embedded systems begins to appear For checking safety properties of the system interactions, it is necessary to describe the system behaviors in formal methods and provide a systematic safety analysis technique. In this research, the behaviors of an embedded system are described by Labeled Transition Systems(LTS) and its safety properties are checked on the system model. For enhancing the existing compositional safety analysis technique, we perform the safety analysis techniques by checking the behavioral equivalence of the reduced model and a property model after reducing the system model in the viewpoint of the property. 실생활과 밀접한 임베디드 시스템들이 인터넷에 연결되어 점차 복잡해지고 시스템 사용 패턴 또한 다양해짐에 따라 임베디드 시스템의 안전성 문제가 대두되고 있다. 임베디드 시스템의 상호작용에 대한 안전성을 분석하기 위서는 시스템 모델을 정형적으로 기술하고 이를 이용하는 체계적인 안전성 분석 방법이 필요하다. 이 연구에서는 Labeled Transition Systems (LTS)를 이용하여 시스템 모델과 속성 모델을 기술하고 안전성 속성이 만족되는지 검사하는 방법을 제공한다. 이 연구에서는 기존 합성적 안전성 분석 방법의 문제점을 해결하기 위해 시스템 모델을 속성모델 관점에서 축약하여 생성한 후에 두 모델 간의 행위 일치 관계를 이용하여 안전성 분석을 수행한다.

불안정한 표면 운동이 척추측만증 환자의 체간자세와 균형에 미치는 영향

이우진,공용수,고유민,박지원,Lee, Woo Jin,Kong, Young Soo,Ko, Yu Min,Park, Ji Won 대한물리치료학회 2013 대한물리치료학회지 Vol.25 No.5

Purpose: The aim of this study was to evaluate the effect of lumbar stabilization exercise on an unstable surface on trunk posture and static standing balance ability in patients with scoliosis. Methods: Subjects included 18 patients who showed symptom of scoliosis. Patients were divided into two experimental groups, one using an unstable surface and one using a fixed surface, and the patients were required to perform a lumbar stabilization exercise a total of 12 times for 60 minutes per session, three times per week for a period of four weeks, with a six-months follow-up period. Results: A significant reduction was observed in the group that performed the lumbar stabilization exercise on an unstable surface (p<0.05). A significant decrease in both the condition of closed eyes or open eyes in the left and right directions was observed in the group that performed the lumbar stabilization exercise on an unstable surface (p<0.05). After six months, results of comparison of the length of both sides of the trunk showed a significantl decrease in the group performing lumbar stabilization exercises on an unstable surface. Conclusion: Lumbar stabilization exercise on an unstable surface improved the trunk posture of patients with scoliosis symmetrically, and static balance ability in a standing posture showed improvement. In the future, lumbar stabilization exercise on an unstable surface may be used as an exercise for posture correction and balance increase for patients with scoliosis.

체간 안정화 운동이 요통환자의 요부안정성과 족저압에 미치는 영향

이우진,박설,박지원,Lee, Woo-Jin,Park, Seol,Park, Ji-Won 대한물리치료학회 2014 대한물리치료학회지 Vol.26 No.1

Purpose: This study examined the effect of trunk stabilization exercise upon the lumbar stabilization and foot pressure on an unstable surface with back pain. Methods: The subjects of the study were 10 patients who showed the symptom of back pain with excessive lumbar curve. This study was 4 weeks, 30 minutes per session, three times a week for a total of 12 times as a result of exercise radiation imaging device and foot pressure analyzer. Results: The sacrohorizontal angle was statistically significant(p<0.05). Comparison of the difference between static right and left foot pressure ratio analysis was statistically significant(p<0.05). Dynamic right and left foot pressure comparisons for the difference was statistically significant in the analysis (p<0.05). Conclusion: Trunk stabilization exercise and the reduction of the excessive sacrohorizontal angle, and static and dynamic foot pressure imbalance reduced left and right.

