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노영식(Young Shick Ro),김철희(Chul Hee Kim),윤원준(Won Jun Yun),윤유경(Yoo Kyoung Yoon) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
In this paper, we studied for the real-time azimuthal measurement of HMD (Head Mounted Display) using the feature points detection to control the tele-operated vision system on the mobile robot. To give the sense of presence to the tele -operator, we used a HMD to display the remote scene, measured the rotation angle of the HMD on a real time basis, and transmitted the measured rotation angles to the mobile robot controller to synchronize the pan-tilt angles of remote camera with the HMD. In this paper, we suggest an algorithm for the real-time estimation of the HMD rotation angles using feature points extraction from pc-camera image.
이동로봇 원격비전시스템 구축을 위환 HMD의 회전각 측정
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해 HMD의 실시간 방위각 측정을 연구하였다, 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다. 본 논문에서는 PC카메라의 이미지로부터의 특정점 추출과 가속도센서를 이용하여 HMD의 실시간 회전각을 측정하였다.
HMD의 회전각 측정을 통한, 이동로봇의 원격제어 비전시스템 구축
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해서, 웹 카메라와 가속도 센서를 사용하여, HMD의 방향각을 측정하고, 이를 이용하여 펜틸트를 구동시키는 방법에 관한 연구이다. 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다.
웹 카메라와 가속도 센서를 이용한 HMD의 방향각 측정 방법에 관한 연구
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.4
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해서, 웹 카메라와 가속도 센서를 사용하여, HMD의 방향각을 측정하고, 이를 이용하여 펜틸트를 구동시키는 방법에 관한 연구이다. 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다. 웹 카메라로 HMD에 부착된 특징점을 추출하여, 제어담당자가 착용한 HMD의 움직임에 대한 방향각을 측정하고, 또한 HMD에 부착된 가속도센서로 부터 다른 방향의 각도를 측정할 수 있다.