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오성남(Sung-Nam Oh),이검수(Gum-Soo Lee),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문은 GPS를 이용한 무인 비행체의 자율비행에 관한 연구를 다루었다. 비행체의 종류는 크게 고정익기와 회전익기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사용하였다. Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행체보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 세서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하기위해 관성센서를 적용하였으며 GPS를 활용하여 독립적인 자율비행이 가능하도록 하였다. 정확한 위치정보를 제공하는 GPS는 3개 이상의 위성으로 부터 시간 및 위치 정보를 받아 좌표를 계산하고 비행체의 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 한다. 또한 초형 지자기센서를 비행체에 적용하여 GPS의 방향 정보를 보완하도록 하였다. 본 논문에서는 무인 비행체의 자율비행의 기초가 되는 위치좌표 계산을 위한 GPS의 적용 방법과 비행경로계획 알고리즘을 제시 한다.
오성남(Sung-Nam Oh),윤동우(Dong-Woo Yun),손영익(Young-Ik Son),김갑일(Kab-Il Kim),임승철(Seung-Chul Lim),강환일(Hwan-Il Kang) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances and in a slope. By using an angular velocity sensor and an acceleration sensor on its waist, we can make a medium-sized biped robot walk stably in a slope against impulsive disturbances. In addition. it is possible for the robot to walk stably in an unknown slope. The measured signals from the sensor are used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. Some experiments show that the stability of the robot is much enhanced by using cheap sensors and a simple algorithm. This work helps biped robots walk more stably in real environments.
웨이브렛 계수의 제로트리를 이용한 유효계수 예측 알고리즘
오성남(Sung-Nam Oh),김용선(Yong-Sun Kim),전용억(Yong-uk Chun),한성우(Sung-Woo Han),전병민(Byung-Min Chun) 한국정보과학회 1996 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.23 No.1A
제로트리에서 무효계수의 예측은 제로트리루트를 판단하기위해 현재계수의 하위계수를 모두 탐색해야 하며, 현재계수가 무효계수의 하위 무효계수인지를 판단하기 위해 상위계수 이하의 모든계수를 탐색해야 한다. 이러한 문제점을 제거하기 위해 전처리에서 모든 무효계수를 예측하고, 2*2으 블록을 만들어 바로위의 계수만을 검색하여 무효계수 여부를 판별할 수 있으며 복원의 시간을 줄일 수 있는 방법을 제시한다. 또한 임베디드 제로트리에서는 예측에 의해 만들어진 심볼과 연속근사양자화 한 추가정보를 전송하여야하며, 일반적인 압축방법에서는 DC 성분은 예측 코딩하여 그대로 전송하고, 그밖의 정보는 양자화를 적용하여 전송한다. 그러나 제안한 알고리즘에서는 하나의 스트림만을 전송하여 재구성 시간을 줄일 수 있으며 단순 스칼라 양자화를 사용함으로써 코딩에 소요되는 시간을 단축한다.