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소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘의 개발
김병상(Byeong-Sang Kim),이장운(Jang-Woon Lee),김현중(Hyun-Jung Kim),Vu Quy Hung,송재복(Jae-Bok Song) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5
It is desirable that the guard robot should be small-sized and light-weighted to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with different situations. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes the jumping mechanism based on the conical spring for a small robot. Both the clutch mechanism and conical spring are incorporated into the jumping mechanism. In the clutch mechanism, the spring can be immediately compressed and released by one actuator with the planetary gear train and one-way clutch. The robot equipped with the jumping mechanism can overcome the obstacles which are higher than its height. In this paper, the characteristic of the conical spring for the jumping robot is determined and the small-sized, lightweight jumping mechanism is developed. The validity of the jumping mechanism was verified by various experiments. It is shown that the robot using this mechanism can provide good mobility in the rough terrain.
김병상,Kim, Byeong-Sang 한국전기기술인협회 2004 電力技術人 Vol.260 No.4
시설용량이 사용용량에 비하여 충분한데도 불구하고 전력계통이 과부하에서나 발생될 수 있는 트러블이 발생된다면 우선적으로 고주파에 의한 영향을 의심할 수 있다. 이는, 비선형 부하가 갖는 특징 때문이다. 비선형 부하는 전원측에서 공급하는 전압과 전류를 그대로 사용하는 것이 아니라 선택적으로 필요한 부위만 잘라쓰기 때문에 비록 적은 kW만을 요구할지라도 더욱 많은 피상전력이 필요하게 된다. (중략)
김병상,Kim, Byeong-Sang 한국전기기술인협회 2004 電力技術人 Vol.257 No.1
2.부하의 개폐(load switching) - 번개가 거의 모든 사람들이 인식할 수 있는 문제인 반면 Switching Surge에 의한 TVS는 대다수가 볼 수 없고 인식할 수 없는 것이다. 전력회사는 아마도 발전된 전력 공급을 위해 1개 이상의 공급원을 사용할 것이다. 자동차와 전주 혹은 나뭇가지와 전선이 충돌하는 사고가 발생할 경우 전력회사의 장비는 즉시 선로이상을 찾아 내어 선로를 OFF시키는 조치를 취한다. 전력 Feeder와 load(부하)의 결과적인 전환으로 강력한 Surge가 발생하게 된다.(중략)
6축 머니퓰레이터를 이용한 임피던스 제어 기반의 원형 펙 조립
김병상(Byeong-Sang Kim),김영렬(Young-Loul Kim),송재복(Jae-Bok Song),손승우(Seung-Woo Son) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.4
일반 산업용 로봇의 위치정밀도는 100㎛ 정도임에 반해, 정밀부품의 조립공차는 수십 ㎛ 이내이다. 또한, 조립공차가 작을 경우 미소한 위치/각도 오차에 의해 재밍 또는 웨징이 쉽게 발생하며, 위치제어 기반의 로봇인 경우 부품 조립 시 접촉력을 적절히 조절하지 못하여 조립물이 파손될 가능성이 크다. 이와 같은 문제를 해결하기 위하여 접촉력에 능동적으로 반응할 수 있는 힘제어 기반의 로봇조립에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존의 산업용 로봇에 적용하기 용이하도록 위치제어 기반의 머니퓰레이터에 힘제어를 적용할 수 있는 시스템을 구현하였다. 머니퓰레이터에 어드미턴스 필터를 이용한 임피던스 제어를 적용하여 안정적인 접촉운동을 구현하였다. 또한, 임피던스 제어와 blind 검색을 적용하여 정밀부품을 조립할 수 있음을 검증하였다. The maximum accuracy of position control by using an industrial robot is about 100㎛, whereas the maximum tolerated imprecision in the position of precision parts is about several tens of micrometers. Therefore, it is very difficult to assemble parts by position control only. Moreover, in the case of precision assembly, jamming or wedging can easily occur because of small position/orientation errors, which may damage the parts to be assembled. To overcome these problems, we investigated a force control scheme that provides proper motion in response to the contact force. In this study, we constructed a force control system that can be easily implemented in a positioncontrolled manipulator. Impedance control by using an admittance filter was adopted to perform stable contact tasks. It is shown that the precision parts can be assembled well by adopting impedance control and blind search methods.
대간간학회지 제6차 춘계학술대회 초록집 : 포스터 전시 ; 간을 침범한 과호산구 증후군 2예
김혜순 ( Kim Hye Sun ),김병상 ( Kim Byeong Sang ),전상훈 ( Jeon Sang Hun ),박혜원 ( Park Hye Won ),황재석 ( Hwang Jae Seog ),강영우 ( Kang Yeong U ),허정욱 ( Heo Jeong Ug ),안성훈 ( An Seong Hun ),박승국 ( Park Seung Gug ) 대한간학회 2000 Clinical and Molecular Hepatology(대한간학회지) Vol.6 No.1(S)
김기석(Ki-Seok Kim),김병상(Byeong-Sang Kim),송재복(Jae-Bok Song),김은석(Eun-Seok Kim) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.5
It is desirable that the guard robot should be small-sized and light-weighted to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with different situations. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. There are several ways to provide the jumping ability and the use of the elastic energy of a spring is one of the best ways to make the robot compact and lightweight. This paper proposes the jumping robot capable of independent control of the jumping angle and height. The adjustable jumping angle-height mechanism based on the screw-nut mechanism was developed. The validity of the mechanism was verified by various experiments. It is shown that the robot using this mechanism can provide good jumping ability in the rough terrain.
이장운(Jang-Woon Lee),김병상(Byeong-Sang Kim),송재복(Jae-Bok Song) 대한기계학회 2009 大韓機械學會論文集A Vol.33 No.6
A small guard robot working indoors or outdoors can be used to report various information on its environment to an operator. The guard robot should be small-sized and lightweight to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with various situations. To satisfy these requirements, this paper presents a small robot equipped with a novel hybrid wheel and track mechanism that can select wheels or tracks depending on the situation. The robot folds the tracks into the body in the wheel mode and only wheels are active with the tracks immobilized, which results in the fast moving speed. In the track mode, the tracks are extended to keep in contact with the ground. Furthermore, this research proposes the belt length maintenance mechanism by which the belt length is kept constant in either the wheel or track mode. Various experiments demonstrate that the proposed robot can move fast by using wheels on the smooth terrain and overcome obstacles by using tracks on the rough terrain.