WLAN과 GPS 센서를 이용한 이동로봇의 자율주행

김기민(Kee-Min Kim),김재오(Jae-Oh Kim),장기흥(Ki-Heung Chang),정구민(Gu-Min Jeong),안현식(Hyun-Sik Ahn) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7

자율주행 로봇은 자신위치와 장애물의 위치 등 주변 환경을 인지하여 원하는 지점까지 스스로 이동 및 임무 수행이 가능한 로봇이다. 목표위치를 탐색하기 위하여 GPS 및 초음파 센서를 이용하여 이동 방향 설정 및 주변 장애물 위치를 파악할 수 있도록 하였다. 특히, WLAN을 이용하여 이동 로봇에 대한 위치 정보의 설정 및 위치 데이터의 교신이 가능하도록 하였고 이동로봇을 이용한 실제 실험을 통하여 원하는 위치 탐색과 장애물 회피가 효과적으로 수행됨을 확인한다.

퍼지추론을 이용한 수차 속도제어기 동조기법에 관한 연구

성기민(Soung Kee Min),김운해(Woon Hae Kim),유정웅(Jeong Woong Ryu) 충북대학교 산업과학기술연구소 1993 산업과학기술연구 논문집 Vol.7 No.2

N/A

사업체패널조사의 조사설계

이기재 ( Kee Jae Lee ),김혜원 ( Hye Won Kim ),김수진 ( Sue Jin Kim ),김기민 ( Ki Min Kim ),이용희 ( Yong Hee Lee ) 한국조사연구학회 2008 조사연구 Vol.9 No.3

로봇 환경 플랫폼 구성을 위한 ZigBee기반 센서노드 구현

이경중(Kyung-Jung Lee),김기민(Kee-Min Kim),김재오(Jae-Oh Kim),백문홍(Moon-Hong Baek),박재한(Jae-Han Park),안현식(Hyun-Sik Ahn) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.4

로봇 환경 플랫폼에서 환경과 로봇이 서로 정보를 송수신하기 위해서는 무선 네트워크 구성이 필요하다. 이에 따라 센서 네트워크 분야에서 저비용, 저전력의 특징을 지니고 있는 ZigBee를 활용하여 센서노드를 구현하였다. 현재 사용되는 대부분의 Zig Bee모듈은 8-bit 마이크로컨트롤러 기반으로서 센서노드에 입력되는 실시간 정보들을 처리하기 위해서는 고성능의 마이크로컨트롤러의 사용이 필요하다. 본 논문에서는 Atmel에서 제공하는 RUM(Router Under MAC)을 활용하여 32-bit ARM 코어인 Cortex-M3 마이크로컨트롤러용 ZigBee스택을 구현하여 제작된 센서노드가 기존의 센서노드보다 데이터 처리 성능이 향상됨을 보이고자 한다.

기성시가지 내 신도시 개발지역의 탄소중립도시 조성방향 연구

임희지 ( Hee Ji Lim ),손기민 ( Kee Min Sohn ),김운수 ( Woon Soo Kim ),엄지선 ( Ji Seon Um ) 서울시정개발연구원 2009 연구보고서 Vol.2009 No.14

The recent Korean government has met the strong need for "low carbon emissions, green growth" to cope with grobal climate changes, and is introducing the various policies the for carbon dioxide emissions mitigation. These carbon dioxide emission mitigation policies have mostly applied to make a newtown in greenfield because it is difficult to apply for these policies to the built-up areas. However, we should be very interested in appling to these policies for the newtown-in-town in order to reduce the plenty of carbon dioxide emissions. With this background, this study proposes ways to relieve carbon dioxide emissions when we make newtown-in-town. This study classifies the carbon dioxide emission reduction category into sectors that is green building, ecological environment system, transportation & land use pattern, renewable energy supply, water management, waste disposal, carbon dioxide emission management system, and suggests the carbon dioxide emissions mitigation techniques individually. This study proposes various revised options separately about categories that the policy framework was already made, and proposes the way to reduce the carbon dioxide emissions through the energy use characteristics analysis by building use types in aspects of land use which the policy was not ready, In addition, the study suggests to create the transit oriented newtown-in-town, and combine these newtowns to the office core by the public transport.

