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하역 자동화를 위한 비전 기반 컨테이너 샤시 유도 및 위치 측정
박동윤(Dongyoon Park),박소정(Sojung Park),변성민(Sungmin Byun),정성훈(Sunghoon Jung),김민환(Minhwan Kim) 한국멀티미디어학회 2006 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2006 No.2
본 논문에서는 비전 기반 샤시 유도 및 위치 측정 시스템(CAMS)을 제안한다. 이 시스템은 컨테이너 샤시에서 컨테이너를 양하역하는 작업을 자동화하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 컨테이너 샤시를 위치 측정이 가능한 지정된 위치로 유도한다. 그 다음 정밀하게 캘리브레이션 된 일 곱 대의 카메라를 사용하여 위치 측정을 수행한다. CAMS는 트랜스퍼 크래인과 독립적으로 동작하며, 40/20피트 전용(겸용) 컨테이너를 적재한 샤시에 모두 적용 가능하다. 14:1 모형에서 실시간으로 샤시를 유도한 후, 허용요차 이내에서 샤시의 위치 측정이 가능함을 확인하였다.
컴퓨터 비전을 이용한 컨테이너 샤시 유도 및 위치 측정 시스템 설계
박소정(SoJung Park),변성민(SungMin Byun),박동윤(DongYoon Park),김민환(MinHwan Kim) 한국멀티미디어학회 2006 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2006 No.1
항만 첨단화 및 하역 자동화를 위해 컨테이너 샤시의 3차원 위치 정보는 매우 중요하다. 본 논문에서는 컨테이너 샤시를 유도하고 위치를 측정하는 시스템을 설계하였다. 컨테이너 샤시 운전자의 부담을 줄이고 정차 유도 시간을 최소화하기 위해 실시간 차영상을 이용해 샤시를 유도하고, 다양한 샤시의 형태 및 적재 유형에 따라 다른 특징점들을 추출하여 스테레오 비전을 이용하여 샤시의 3차원 위치를 측정 한다. 14대1 크기의 컨테이너 샤시 모형을 이용하여 실험한 결과를 실시간 모니터링하여 제안한 시스템 설계의 타당성을 보였다.