페트리 네트를 이용한 시스템 속성의 명세 및 분석

이우진,Lee, Woo-Jin 한국정보처리학회 2004 정보처리학회논문지D Vol.11 No.1

소프트웨어 시스템 모델링에서는 정형적 기법으로 소프트웨어를 모델링하고 분석하여 소프트웨어 시스템이 가지는 문제점들을 구현에 앞서 미리 찾아 해결하고자 한다. 페트리 네트는 그래픽 정형 명세 언어로 병행적 시스템, 실시간 시스템, 통신 프로토콜 등의 소프트웨어 시스템 모델링 및 분석에 널리 이용되고 있다. 페트리 네트 분석에서, 교착상태(deadlock), 수행가능성(liveness) 등의 일반적인 시스템 특성 분석은 주로 도달성 분석을 통해 이루어지며 시스템 요구사항에 관한 고유 특성 분석은 모델 검사(model checking) 방법을 통해 이루어진다 하지만 도달성 분석과 모델 검사 방법에서는 기본적으로 시스템의 모든 가능한 상태들을 나열하여 분석하므로 모델의 규모가 커짐에 따라 상태가 기하급수적으로 증가하는 상태 폭발(state explosion) 문제가 발생한다. 이 논문에서는 상태 폭발을 회피하면서 시스템의 요구사항을 체계적으로 분석할 수 있는 새로운 방법을 제안하고자 한다. 먼저 분석하고자 하는 요구사항을 속성 네트로 나타낸 후, 시스템 모델과 속성 네트를 합성하여 분석한다. 이러한 합성 분석에서는 분석 대상 속성과 연관되지 않는 모델의 부분들을 축약 규칙에 따라 축약함으로써 분석 도메인을 점진적으로 줄어 나갈 수 있으며 요구사항 만족 여부를 간단히 검사할 수 있는 장점이 있다. Software system modeling has a goal for finding and solving system's problems by describing and analyzing system model in formal notations. Petri nets, as graphical formalism, have been used in describing and analyzing the software systems such as parallel systems, real-time system, and protocols. In the analysis of Petri nets, general system properties such as deadlock and liveness are analyzed by the reachability analysis. On the other side, specific properties such as functional requirements and constraints are checked by model-checking. However, since these analysis methods are based on enumeration of ail possible states, there nay be state explosion problem, which means that system states exponentially increase as the size of system is larger. In this paper, we propose a new method for mechanically checking system properties with avoiding state explosion problem. At first, system properties are described in property nets then the system model and the property net are composed and analyzed. In the compositional analysis, system parts irrelevant to the specific property are reduced to minimize the analysis domain of the system. And it is possible to mechanically check whether a specific property is satisfied or not.

3차원 물체인식과 하이브리드 세선화 기법을 이용한 이동로봇의 최적위치 추정

이우진,윤상석,Lee, Woo-Jin,Yun, Sang-Seok 한국정보통신학회 2021 한국정보통신학회논문지 Vol.25 No.6

본 연구는 서비스 로봇이 물건배달 서비스를 수행하기 위해 인식된 물체의 위치기반 정보로부터 최적의 작업 목적지를 추정하기 위한 방법론을 제안한다. 위치 추정 프로세스는 격자지도에 일반화된 보로노이 그래프를 적용하여 노드와 링크로 구성되는 초기 위상학 지도 작성, RGB-D센서를 이용하여 물체의 인식과 위치정보 추출, 장애물의 형상 및 거리정보를 수집한 후 ,무게중심법과 세선화를 병행하는 하이브리드 기법을 적용하여 서비스 로봇이 물건잡기 작업을 수행할 수 있는 최적의 이동위치를 추정하게 된다. 그런 다음, 노드 위치선정 규칙에 따라 추정된 위치와 기존 노드의 기하학적 거리비교를 통해 로봇의 작업 목적지에 대한 최적의 노드정보를 갱신하게 된다. In this paper, we propose a methodology for estimating the optimal traversable destination from the location-based information of the object recognized by the mobile robot to perform the object delivery service. The location estimation process is to apply the generalized Voronoi graph to the grid map to create an initial topology map composed of nodes and links, recognize objects and extract location data using RGB-D sensors, and collect the shape and distance information of obstacles. Then, by applying the hybrid approach that combines the center of gravity and thinning method, the optimal moving position for the service robot to perform the task of grabbing is estimated. And then, the optimal node information for the robot's work destination is updated by comparing the geometric distance between the estimated position and the existing node according to the node update rule.