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이동 로봇을 위한 전정안반사 기반 비젼 추적 시스템의 인식 성능 평가
박재홍(Jaehong Park),반욱(Wook Bhan),최태영(Tae-Young Choi),권현일(Hyunil Kwon),조동일(Dong-il Cho),김광수(Kwangsoo Kim) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.5
This paper presents a recognition performance of VOR (Vestibular-Ocular Reflex) based vision tracking system for mobile robot. The VOR is a reflex eye movement which, during head movements, produces an eye movement in the direction opposite to the head movement, thus maintaining the image of interested objects placed on the center of retina. We applied this physiological concept to the vision tracking system for high recognition performance in mobile environments. The proposed method was implemented in a vision tracking system consisting of a motion sensor module and an actuation module with vision sensor. We tested the developed system on an x/y stage and a rate table for linear motion and angular motion, respectively. The experimental results show that the recognition rates of the VOR-based method are three times more than non-VOR conventional vision system, which is mainly due to the fact that VOR-based vision tracking system has the line of sight of vision system to be fixed to the object, eventually reducing the blurring effect of images under the dynamic environment. It suggests that the VOR concept proposed in this paper can be applied efficiently to the vision tracking system for mobile robot.
Vehicle Sensor 자료를 이용한 후미 추돌사고의 주행 안전성 평가 방법론 개발
박재홍(PARK, Jaehong),이건우(LEE, Gunwoo),오철(OH, Cheol),김재헌(KIM, Jae Hun),윤덕근(YUN, Dukgeun) 대한교통학회 2021 대한교통학회지 Vol.39 No.6
도로를 주행하는 차량은 인접 차량과의 끊임없는 상호 작용을 통해 차량의 주행 안전성을 확보하고자 한다. 차량의 주행 안전성은 교통안전대체지표를 사용하여 평가 할 수 있으나, 교통안전대체지표를 사용하기 위해서는 상호 작용을 형성하고 있는 주체 차량 및 선행 차량의 모든 주행 정보를 취득해야 한다. 그러나 실도로의 주행 환경에서는 주체 차량을 선행하거나 인접하고 있는 모든 차량의 주행 정보를 수집할 수 없으므로, 주체 차량의 주행 안전성을 평가하는데 한계가 존재한다. 본 연구에서는 이러한 한계점을 보완하기 위하여, 주체 차량의 주행 정보만을 이용하여 차량의 주행 안전성을 평가 할 수 있는 방법론을 개발하였다. 주체 차량의 주행 정보는 속도, 가속도, Jerk를 사용하였으며, 교통안전대체지표에는 선행 차량과 후행 차량의 정지 거리를 비교하여 주행 안전성을 평가하는 Stopping Distance Index(SDI)를 사용하였다. 또한, 주행 안전성을 평가하는 분류기로써 Support Vector Machine(SVM)을 사용했으며, 차량의 주행 정보와 SDI를 입 ‧ 출력 변수로써 사용하였다. 또한, 오차 행렬에서 산출된 분류 정확도, 특이도, 정밀도, 재현율을 기준으로 분류기의 성능을 검증하였다. 분석 결과, 주행 안전성 평가 분류기의 분류 정확도는 80.1%로 나타났으며, 본 연구에서 개발한 주행 안전성 평가 방법론에 대한 타당성을 확보했다는 결론을 제시하였다. Surrogate Safety Measure (SSM) is safety evaluation frameworks designed to evaluate the driving safety of a subject vehicle that is constantly interacting with other adjacent vehicles. To apply these approaches, the trajectory data of all adjacent vehicles, as well as the subject vehicle, must be obtained. Because it is nearly impossible to obtain the trajectory data from all adjacent vehicles in the real world, it is required to develop a novel approach for evaluating the driving safety that does not rely on data from adjacent vehicles. The purpose of this study is to develop a methodology to evaluate driving safety using only the subject vehicle’s trajectory data. To evaluate the driving safety of the subject vehicle, the speed, acceleration, and jerk of the subject vehicle were utilized as driving information, and the Stopping Distance Index (SDI) was employed as a SSM. Furthermore, for the development of the driving safety evaluation algorithm, Support Vector Machine (SVM), a machine learning technique, was utilized as a classifier. As a result, the derived accuracy of the classifier was at 80.1%, and therefore, it was concluded that the validity of the proposed methodology was satisfied.
