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가상의 접선벡터를 이용한 AUV의 3차원 실시간 장애물 회피 경로 계획
김대현(Dae-Hyun Kim),이지홍(Ji-Hong Lee),김석용(Seoc-Kyoung Kim),전봉환(Bong-Hwan Jeon) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6
In this paper propose Real-time 3D path planning for AUV using VTV algorithm to avoidance an simplification obstacle for SONAR. I used three method for obstacle avoidance path planning. We carried out simulation to avoid an sphere type obstacle.