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합금화용융아연도금강판의 미세파괴거동에 대한 In-situ 관찰
문현수,부현덕,추용호,안병국,김영근,안행근,Mun Hyun-Su,Bu Hyun-Duck,Chu Yong-Ho,Ahn Byung-Kuk,Kim Young-Geun,Ahn Haeng-Keun 한국재료학회 2004 한국재료학회지 Vol.14 No.9
In-situ observation in SBM on the microfracture behavior of coating layer was performed for GA steel sheets that have various Fe contents and thickness of coating layer. In case of cross sectional side of coating layer that was in a tensile stress state during bending, fine perpendicular crack pre-induced during galvannealing grew and propagated rapidly toward the coating surface with the increase of strain. And then it grew and propagated along the ${\Gamma}/Fe$ matrix interface, and combined with the nearest another perpendicular crack. Consequently, flaking occurred. The more Fe content and thickness of coating layer increased, the more average crack interval and flaking resistivity increased. Exfoliation was little observed at coating surface in a tensile stress state.
SURF와 Particle filter를 이용한 이동 로봇의 위치 추정
문현수(Hyun Su Mun),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.4
본 논문에서는 SURF와 Particle filter를 이용한 이동로봇의 위치 추정 방법을 제안한다. 제안한 방법은 다음과 같다: 먼저, 이동 로봇의 위치를 찾기 위해 SURF 알고리증을 이용하여 카메라로부터 획득한 영상을 분석한다. 두 번째, 획득한 영상으로부터 이동로봇의 상대적인 위치를 알기 위해 이동로봇에 설치되어 있는 초음파 센서를 이용하여 주변 환경과의 거리를 측정한다. 그리고 측정된 센서 값들을 기반으로 하여 이동 로봇의 위치를 추정하는데 있어서 오차를 줄이고자 위치 추정에 많이 사용되는 Particle filter를 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 방법은 실험을 통해 그 응용 가능성을 증명한다. In this paper, we propose the localization method of mobile robot using SURF(Speeded-Up Robust Features) and Particle filter. The proposed method is as follows: First, we seek the Landmark from the obtained image using SURF in order to find the first rigorous position of mobile robot. Second, we obtain the distance from obstacles using ultrasonic sensors in order to create the relative position of mobile robot. And then, we estimate the localization of mobile robot using Particle filter about movement of mobile robot. Finally, we show the feasibility of the proposed method through some experiments.
문현수(Hyun Su Mun),신상근(Sang Geun Shin),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회논문지 Vol.21 No.3
본 논문에서는 군집 로봇의 동시적 위치 추정 및 지도 작성 시스템을 제안하였다. 로봇은 실험환경에서 주변 환경을 인식하기 위해 초음파센서와 비젼 센서를 이용하였다. 실험환경을 3개의 영역으로 분할하였고, 로봇은 각 영역에서 초음파 센서로 주변 환경에 대한 거리 정보를 측정하였고, SURF 알고리즘을 이용하여 비젼 센서로부터 입력받은 영상과 landmark의 특징점을 정합하여 랜드마크를 인식하였다. 제안된 방법은 센서값들에 대한 오차에 민감하지 않고 실험환경에 비교적 정확한 지도를 작성함으로써 응용 가능성을 증명하였다. This paper deals with the simultaneous localization and mapping system using cooperative robot. For recognizing environment, swarm robot uses the ultrasonic sensors and vision sensor. Ultrasonic sensors measure the distance information, and vision sensor recognizes the predefined landmark. we used SURF with excellent quality and fast matching in order to recognize landmark. Due to measurement error of sensors, we fusion them using particle filter for accurate localization and mapping. Finally, we show the feasibility of the proposed method through some experiments.