인공신경망을 활용한 10 mN급 홀추력기 성능 예측 연구
박재홍(Jaehong Park),도근태(Guentae Doh),이동호(Dongho Lee),김영호(Youngho Kim),최원호(Wonho Choe) 한국추진공학회 2021 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.5
본 연구에서는 인공신경망을 이용하여 홀 전기추력기의 추력 및 방전전류 예측 모델링을 수행하였다. 학습데이터는 일차원 하이브리드 파티클-인-셀 기법을 통해 생성되었다. 학습된 인공신경망은 검증을 위한 10 mN급 홀추력기를 대상으로 수행한 전산모사 결과들과 동일하게 0.9999 값의 R-squared를 보여주며 성공적으로 결과 예측의 가능성을 보여 주었다. 특히 제논 양극유량 0.98 mg/s 및 양극전압 250 V조건에서 인공신경망은 10 mN급 홀추력기의 방전전류 및 추력을 각각 0.83 A 및 12.7 mN으로 측정값 대비 5% 이내의 정확도로 성능을 예측했다. A neural network is applied to predict thrusts and discharge currents of Hall thrusters. The training set was generated by the one-dimensional hybrid Particle-In-Cell method. The trained network effectively generalized numerical simulation results by showing that both training and test set had an R-squared of 0.9999, where the test set was a 10 mN class Hall thruster. At the 0.98 mg/s of Xe anode flow rate and 250 V of anode voltage, the network predicted the discharge current and thrust of 10 mN class Hall thruster as 0.83 A and 12.7 mN respectively, which was within 5% of accuracy with measured values.
고강도 스틸을 적용한 연소기 분사장치의 전자빔 용접 공정 개발 및 물성 평가
박재홍(Jaehong Park),조황래(Hwangrae Cho),이병호(Byungho Rhee),이금오(Keumoh Lee),유철성(Chulsung Ryu),최환석(Hwanseok Choi) 한국추진공학회 2013 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2013 No.5
액체로켓 엔진용 연소기의 분사장치 재료는 주로 오스테나이트 계열의 스테인레스 강이 사용되고 있다. 특히 UNS S31603은 상용화 되어있으면서 저온 인성이 높아 널리 사용되고 있지만 고추력에 적용하기 위해서는 보다 두꺼운 치수로 설계되어야 한다. 따라서 이와 같은 단점을 해결하기 위해서 높은 비강도를 갖는 고강도 스틸이 요구되고 있다. 본 연구에서는 적합한 비강도를 갖는 고강도 스틸을 준비하여 연소기 제작과정에 있어서 주요 공정 중 하나인 전자빔 용접특성에 대하여 조사하고자 한다. 특히, 한국형 발사체에 적용되는 분사장치의 특정부위의 적합한 용접조건을 찾고자 하였다. Austenite stainless steel is usually used for the combustor mixing head of liquid rocket engine. Especially, UNS S31603 is widely used due to its high cold toughness, but it has to be designed with bigger thickness so as to be applied at high thrust. In order to supplement this defect, it is required to employ high strength steel for higher specific strength. In this research, electron beam welding, one of the main process in manufacturing combustor, is to be investigated with high strength steel which has appropriate specific strength. Welding condition search was focused on specific parts of combustor mixing head which is used for KSLV-Ⅱ.
지역정보화 지수에 의한 지역개발연계효과 분석에 관한 연구
박재홍(JaeHong Park),박철수(Chul Soo Park),박완수(Wan Soo Park) 한국지역학회 1998 지역연구 Vol.14 No.1
The purpose of this paper is to present an informatization stratagem for a balanced development around the whole country by employing Regional Information Index. In order to demonstrate the region information level by applying the factor analysis in the study, it has been divided into three catagories, such as the generation of information, the distribution of information, and the consumption of information. According to the empirical analysis between 1985 and 1995, the regional differences of the levels of the consumption and the distribution of information have been reduced gradually. On the other hand, the generation of information is significantly concentrated around Seoul Metropolitan Area. Therefore, strategic efforts providing information infrastructures as well as introducing information industries associated with informatization will guarantee a balanced development around the country.