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김창회(Changhoi Kim),이성욱(Sunguk Lee),신호철(Hocheol Shin),김승호(Sheungho Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.11
배전선로의 활선작업은 무전전의 고품질 전력 공급을 위한 필수적인 기술이나 매년 안전사고가 발생하고 있는 위험한 작업 분야이다. 이러한 위험한 활선 작업을 로봇이 대신하여 수행하기 위한 연구가 외국에서는 오래 전부터 추진되고 있다. 본 연구에서는 배전선로 상에서 활선작업을 수행하기 위한 로봇을 설계하였다. 선로 상에서 최대한의 작업공간을 확보하면서 작업을 수행토록 하기 위하여 로봇의 탑재 위치에 따른 로봇의 작업성능을 분석하여 로봇의 구조를 설계하였으며 로봇의 기구학적 해석 및 전주 및 완금 등의 부속물과의 간섭을 그래픽 시뮬레이션을 통하여 설계의 타당성을 검증하였다. 개발될 로봇은 배전선로의 애자교체, COS 교체 등의 다양한 분야에서 작업자를 대신하여 활선작업을 수행할 수 있을 것으로 예상된다.
김창회(Changhoi Kim),정승호(Seungho Jeong),정태원(Taewon Jeong) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
The Live-line work, which is the method of the power line maintenance without the power cut, is widely carried out in the domestic maintenance of distributed power line. The position of robot should be measured and modified the planed path in order to preform the preprogramed tasks for the live-line work. In this paper, we propose the robot position measurement method using a single image of camera which is attached at the base of robot.
이동로봇을 이용한 원자력발전소 Sump 내 슬러지 제거
김창회(Kim Changhoi),신호철(Shin Hocheol),서용칠(Seo Yongchil),정경민(Jeong Kyungmin) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
원자력 발전소 운전과정에서 발생하는 각종 폐액은 저장/여과 과정을 거치게 된다. 이러한 폐액의 저장/여과 과정에서 탱크 내에 침적된 방사성 슬러지들은 농축 고화 처리가 요구되며 방사선량에 따라 작업자의 접근이 제한적이다. 본 논문에서는 탱크나 섬프(Sump)내의 방사성 슬러지를 제거하기 위하여 개발 중인 로봇의 기능과 이를 이용한 슬러지 제거 기초실험 결과를 제시한다.
CCD와 적외선 열영상의 다중영상을 이용한 월성원자력발전소의 칼란드리아 전면부 점검
조재완(JaiWan Cho),최영수(YoungSoo Choi),김창회(ChangHoi Kim),서용칠(YongChil Seo),김승호(SeungHo Kim) 전력전자학회 2002 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
Thermal infrared camera have poor image qualities compared to commercial CCD cameras, as m contrast, brightness, and resolution, To compensate the poor Image quality problems associated with the thermal infrared camera, the technique of superimposing thermal Infrared image into real ccd Image is proposed, The mobile robot KAEROT/m2, loaded with sensor head system at the mast, is entered to monitor leakage of heavy water and thermal abnormality of the calandria reactor area in overhaul period The sensor head system IS composed of thermal infrared camera and ccd camera in parallel When thermal abnormality on observation points and areas of calandria reactor area IS occurred, unusual hot image taken from thennal Infrared camera is superimposed on real CCD image, In this inspection experiment, more accurate positions of thermal abnormalities on calandria reactor area can be estimated by using technique of mapping thermal infrared image into CCD image, which include characters arranged in MPOQ order
박경민(Kyungmin Park),이정훈(Jeonghun Lee),소병두(Byeongdu So),유석종(Sukjong Yoo),이황구(Hwanggu Lee),김창회(Changhoi Kim) 한국자동차공학회 2006 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-
Biodiesel is already remarkable alternative fuel in many countries. So, many studies are performed on the environmental or economic effects as well as the characteristics of diesel engine fueled biodiesel in combustion and emission. In this paper, the influence of biodiesel fuel is evaluated by doing the fleet test and durability test in diesel SUVs. Vehicle fleet tests, targeted 10,000㎞ mileages, are done by general drivers who has careers above 5 years using their diesel SUVs on actual driving condition with various fueling patterns. In vehicle durability test, targeted 80,000㎞ mileages, used engines and fuel systems are inspected to evaluate the influence of biodiesel such as carbons in cylinder and corrosion in fuel tank or fuel lines. And these vehicles were checked the startability in cold condition, dynamic performance and NVH. As a result, because biodiesel fuel influenced on the performance and the noise of engines or vehicles negatively, many studies will be propel to develop the all system properly for biodiesel on diesel SUV.