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        • 탐사로봇의 최적 주행을 위한 지형 역학적 지질 파라미터 추정 연구

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 대한전자공학회 2016 대한전자공학회 학술대회 Vol.2016 No.6

          This paper proposes a method to estimate soil parameters as crucial elements in order to make maximum wheel traction of exploration rovers. Based on terramechanics theories, a soil model is derived as a function of shear stress and normal stress and the soil model is validated by evaluating the accuracy of estimating soil parameters in one-wheel experiment using a test-bed on three soil types indicating different strength such as grass, gravel and sand.

        • 3D 가상공간에서의 인상 형성 요소 : 3D 온라인 서비스 '세컨드 라이프'를 대상으로

          김자영(Jayoung Kim), 박주연(Jooyeon Park), 한미지(Miji Han), 이미선(Misun Lee), 박수이(Sue Park) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1

          In this paper, we extract the factor of forming and impression in 3D virtual space, which has shown constant growth lately. To reach this goal, we conduct a user survey and in-depth interviews and then we identify 3D space features based on four e-impression dimension. We find that the Relational factor is great of the Amiable dimension, and the Representational factor represents a great share of the justifiable, Selfish, and Conservative dimension. 본 연구는 최근 지속적인 성장세를 보이고 있는 3D 기반의 SNS를 대상으로 인상 형성 요소를 추출하였다. 또한 사전연구에서 도출한 4개의 인상차원에 따른 각각의 인상 형성 요소들을 추출하였다. 이를 위해, 우선 사전 연구에서 도출한 3D 가상공간에서의 인상차원을 바탕으로 의도하는 인상, 지각하는 인상에 관한 사전 설문을 시행하였고 심층 인터뷰를 통해 데이터를 수집하였다. 수집된 데이터들은 근거 이론 방법을 이용하여 분석하였다. 분석결과 'MF1.상냥하다'차원에서는 관계적 요소가 많은 비중을 차지하였으며, 'MF2.당당하다', 'MF3.이기적이다', 'MF4.보수적이다'차원에서는 대의적 요소의 비중이 높았다.

        • KCI등재

          주관적 계층의식과 사회자본이 기부행위에 미치는 영향

          김자영 ( Kim Jayoung ), 김두섭 ( Kim Doo-sub ) 한국보건사회연구원 2013 保健社會硏究 Vol.33 No.2

          이 논문은 개인이 지닌 주관적 계층의식과 사회자본이 기부행위에 미치는 영향력을 분석하는 것을 목적으로 한다. 기부는 친사회적 동기에서 이루어지는 행위이며, 객관적인 사회경제적 지위 못지않게 자신의 지위에 대한 주관적 인식의 영향을 받는다. 이 논문에서는 자신의 계층지위를 높게 인식할수록 기부행위에 적극적일 것이라는 가설의 검증이 이루어졌다. 또한, 사회자본의 하위개념으로 연결망의 크기와 유형을 도입하고, 이들을 변수화하여 기부행위에 미치는 영향력을 살펴보는데 분석의 초점을 맞추었다. 분석을 위해서는 통계청의 『2011년 사회조사』 원자료를 활용하였다. 분산분석과 회귀 분석을 실시한 결과, 자신의 사회경제적 계층지위를 높게 인식하는 사람일수록, 상대적으로 많은 활동단체에 가입한 사람일수록, 그리고 이타적 목표를 지향하는 활동단체에 가입한 사람일수록 기부행위의 횟수가 증가하는 것으로 밝혀졌다. 이러한 경향은 개인의 인구학적 특성과 객관적 계층지표들을 통제한 이후에도 통계적으로 유의미하게 유지되는 것으로 확인되었다. 이 논문은 그 동안 개인이 지닌 특성과 동기의 차원에서만 논의되던 기부행위의 분석에서 설명변수의 영역을 사회적 맥락과 환경의 차원으로 확대하고, 그 인과구조를 실증적으로 파악하고자 시도하였다는데 의미를 부여할 수 있다. The main purpose of this paper is to examine the effects of the subjective class consciousness and social capital on donation behavior. Donation is a typical pro-social behavior and affected by the subjective perception of individual status of donor as much as that of objective socioeconomic one. It is assumed in this paper that the level of class status a person perceives is likely to influence the degree of participation in giving behavior. In addition, a concept of social network with its size and type is introduced as subordinate concept of social capital. The analysis is focused on the effects of these variables on donation behavior. Micro-data from Social Survey 2011 conducted by Statistics Korea is analyzed. ANOVA and regression analysis show that the level of individual perception on his or her socioeconomic status, the relative number of organizational membership and the degree of altruism that the participating organization pursue exert a significant effect on the frequency of donation. This relationship is found to be statistically significant, after controlling for the effects of individual demographic characteristics and objective indicators of socioeconomic status. This paper has a particular significance in that it tries to expand the extent of explanatory variables from individual feature and motivation to the social context and environment, and thus verify with empirical evidence its causal structure.

