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객체 인식 알고리즘 향상을 위한 고정물체 이동물체 구분 방법
정우재(Woojae Jeong),박만복(Manbok Park),김시한(Shihan Kim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2018 No.11
LIDAR(Light detection and ranging)는 빛의 반사를 이용하여 LIDAR로부터 객체까지의 거리를 측정하는 장치이며, 자율주행 인식 알고리즘에서 아주 중요한 역할을 하는 센서이다. LIDAR가 부착된 자율주행차량은 운행 중에 보행자, 차량 등과 같은 중요한 객체들을 인식하며, 위 객체들을 Point Cloud 정보로 고정객체와 이동객체로 분류하는 알고리즘은 중요하다. 자기차량과 상대객체간의 상대속도 차이를 이용하여 고정, 이동객체를 구분하는 기존 방식은 상당한 오차가 존재하였다. 본 논문에서는 고정물체와 이동물체 구분의 오차를 개선하는 알고리즘을 개발하고실차 사업을 통해 검증했다.