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김경수(Kyung-Su Kim),이건수(Keon-Su Lee),이규석(Kyu-Seok Lee),양희정(Hee-Jeong Yang),이성호(Sung-Ho Lee),문용선(Yong-Sun Mun) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문은 로봇관절 구동 및 제어에 활용될 중공모터의 설계 및 특성해석에 대해 연구하였다. 일체형 중공축 서보 액추에이터모듈은 액추에이터 시스템을 구성하는 서보모터, 드라이버, 통신 등이 일체화된 모듈형 구조를 가지고 있어 케이블 배선 문제의 원천적인 해결이 가능하고, 고정/이동 영역 등의 다양한 어플리케이션 영역에 제한 없이 확장하여 적용이 가능하다. 따라서 우리는 서보모터, 드라이버, 통신등이 일체화된 모듈형 구조가 가능한 외전형 타입의 중공축 서보 액추에이터의 설계 및 특성해석을 하였다. 먼저 로봇 관절에 적합하도록 FEA 기법을 이용하여 서보액추에이터를 설계하였으며, 실제 시작기 모델을 제작하여 성능실험을 통해 제안된 일체화용 서보 액추에이터의 특성을 시험 및 분석하였다. 시험결과 우리는 목표치인 100W를 만족하는 일체형 구조의 중공축 서보 액추에이터를 확인할 수 있었다.