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- 저자 : 박희문(Park Hee Moon) (검색결과 70 건)
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신경회로망을 사용한 물고기 로봇의 빠른 방향 전환 궤적 설계
박희문,박진현,Park, Hee-Moon,Park, Jin-Hyun 한국정보통신학회 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.3
본 연구에서는 유체 속에서의 로봇의 방향전환 메커니즘의 성능을 개선하고 최적화하기 위하여 물 속 자연환경에 최적화되어 있는 물고기의 CST(CST:C-shape sharp turn) 패턴을 모방하여 물고기 로봇의 꼬리 관절 궤적을 신경회로망(neural network)을 사용하여 제안하였다. 물고기의 CST 패턴을 모방하기 위해 CST 패턴을 순차적으로 기록한 정보를 수치적으로 변환하여 좌표 데이터를 생성하고 함수화하였다. 함수화된 모션 함수를 물고기 로봇의 상대 관절각으로 변환하였으나, 구해진 상대 관절 궤적은 잉어의 순차적 기록에 의해 구해진 각도이므로 분해능이 떨어져 실제 물고기 로봇의 제어에 적용하기 어렵다. 그러므로 상대 관절 궤적을 일반화 기능이 뛰어난 신경회로망을 사용하여 보간하고 물고기 로봇에 적용하였다. 모의실험을 통하여 신경회로망을 이용한 상대 관절 궤적 함수가 고차의 다항식 궤적 함수에 비하여 물고기 로봇의 CST 모션에 더 좋은 성능을 나타냄을 확인하였다. In this study, in order to improve and optimize the performance of the turning mechanism for a fish robot in the fluid, we propose the tail joint trajectories using neural networks to mimic the CST(C-shape Sharp Turn) patterns of a real fish which is optimized in the natural environment. In order to mimic the CST patterns of a fish, we convert the sequential recording CST patterns into the coordinate data, and change the numerical coordinate data into a functions. We change the motion functions to the relative joint angles which is adapted to suit robot's shape and data. However, these relative joint trajectories obtained by the sequential recording of the carp have low-precision. It is difficult to apply to the control of a fish robot. Therefore, the relative joint trajectories are interpolated using neural networks with superior generalization ability and applied to the fish robot. we have found that the proposed method using neural networks is superior to ones using high-order polynomial equation through the computer simulations.
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섬유소분해균인 Trichoderma의 群體生長의 유도에 관하여
박희문,홍순우,하영칠,Park, Hee-Moon,Hong, Soon-Woo,Hah, Yung-Chil 한국미생물학회 1984 미생물학회지 Vol.22 No.3
The effect of growth inhibitors on colonial growth of cellulolytic fungus, genus Trichoderma, was investigated to develop a method for the effective screening of various auxotrophs and hypercellulolytic strains. As the results, it was revealed that non-ionic detergents such as Sodium deoxycholate and Triton X-100 were the better ones as a growth inhibitor than Oxgall which has been used to restrict the colony size in genus Trichoderma. Each individual colony remained distinct on minimal plate supplemented with 0.05% Triton X-100 for as long as two or more weeks. The screening of 150 to 200 colonies simultaneous on a single plate was possible in the presence of Triton X-100. The effect of Triton X-100 on simultaneous screening was higher than that of Oxgall by a factor of two.
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κ-표본 위치문제에서 대립가설의 적용에 대한 비모수적 검정통계량에 관한 연구
박희문 ( Hee-moon Park ) 한국고등직업교육학회 2015 한국고등직업교육학회논문집 Vol.16 No.1
In theκ-sample location problem, the testing whether theκ-sets of observations came from the same distribution is mainly interested. In testing the equality ofκ location parameters, the most commonly used alternative is general alternative. The nonparametric test statistics for testing the equality of location parameters use mainly the test statistics based on counter or rank because of the property of distribution-free. In this paper, the properties of the weighted linear test statistics based on rank and count are studied forκ-sample location alternative problems.
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박희문 ( Hee-moon Park ) 한국고등직업교육학회 2000 한국고등직업교육학회논문집 Vol.1 No.4
k-표본 우산형 모양의 대립가설은 두 종류의 순서형 대립가설을 합한 형태의 가설이다. 순서형 대립가설과 우산형 대립가설에 대하여 Mann-Whitney count를 이용한 많은 연구가 이루어지고 있으나, 우산형 대립가설에 대하여 순위(Rank)를 이용한 검정은 많이 이루어지지 않고 있다. Mann-Whitney count와 순위를 이용한 통계량들은 기저분포에 의존하지 않고 쉽게 이용할 수 있는 장점이 있기 때문이다. 이 논문에서는 정점이 알려진 경우, 순서형 대립가설에 대한 순위통계량을 합한 형태의 검정통계량을 제안하여 그의 성질을 알아보고 Mann-Whitney count를 이용한 Mack-Wolfe의 검정통계량과 효율, 검정력 등을 비교 분석하고자 한다.
