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이동로봇 원격제어를 위한 HMD의 회전각 측정에 관한 연구
윤승준(Seung-Jun Yoon),노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
분 논문은 네트워크를 통해서 시스템을 원격제어하기 위한 연구이다. 우선 이 원격제어 시스템은 AP와 부선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD(Head Mounted Display)를 통하여 볼 수 있다. HMD의 회전 각 도는 펜틸트에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 펜틸트도 회전하여 이동로봇의 주변환경 영상정보를 얻음 수 있는 방법을 제안하였다.
이동로봇 원격제어를 위한 HMD의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구
윤승준(Seung-Jun Yoon),노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문은 네트워크를 통해서 이동로봇을 원격제어하기 위해 필요한 비전 시스템에서 HMD(Head Mounted Display)의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구이다. 우선 이 이동로봇 원격제어 시스템은 AP와 우선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 사용자에게 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD를 통하여 볼 수 있다. 실시간으로 영상 카메라에 의해 측정 된 HMD의 회전 각도는 pen-tilt에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 pen-tilt도 회전하여 이동로봇의 주변 환경 영상정보를 얻을 수 있는 알고리즘을 제안하였다.
HMD의 회전각 측정을 통한, 이동로봇의 원격제어 비전시스템 구축
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해서, 웹 카메라와 가속도 센서를 사용하여, HMD의 방향각을 측정하고, 이를 이용하여 펜틸트를 구동시키는 방법에 관한 연구이다. 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다.
이동로봇 원격비전시스템 구축을 위환 HMD의 회전각 측정
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해 HMD의 실시간 방위각 측정을 연구하였다, 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다. 본 논문에서는 PC카메라의 이미지로부터의 특정점 추출과 가속도센서를 이용하여 HMD의 실시간 회전각을 측정하였다.
웹 카메라와 가속도 센서를 이용한 HMD의 방향각 측정 방법에 관한 연구
노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),김철희(Chul-Hee Kim),윤유경(Yoo-Kyoung Yoon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.4
본 논문은 이동로봇의 원격 비전 제어 시스템 구축을 위해서, 웹 카메라와 가속도 센서를 사용하여, HMD의 방향각을 측정하고, 이를 이용하여 펜틸트를 구동시키는 방법에 관한 연구이다. 제어 담당자에게 현실감 있는 영상을 제공하기 위해 스테레오 카메라와 HMD를 사용하였고, 원격 스테레오 카메라가 부착된 팬틸트 장치의 각도를 HMD와 동기화 시키기 위해, 측정된 회전각을 이동로봇의 팬틸트 제어장치에 전송한다. 웹 카메라로 HMD에 부착된 특징점을 추출하여, 제어담당자가 착용한 HMD의 움직임에 대한 방향각을 측정하고, 또한 HMD에 부착된 가속도센서로 부터 다른 방향의 각도를 측정할 수 있다.
정기수(Ki-Su Jung),노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo),윤승준(Seong-Jun Yun) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
본 논문은 네트워크를 통한 원격셰어 시스템을 구축하는 연구로써 무선 랜과 AP를 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하고, 이동로봇의 주변 환경에 대한 레이저 센서정보와 영상정보를 전송한다. 그리고 스테레오 카메라와 Head Mounted Display를 사용하여 원격지에서 입체감 있는 영상을 보며 조작을 할 수 있게 하였으며. Head Motion Tracking를 이 용해 이동로봇의 카메라를 별도의 조작 없이 컨트롤 가능하도록 방법을 제안하였다.