        • KCI등재

          관할권 중첩수역 해양공동개발에 관한 국제법 체제와 한일 대륙붕 공동개발협정의 재조명

          김자영(KIM Jayoung) 대한국제법학회 2015 國際法學會論叢 Vol.60 No.2

          해양공동개발은 대륙붕 중첩지역에서 연안국의 주권적 권리를 최대한 보호하고 공유자원의 형평한 분배의 균형을 달성하기 위해 발전해왔다. 해양공동개발의 사례는 특히 여러 연안국이 인접해있는 반폐쇄해를 중심으로 수적 측면에서도 지리적 다양성의 측면에서도 전세계적으로 급속히 확산되어, 관할권 중첩수역에서의 공동개발협정은 연안국들이 가장 선호하는 해양공동개발 협력체계로 자리매김했다. 대륙붕경계 중첩수역에서의 공동개발협정은 유엔해양법협약 제83조 3항에 규정된 잠정약정에서 그 근거를 찾을 수 있다. 하지만 동 조항에 규정된 신의성실한 교섭의 의무와 상호자제의 의무는 관련 문제들을 명확히 설명하지도 해결해주지 못한다. 1969년 ICJ 북해대륙붕사건 이후 국제재판소는 해양경계획정에 관한 분쟁을 해결함에 있어서 공동개발제도와 공동개발구역의 설정을 지속적으로 권고해왔다. 해양공동개발에 관한 다수의 국가실행이 확인됨에도 불구하고,국가들에게 해양공동개발을 요구하는 국제관습법상의 의무의 존재는 확신할 수 없다. 한국은 인접국인 중국·일본과 대륙붕 경계를 획정하지 못한 상황으로, 관할권 중첩으로 인한 분쟁의 소지가 많다. 그러나 해양공동개발에 관한 국제법상 의무를 확인하기 어려우므로 중국과 일본에게 공동개발을 강제할 수는 없다. 그러나 한·중·일 삼국 간 해결되기 어려운 영유권 문제와 해양경계획정의 협상의 장기화 및 그 결과까지 고려했을 때 한국이 선택할 수 있는 실리적 선택 중 하나는 해양공동개발일 수 있다. 따라서 한국은 해양공동개발 관련 국제법 연구와 함께 주변국과의 해양경계협상 전략의 일환으로 해양공동개발에 관한 정책적 고민이 필요한 시점이다. Maritime Joint development has developed to ensure the balance between protecting Coastal States's sovereign rights and allocating shared natural resources equitably in the overlapping continental shelves. Cases of joint development for offshore oil and gas resources have expanded increasingly around tire world, both in terms of its number of cases and geographical distribution, particularly around tire semi-enclosed seas surrounded by several coastal states. Joint development agreement in the overlapping claims area is main form for maritime joint development, as it is one of the most preferred cooperative mechanisms among coastal states. Joint development agreement in the overlapping continental shelf is based on tire provisional arrangement under article 83, paragraph 3 of United Nations Convention on the law of the sea of 1982 (UNCLOS). However, the obligation to negotiate in good faith and of mutual restraint under this article 83(3) do not provide clear and sufficient explanations on all questions and problems related to maritime joint development. International courts have continued to recommend a joint development zone instead of determining the continental shelf after International Court of Justice (ICJ) stated tire possibility of joint development in the North Sea Continental Shelf Cases of 1969. However, despite a number of State practice regarding joint development of offshore oil and gas, it is uncertain whether there is an obligation in customary international law to cooperate maritime joint development or enter into joint development agreement. Korea has the potential to spark diplomatic and international legal disputes, as it has not delimited boundaries of its continental shelf with its neighboring States. Nevertheless, Korea cannot compel China and Japan to cooperate for maritime joint development, because it is difficult to argue for the obligation to enter into joint development agreement under international law. However, considering the results from prolonged negotiations with territorial disputes between Korea, China and Japan, trilateral joint development in the overlapping continental shelf is one of the most practical ways for Korea. Reflecting on the Korea's experience and lessons of other successful joint development cases, Korea should actively develope more practical joint development strategy to China and Japan.

