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시간지연을 갖는 이산 선형 시불변 연결 시스템의 분산 $H_{\infty}$ 제어
심덕선,김연재,Shim, Duk-Sun,Kim, Youngjae 제어로봇시스템학회 2000 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.6 No.9
This paper considers a decentralized control problem of dicrete LTI systems which have time delay between interconnections. This paper provides sufficient conditions for the decentralized controller to exist as a H$\infty$ disturbance attenuation ${\gamma}$ of a scaled system and shows that the controller can be designed by using the discrete standard $H_{\infty}$ control theory.
항법 및 고장검출 성능을 동시에 고려한 관성센서 시스템의 최적배치
심덕선(Duk-Sun Shim),양철관(Cheol-Kwan Yang) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
When redundant inertial sensors are used, sensor configuration is an important problem. This an old problem and the condition for optimal configuration is already known for navigation performance. A figure of merit was suggested to evaluate FDI performance for redundant inertial sensor systems. This paper suggests a method to determine the optimal sensor configuration which considers both navigation and FDI performance. Monte Carlo simulations are performed for 7 inertial sensors to show the performance of the suggested algorithm.
전달정렬의 속도정합에 대한 지렛대 거리 오차의 가관측성 분석
양철관,심덕선,Yang, Cheol-Kwan,Shim, Duk-Sun 대한전자공학회 2013 전자공학회논문지 Vol.50 No.9
This paper considers the transfer alignment in the inertial navigation system and the observability analysis is performed for velocity matching. The state variable of the Kalman filter is modeled including the lever arm error and the measurement equation is obtained. The SOM(Stripped Observability Matrix) method is used for the observability analysis for various maneuvering conditions of the vehicle, which gives the full state observability condition as a specific maneuver sequence of the vehicle. While the observability analysis of a lever arm effect in the existing papers is mainly performed by simulations, we performed it analytically by the observability analysis method. The analysis result is verified using the computer simulations. 본 논문에서는 관성항법시스템의 전달정렬시 속도정합 알고리듬에 대하여 지렛대 거리 오차의 가관측성 분석을 수행하였다. 이를 위해 지렛대 거리 오차를 포함한 칼만필터 상태 변수를 모델링하였고 측정 방정식을 구성하였다. 가관측성 분석 방법으로는 SOM을 이용하였고 다양한 항체의 운항 조건들에 대하여 가관측성 분석을 수행하였다. 기존의 지렛대 거리 오차를 포함한 가관측성 분석 기법들은 시뮬레이션을 통한 분석이 주를 이룬 반면에 본 논문에서는 상태 변수들이 완전 가관측하기 위한 항체의 운항 조건을 해석적으로 제시하였다. 그리고 시뮬레이션을 수행하여 분석 결과를 검증하였다.
양철관,심덕선,박찬국,Yang, Cheol-Kwan,Shim, Duk-Sun,Park, Chan-Gook 제어로봇시스템학회 2001 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.7 No.4
We study on the velocity matching algorithm for transfer alignment of inertial navigation system(INS) using a robust H$_2$ filter. We suggest an uncertainty model and a discrete robust H$_2$filter for INS and apply the suggested robust H$_2$ filter to the uncertainty model. The discrete robust H$_2$filter is shown by simulation to have better performance time and accuracy than Kalman filter.