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박희문 ( Hee-moon Park ) 한국고등직업교육학회 2000 한국고등직업교육학회논문집 Vol.1 No.1
k-표본 N-모양의 대립가설은 우산형 대립가설과 순서형 대립가설을 합한 형태의 가설이다. 우산형 대립가설과 순서형 대립가설에 대하여는 각각 Mack-Wolfe 통계량과 Mann-Whitney 통계량을 이용한 많은 연구가 이루어 졌으나, N-모양의 대립가설에 대하여는 연구가 이루어지지 않고 있다. 검정력을 향상시키기 위한 통계량의 복잡성 때문이라 여겨진다. 이 논문에서는 정점이 알려진 우산형 대립가설에 대한 Mack-Wolfe의 검정통계량과 순서형 대립가설에 대한 통계량을 합한 형태의 검정통계량을 제안하여 N-모양의 예제를 통하여 분석하고자 한다.
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미지의 분리된 두 정점을 갖는 우산형 위치 문제에 대한 분포무관 검정통계량에 관한 연구
박희문 ( Hee-moon Park ),정충일 ( Choong-il Jung ) 한국고등직업교육학회 2014 한국고등직업교육학회논문집 Vol.15 No.1
Umbrella location problem is the type that location parameters are increasing to the peak and are decreasing after the peak. These type often occur in learning ability according to the change of age. The nonparametric test methods for the umbrella location problem use mainly the test statistics based on counter or rank because of the property of distribution-free. In this paper, distribution-free test statistics based on counter or rank are proposed optimally for umbrella location problem with unknown peak. Also, powers of the proposed test statistics are studied through M-shaped example with separated two peaks. Hettmansperge-Norton' linear rank test having maximum efficiency under equally spaced location umbrella pattern is not suitable for unequally spaced patterns. Other suitable tests will be recommended for various umbrella location patterns with unknown separated two peaks. The properties of the modified weighted test statistics are heavily depended on the type of umbrella location patterns and the concerned weights.
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적합도 검정에 대한 EDF-통계량을 이용한 최소거리 방법의 연구
박희문 ( Hee-moon Park ) 한국고등직업교육학회 2003 한국고등직업교육학회논문집 Vol.4 No.4
적합도 검정에 대하여 EDF(empirical distribution function) 통계량을 이용한 최소거리 방법(minimum distance method)을 제시하였다. 최소거리 방법은 분포의 위치모수 또는 측도모수를 추정하는데 있어서 자주 이용되는 방법이다. 분포에 오염이 발생하였을 때에, 비교분포와 차이가 있는지를 검정하기 위하여 적합도 검정에 이용되었으며, 모의실험을 통하여 경험적 검정력을 비교하였다. EDF 통계량을 이용한 최소거리 방법 중, 수정된 Anderson-Darling 통계량과 수정된 Cramer-von Mises 통계량을 이용한 적합도 검정이 오염이 발생한 곳의 위치가 분포의 중간과 꼬리 부분일 때 각각 Robust한 검정이었다.
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K-표본 순서형 위치-척도 대립가설의 순위 점수 검정법에 대한 연구
박희문 ( Hee-moon Park ) 한국고등직업교육학회 2005 한국고등직업교육학회논문집 Vol.6 No.3
순서형 위치-척도 대립가설에 대하여 k-표본의 모든 분포들이 동일한 가를 검정하기 위하여 몇 가지의 순위 점수 검정통계량이 제안되었다. 제안된 순위 점수 검정통계량들은 단순 선형 순위 점수 통계량으로 구성되었으며, 순서를 가진 위치-척도 모수에 따라 순위에 민감한 점수들이 사용되었다. 모든 표본 분포들이 동일하다는 귀무가설 하에서 제안된 검정통계량들은 분포무관이며, 또한 점근적으로 표준 정규분포를 따른다. 또한, 제안된 검정통계량들의 점근 성질들을 순서형 위치-척도 대립가설의 인접한 연속의 조건 하에서 조사하였고 점근 국소 검정력을 서로 비교하였다. Hettmansperger-Norton 형태의 통계량에 기초한 검정통계량이 간격이 같거나 일반적인 경우에는 순서형 위치-척도 대립가설 하에서 다른 검정통계량들보다 높은 검정력을 가졌지만, 간격들의 차이가 심할 경우에는 Fairley-Fligner 형태의 통계량에 기초한 검정통계량이 더 높은 검정력을 가졌다. 제안된 검정 통계량들의 점근 검정력은 순서형 위치-척도 대립가설의 형태에 크게 의존함을 알 수 있었다.
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