        • 동서양 문화권에 따른 지각적 인상 형성 요소 : 3D 온라인 서비스 '세컨드 라이프'를 대상으로

          김자영(Jayoung Kim), 박주연(Jooyeon Park), 한미지(Miji Han), 이미선(Misun Lee), 박수이(Sue Park) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1

          본 연구는 최근 지속적인 성장세를 보이고 있는 3D 기반의 SNS를 대상으로 동서양 문화권에 따른 지각적 인상 형성 요소를 도출하였다. 연구 대상은 동양 문화권인 한국인, 일본인과 서양 문화권인 미국인, 캐나다인을 선정하였다. 각 문화권의 참가자들에게 지각하는 인상에 관한 심층인터뷰를 시행하였으며, 이를 통해 수집된 데이터들은 Ground theory 방법을 통하여 분석하였다. 분석 결과 동양 문화권의 참가자들이 서양 문화권의 참가자들에 비해 정황적 요소와 관계적 요소를 더 많이 지각하는 것으로 나타났다. In this paper, we extract the factors of impression formation of Eastern and Western cultures in 3D virtual space, which has shown constant growth lately. We select participants from two different kinds of cultural backgrounds- in Eastern (Korea, Japan) and in Western (North America). We conduct in-depth interview with participants and then we analyze data collected from In-depth interview using Ground theory. As result of analysis, the more participants in Eastern perceived contextual factors and relational factors than in Western.

        • KCI등재

          무인 로봇의 효율적 야지 주행을 위한 최대 구동력 추정

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.10

          This paper proposes a method to predict maximum traction for unmanned robots on rough terrain in order to improve traversability. For a traction prediction, we use a friction-slip model based on modified Brixius model derived empirically in terramechanics which is a function of mobility number B<sub>n</sub> and slip ratio S. A friction-slip model includes characteristics of various rough terrains where robots are operated such as soil, sandy soil and grass-covered soil. Using a friction-slip model, we build a prediction model for terrain parameters on which we can know maximum static friction and optimal slip with respect to mobility number B<sub>n</sub>. In this paper, Mobility number B<sub>n</sub> is estimated by modified Willoughby Sinkage model which is a function of sinkage z and slip ratio S. Therefore, if sinkage z and slip ratio are measured once by sensors such as a laser sensor and a velocity sensor, then mobility number B<sub>n</sub> is estimated and maximum traction is predicted through a prediction model for terrain parameters. Estimation results for maximum traction are shown on simulation using MATLAB. Prediction Performance for maximum traction of various terrains is evaluated as high accuracy by analyzing estimation errors.

