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김영석(Young Seok Kim),김한실(Han Sil Kim) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.6
The rotational angle can be measured by the inertial measurement unit (IMU). We devised a laser distance measuring system using the pulsed laser method by putting the measured rotational angle and the length by the laser pointer. We endeavored to increase the accuracy of the length measurement with an image processing SURF algorithm to get the reference point. We confirmed the reliability of the proposed system through comparisons with existing systems.
파티클 필터를 이용한 GPS 위치보정과 GPS/INS 센서 결합에 관한 연구
정재영(Jae Young Jeong),김한실(Han Sil Kim) 대한전자공학회 2013 전자공학회논문지 Vol.50 No.6
GPS가 가지는 특징과 비선형, 비가우시안의 시스템에서도 강인한 특성을 지닌 파티클 필터(PF, Particle Filter)를 이용하여 위치 추정 성능을 향상시키는 방법에 대해 제안한다. 그리고 제안한 알고리즘으로 보정한 GPS 데이터와 관성센서를 저가형 시스템에 적합한 약결합 방식을 이용하여 결합하였으며 정확도 향상을 위해 자세에 관한 칼만필터를 추가시켜 구현하였다. 구현된 시스템의 성능확인을 위해 NovAtel사의 고정밀 GPS와 비교 분석하였다. EKF has been widely used for GPS/INS integration as standard method but EKF has one well-known drawback. if the errors are not within the bounded region, the filter may be divergent. The particle filter has the advantage of the nonlinear and non-gaussian system. This paper proposes a method for compensating the GPS position errors based on the particle filter and presents loosely-coupled GPS/INS integration using proposed algorithm. We used GPS position pattern with particle filter and added attitude kalman filter for improving attitude accuracy. To verify the performance, the proposed method is compared with high cost GPS as reference. In the experimental result, we verified that the accuracy and robust were well improved by the proposed method filter effectively and robustness than by original loosely-coupled integration when vehicle turns at corner.
김건수(Gun Soo Kim),이상용(Sang Yong Lee),김한실(Han Sil Kim) 대한전자공학회 2011 대한전자공학회 학술대회 Vol.2011 No.12
원자력발전소의 격납건물(Containment Building)내의 작업종사자들은 작업종사자들의 위치를 추적하여 작업자에 대한 관리가 필요하다. 격납건물(Containment Building) 내는 구역이 복잡하고 고 방사선 구역이 많으므로 작업종사자들이 불필요하게 많은 방사선에 노출될 수 있고 고소지역에서 작업하는 종사자가 작업중 위험한 상황에 처해 있을 경우 위험을 알리며, 위치를 파악하여 작업종사자들의 안전과 효율적인 관리가 필요하다. 본 논문에서는 원자력 발전소의 격납건물(Containment Building) 내와 같은 구조가 복잡하여 방해 전파가 심각한 실내 환경에서도 정밀한 위치측정 및 견고한 데이터 통신을 가능하게 하는 CSS(Chirp Spread Spectrum)를 이용하여 1차원, 2차원의 RTLS(Real Time Locating System)을 개발한다. 거리를 계산하는 알고리즘으로는 SDS-TWR(Symmerical Double-Sided Two-Way Ranging)를 이용하여 간접경로 문제를 해결하기 위한 방안을 제시하고 Ranging 거리를 늘리기 위하여 출력파워가 KCC 규격에 맞도록 10mW의 설계이득을 가지는 파워회로를 추가하여 개발하며, Anchor와 거리측정 컴퓨터간 통신을 CAN 통신을 사용하여 Tag(노드)들의 에너지 사용시간을 늘릴 수 있게 설계한다.
DCS 시스템에서 CRA를 이용한 PID 이득 Tuning에 관한 연구
이상훈(Lee Sang-Hoon),강윤복(Kang Yun-Bok),박옥득(Park Ok-Deuk),김현수(Kim Hyun-Su),윈황휴(Nguyen Phi Long),윈필롱(Nguyen Hoang Hieu),김한실(Kim Han-Sil) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
산업현장에서 가장 많이 활용되고 있는 PID제어기의 이론적인 배경을 토대로 실제 DCS 기반 플랜트에서 PID Tuning Method에 의한 PID제어기를 구현하고 제어성능을 확인한다. 또한 DCS(Distribute Control System)의 PID Controller를 분석하고 전 공정제어 System 중 일부분을 ARMA Modeling하여 만족스런 성능이 구현되도록 최적의 PID gain Parameter를 찾는다.