인간의 혈장아포지단백 A-I에 특이성을 지닌 단일클론항체 A-I30의 light chain의 가변부위를 coding하는 cDNA의 클로닝

김정경,이상한,김창세,우기민,장예진,조만희 순천향의학연구소 1998 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.4 No.1

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Thermoplasma acidophilum의 20S Proteasome에 의한 ATPase-활성적 단백질분해에 관한 연구

우기민,장예진,조만희,김창세,김완종,조성호,이상한 순천향의학연구소 1999 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.5 No.1

The eukaryotic 26S proteasome is an ATP/ubiquitin-dependent proteolytic complex consisting of the 20S core particle and 19S ATPase complex. However, because of its complexity and unstable properties, this study was carried out to present more simple and stable model for the ATP-activated proteolytic complex in prokaryotes which can take the place of the eukaryotic 26S proteasome. For this purpose, recombinant Thermoplasma 20S proteasome (T20S) and Methanococcus MS4, a sequence homolog of one ATPase subunit in the 19S ATPase complex, were successfully isolated from Escherichia coli (E. coli). The α and β subunits of T20S expressed in E. coli could assemble for themselves, and showed the peptide-hydrolyzing activity. Whereas both T20S and R20S (the 20S complex from rabbit skeletal muscle) had the highest peptidase activity against Suc-LLVY-AMC, a good substrate for chymotrypsin-like peptidase activity, the specific activity of T20S was slightly lower than that of R20S. In addition, several reagents such as KCI, SDS, and ovalbumin were shown to have different effects on the peptidase activities between T20S and R20S. When the ATPase activity of the purified MS4 were assayed , the Km for ATP was about 0.5 mM, and casein could stimulate the activity more than 2 fold without the change in Km. This result implicates that protein-activated ATPase may induce the conformational change of casein, and therefore suggests that MS4 ATPase may activate the proteolytic activity of the 20S proteasome via accelerating the recognition and translocation of the protein substrates.

알코올 및 베타 카로틴이 혈액 성분에 미치는 영향에 관한 연구

조만희,우기민,김창세,장예진,이상한,조성호 순천향의학연구소 1997 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.3 No.2

Human take in many kinds of foods, and also are exposed to various chemicals which may be harmful. Especially, some food and chemicals may give rise to free radicals during metabolism in the tissues. These free radicals, such as superoxide. hydroxy radical and hydrogen peroxide, induce oxidations of the macromolecules, which can cause a variety of damages in the body. But human have anti-oxidative mechanisms well developed against these damages. Anti-oxidants such as vitamines A, C, E, and β-carotene are believed to have a major role in these mechanisms acting as a cofactor of anti-oxidative system. On the basis that alcohol is one of the most common chemicals that induce oxidative damages in liver, this study was carried out to elucidate biochemical changes of blood after alcohol administration as well as to investigate the effects of β-carotene on the alcohol-injected Sprague-Dawley rats. The following results were obtained from this study. At first, the number of WBC after one week were lowest in the alcohol-treated group. But, β-carotene treatment by oral injection was shown to diminish the increasing rate of WBC in the alcohol-treated group. Second, RBC was increased all the time in all groups tested with alcohol and/or β-carotene. It is of interest that there was a sudden increase of RBC in the alcohol-treated group. Third, Hb was increased in the alcohol-treated groups on the second week. On the other hand, the groups of β-carotene treatment showed more higher rate of increase in Ht and MCV. It is of note worthy that these effects were maximized in the group of β-carotene treatment followed by diet with cheese for a week. Finally, alcohol had little or no effect on MCH and MCHC, although β-carotene showed atypical effects. These results made it clear that alcohol can cause damages in liver, resulting in inflammation and increase of RBC. Also β-carotene is believed to protect liver from oxidative effects by alcohol. In according to these results, it is suggested that diet of anti-oxidants such as Vt. A, B, C, E, and β-carotene is strongly recommended to prevent certain diseases caused by oxidative damages.