        • KCI등재

          노면의 강도 추정을 통한 자율 주행 로봇의 실시간 최적 주행 파라미터 예측

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.1

          This paper proposes a method for predicting maximum friction coefficients and optimal slip ratios as optimal control parameters for traction control or slip control of autonomous mobile robots on rough terrain. This paper focuses on strength of ground surface which indicates different characteristics depending on material types on surface. Strength of various material types can be estimated by Willoughby sinkage model and by a developed testbed which can measure forces, velocities, and displacements generated by wheel-terrain interaction. Estimated strength is collaborated on building improved Brixius model with friction-slip data from experiments with the testbed over sand and grass material. Improved Brixius model covers widespread material types in outdoor environments on predicting friction-slip characteristics depending on strength of ground surface. Thus, a prediction model for obtaining optimal control parameters is derived by partial differentiation of the improved Brixius model with respect to slip. This prediction model can be applied to autonomous mobile robots and finally gives secure maneuverability on rough terrain. Proposed method is verified by various experiments under similar conditions with the ones for real outdoor robots.

        • KCI등재

          로봇의 지질 저항력 추정에 기반한 야지 노면 분류

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.3

          This paper proposes a novel method for real-time ground surface identification on rough terrain based on the estimation of soil resistance, which can be distinguished depending on the material type such as sand or firm soil. Soil resistance is considered a crucial feature for classifying materials while a mobile robot is traversing rough terrain where wheel slip can easily occur such as sand, gravel, grass, etc. This paper, which illustrates the proposed method, is largely divided into two parts. First, a method of material identification is theoretically discussed from some equations related to the estimation of soil resistance and the classification of material type. Second, the proposed method is verified by one-wheel driving experiments using a testbed for the analysis of wheelterrain interaction in a laboratory and by real robot experiments in outdoor environments such as sand, grass, firm soil, and asphalt.

        • 진자 구동 방식의 구형 이동 로봇 개발

          김자영(Jayoung Kim), 권혁조(Hyokjo Kwon), 김대현(Daehyun Kim), 최희병(Heebyoung Choi), 이지홍(Jihong Lee) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5

          In this paper a pendulum-driven type spherical mobile robot is introduced. Many researchers have been studied about a spherical mobile robot. we developed a pendulum-driven type spherical mobile robot and analyzed mechanism of pendulum motion. Mechanism of pendulum motion applied to the robot. Consequently, we could verify the motion of the robot as motion of pendulum.

