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환경이동혼잡조건을 고려한 자율무인잠수정의 이동경로생성 방법
유수정,김지웅,지상훈,우종식,You, Sujeong,Kim, Ji Woong,Ji, Sang Hoon,Woo, Jongsik 대한임베디드공학회 2018 대한임베디드공학회논문지 Vol.13 No.2
In order to make the underwater vehicle carry out the mission in a submarine environment, it is needed to plan a safe and efficient route to a given destination and prevent the autonomous submersible from colliding with obstacles while moving along the planned route. The function of collision avoidance makes the travel distance of the autonomous submersible longer. Moreover, it should move slowly near to obstacles against their moving disturbance. As a result, this invokes the degradation of the navigation efficiency in the process of collision avoidance. The side effect of the collision avoidance is not ignorable in the case of high congested environments such as the coast with many obstacles. In this paper, we suggest a path planning method which provides the route with minimum travel time considering collision avoidance in congested environment. For the purpose, we define environmental congestion map related to geometric information and obstacles. And we propose a method to consider the moving cost in the RRT scheme that provides the existing minimum distance path. We verified that the efficiency of our algorithm with simulation experiments.
히스토그램 매칭과 프레임 차영상을 이용한 고전 영화의 플리커 제거
황인성(Hwang Insung),유수정(You Sujeong),조남익(Cho Nam Ik) 한국방송·미디어공학회 2010 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문에서는 히스토그램 매칭(Histogram Matching)을 이용하여 고전 영화에서 화면이 깜빡거리는 현상(Flicker)을 제거하는 방법을 제안한다. 기존의 히스토그램 매칭 기반 방법은 프레임 간 물체의 움직임이 작다는 가정 하에 단순히 시공간 히스토그램 매칭을 수행하는 것이므로 움직임이 있는 부분에 존재하는 플리커는 잘 제거되지 않는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 프레임 간의 차영상을 이용하여 물체의 움직임에 따른 히스토그램 매칭의 문제점을 개선할 수 있는 방법을 제안한다. 인위적으로 합성된 플리커 영상과 실제 고전 영상을 실험에 사용하였으며, 기존의 알고리즘과 비교하여 향상된 결과를 보여준다.
실외 환경에서 방역임무수행을 위한 자율주행로봇 비주얼 SLAM 시스템
이창식(Changsik Lee),지상훈(Sanghoon Ji),유수정(Sujeong You),Truong Huu Phuc 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
COVID-19 방역을 위해서 실내외 공간에서의 소독이 일상이 되었다. 일반적으로 소독약을 필요한 곳에 분사하는 형태로 이루어지는데 공원과 같이 실외 넓은 공간에서 소독작업을 할 경우 소독을 하는 인력과 시간이 많이 필요하게 된다. 이러한 점을 보완하기 위해 자율주행로봇을 소독작업 서비스에 투입하여 방역활동을 수행하게 한다. 본 논문에서 실외 공원에서 자율주행로봇이 방역임무수행시 비전을 활용한 SLAM 방법으로 임무수행대상을 검출하고 목표위치까지 이동하여 방역임무를 수행하는 시스템을 제안한다. 실외공원과 같은 광할한 공간에서 전역적인 위치는 GPS 등의 센서기반한 주행을 하고 목표대상을 검출하고 주의에 사람이 있는지 확인하는 임무 수행을 위해서 비전 기반의 SLAM 방법과 인식을 수행한다.