담배 박각시나방 Manduca sexta의 계획된 세포죽음동안의 Proteasome의 변화

이구봉,우기민,조만희,이상한,장예진,김창세 순천향의학연구소 2000 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.6 No.2

모든 진핵세포의 주요 단백질 분해요소인 proteasome은 변성되거나 상해된 불필요한 단백질을 제거할 뿐만 아니라, 세포주기를 비롯한 다양한 대사과정들의 주요 효소들을 필요 시 적절히 분해함으로써 항상성을 유지시키는 필수적인 효소로 잘 알려져 있다. 또한 proteasome은 특정 포유동물 조직의 계획된 세포죽음(programmed cell death 또는 apoptosis)와 밀접하게 관련되어 있다고 보고된 바, 본 연구에서는 담배 박각시나방(Manduca sexta)의 변태과정에서 일어나는 마디간 근육(intersegmental muscle)의 급격한 파괴과정동안의 proteasome의 변화양상을 발현 및 단백질 분해활성을 중점으로 조사하였다. 정상근육과 파괴직전의 근육으로부터 proteasome을 분석한 결과 단백질 분해활성이 최소한 6배 이상 증가하였으며, proteasome의 주요 구성성분들의 발현 변화를 각각의 항체(antibody)를 이용하여 조사한 결과 세포죽음 직전에 급격히 증가함을 보였다. 이러한 구성성분들의 발현증가가 proteasome 복합체 형성을 통해 활성의 증가를 일으키는지 조사한 결과, 세포내에서 실질적으로 단백질 분해활성을 담당한다고 여겨지는 26S proteasome(2,000 kDa)의 위치에서 커다란 활성의 변화와 구성성분의 증가를 볼 수 있었다. 따라서, 담배 박각시나방의 계획된 세포죽음 현상은 특정 호르몬의 신호에 의해 proteasome의 발현이 급격히 증가하여 26S proteasome의 복합체 형태로 세포 내 대부분의 단백질들을 분해함으로써 30시간이내 근육조직을 완전히 소멸시키는 것을 알 수 있었다. 한편, proteasome을 구성하는 특정 구성성분의 과다 발현이 세포의 단백질 분해현상에 어떠한 영향을 미치는 지 조사하기 위하여 쥐의 fibroblast cell에 26S proteasome의 ATPase 구성성분인 m56 유전자를 삽입한 후 세포의 추출물로부터 proteasome의 양과 활성의 변화를 관찰하였다. Proteasome을 초원심분리로 추출하여 관찰한 결과, 담배 박각시나방의 경우와는 달리 유전자 삽입 세포는 모든 실험에서 정상 세포와 전혀 차이를 보이지 않았다. 이 결과로부터 세포의 생명 유지에 필수적이고 매우 다양한 기능을 가진 proteasome은 40여개의 구성성분들의 발현이 매우 정교하게 조절되고 있으며, 특정 세포죽음 자극(apoptotic signal)이 왔을 때 일련의 구성 성분들의 발현과 26S proteasome 복합체 형성이 증가함으로써 그 기능을 수행하는 것을 알 수 있으며, 보다 자세한 연구는 비정상적 단백질 분해나 세포죽음을 동반하는 여러 질환들의 원인과 현상을 규명할 수 있으며, 또한 그 활성을 조절함으로써 궁극적인 치료의 방향도 제시 가능할 것으로 기대된다.

인간의 혈장아포지단백 A-I에 특이성을 지닌 단일클론항체 A-I30의 light chain의 가변부위를 coding하는 cDNA의 클로님

이상한,우기민,조만희,장예진,김창세,김정경 순천향의학연구소 1997 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.3 No.2

I prepared a monoclonal antibody (mAb) A-l30 to HDL apolipoprotein A-l with the ultimate goals of expressing the valuable immunodiagnostic single-chain Fv (scFv) in Escherichia coli. The binding specificity of mAb A-l30 was determined by Western blot analysis. From the hybridoma cell line secreting mAb A-l30, poly(A)+ RNA was prepared and used as a template for cDNA synthesis and cloning. The nucleotide sequence analyses revealed that the variable regions of the heavy and light chains were members of mouse heavy chain subgroup ⅡA and κ light chain subgroup Ⅱ, respectively. Comparison of the nucleotide sequences with mouse immunoglobulin genes listed in the GenBank data base showed that the cDNAs have not been previously reported.