        • KCI등재

          해상무기고 관련 국제법적 쟁점과 제도적 과제

          김자영(KIM Jayoung) 대한국제법학회 2015 國際法學會論叢 Vol.60 No.4

          2012년 이후 민간선박에 대한 단 한건의 해적공격도 성공하지 못했음에도 불구하고 해운업계의 민간해상보안기업(PMSC) 해적대응서비스에 대한 수요는 아직도 매우 높다. 그러나 해적공격위험해역(HRA) 통항 선박에 해적행위 대응을 위한 PCASP 승선이 확산되자, HRA 인접국은 안전성을 이유로 무장한 선박이 자국 영해 내로 들어오는 것을 금지하거나 엄격하게 제한하고 있어, 무기와 탄약의 보관 및 적양하의 문제는 HRA에서 PMSC가 보안서비스를 제공하는 데 있어서 가장 큰 문제이다. 해상무기고는 이러한 문제를 해결할 수 있는 실행 가능한 대안으로 등장했다. 문제는 어떠한 PMSC가 어느 무기고를 이용하고 얼마나 많은 무기를 이용할 수 있는지에 대한 정보가 부족하기 때문에, PMSC에 유통되는 무기와 탄약의 수량을 추산하기 어렵다. 뿐만 아니라, 많은 수의 다양한 무기고와 지역을 이동하는 유입경로에 대한 정보 부족은 해상무기고에 대한 통제와 감독을 어렵게 하고 있다. 국제해사기구(IMO)는 민간무장보안요원(PCASP)의 선내 무기소지 및 사용의 위험성을 감소시키기 위해 PCASP의 무기 소지와 사용이 반드시 기국과 관할 연안국 및 항만국의 법률과 정책을 준수해야한다는 권고와 지침을 채택해왔다. 그러나 PMSC와 PCASP의 해상무기고 이용 관행을 규율할 수 있는 지침이나 권고는 채택되지 않고 있다. 한편 총기류 의정서과 무기거래조약과 같은 소형무기 및 경화기에 대한 다자조약에 의한 국제법적 규율체제가 존재한다. 그러나 해상무기고에 이들 조약체제가 제대로 적용되기 위해서는 해상무기고의 기국, 운영 PMSC의 등록국, 이용 PMSC의 등록국이 모두 이 조약들의 당사국이어야 하기 때문에, 적용상의 한계를 노정하고 있다. 해상무기고의 규율과 해상무기고의 안전 및 무기의 보관을 위해 적용되는 국제규범 내지 국제적으로 합의된 기준은 존재하지 않는다. 해상무기고는 여전히 최소 안전기준조차 적용되지 않는 국내적․국제적 통제와 규제가 전혀 없는 법적 사각지대에서 운영되고 있어 심각한 우려가 제기되고 있다. 해상무기고를 통해 보관․대여되는 무기에 대한 허술한 관리와 규율은 불법이전의 위험성을 노출하고 있다. 이러한 해상무기고의 국제적 통제의 미비와 허점 속에 자칫 테러리스트에게 무기가 이전될 경우, 민간인을 해적공격으로부터 보호하려다 무고한 많은 민간인의 사상을 불러오는 비극적 결과로 이어질 수 있다. 따라서 해상무기고의 문제는 관련 기국만의 문제라 볼 수 없으며, 해상무기고의 위험성에 대한 국제적인 인식과 함께 관련국의 규율 제도와 국제기구를 통한 국제기준의 개발과 수립 등 국제사회의 시급한 대응이 요구된다. There has not been a successful pirate attack off the coast of Somalia since 2012, but the shipping industry's demand for anti-piracy measures remains high. This demand has resulted in an increase in registered maritime private security companies (PMSCs). One of the major challenges for PMSCs that provide anti-piracy services for merchant vessels transiting the High Risk Area (HRA) is moving their arms and ammunition between coastal States that prohibit or have restrictions on vessels with arms on board. Floating armouries have emerged to overcome this challenge. There is a lack of information on the number of floating armouries, their use, the number of arms they store, and related physical and stockpile management practices. The International Maritime Organization (IMO) has issued recommendations and guidance to ensure that the carriage and use of weapons and equipment by privately contracted armed security personnels (PCASPs) comply with the legislation and policies of their vessel's flag State and of the countries with jurisdiction over the territorial waters and ports that the vessel is to enter. Nevertheless, there are no international standards for security or storage of floating armoury. On the one hand, there are legally-binding regulation systems under multilateral treaties, the Firearms Protocol and Arms Trade Treaty that establish common standards for the international transfer and trade of small arms and light weapons (SALW) and seeks to reduce the illicit arms trade. However, such legally-binding systems under multilateral treaties apply to floating armories properly, only if all flag States and States of PMSC operating or using floating armouries are State Parties to these treaties. Therefore, there is nothing to prevent any vessel being turned into an armoury in international waters, and if the flag State is a country with limited controls over the storing and transfer of firearms and ammunitions then such vessels may operate with no oversight what-so-ever. The growth of floating armouries and lack of oversight for such vessels is a worrying development. The lax regulation governing storage and rental of weapons aboard floating armouries exposes their weakness of illicit transfer or trade of weapons. If these weapons transfer to groups of terrorists and are used in crime and terrorist acts around the world, it may follows the most tragic instances of civilian casualties. There is an urgent need for international agreement between states on international standards for such armouries through the United Nations and its organizations.

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