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강근택,이원창,Kang, Geun-Taek,Lee, Won-Chang 대한전자공학회 1998 電子工學會論文誌, S Vol.s35 No.11
본 논문은 TSK퍼지모델로부터 폐루프의 안정성을 보장하며 그 응답을 자유로이 지정할 수 있는 퍼지제어기와 그 제어기의 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서는 퍼지규칙의 선형식이 상수항이 포함되는 affine 방정식으로 된 일반적인 형태의 TSK퍼지모델을 다룬다. 본 논문에서는 제안되는 TSK퍼지제어기는, 선형시스템에서 사용되는 극배치(pole placement)법을 사용하여 설계될 수 있으며, 폐루프의 응답이 원하는 안정된 선형시스템의 거동과 동일하게 되도록 하며, 제어 목표를 바꿀 수 있도록 하며, 적분제어도 가능하게 한다. 시뮬레이션을 통해 퍼지제어기가 유효함을 보인다. 본 논문에서는 연속시스템과 이산시스템 모두에 대해 설명한다. This paper suggests a method designing the TSK fuzzy controller based on the TSK fuzzy model, which guarantees the stability of the closed loop system and makes the response of the closed loop system to be a desired one. This paper deals with the general type of TSK fuzzy model of which consequents are affine equations having a constant term. The TSK fuzzy controller suggested in this paper is designed by using the pole placement which developed for the linear systems and makes the closed loop system have the same behavior as a desired linear system. A reference input can be introduced to the suggested TSK fuzzy controller and an integral action also can be introduced. Simulation results reveal that the suggested methods are practically feasible. This paper deals with both the continuous systems and the discrete systems.
비전과 IR 센서를 갖는 이동로봇의 퍼지 규칙을 이용한 자율 주행
허준영(Ju-nyoung H),강근택(Geun-taek Kang),이원창(Won-Chang Lee) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.7
미지의 환경에서 이동로봇이 자율 주행을 할 수 있기 위해서는 경로 설정 및 장애물 회피가 필수적인 요소이다. 이를 위해 본 논문에서는 비전과 IR 센서로부터 획득한 데이터와 퍼지규칙을 이용하는 자율 주행 알고리즘을 구현하고자 한다. 로봇과 장애물과의 거리가 멀리 떨어져 있는 경우는 비전에서 얻은 2차원 이미지를 메디안 필터링, 에지 추출, 모폴로지, 세선화 과정을 거쳐 임시 목표물을 설정한 다음, 거리 변화율 기법과 퍼지 규칙을 이용하여 경로 설정을 한다. 로봇과 장애물과의 거리가 근접할 경우는 IR 센서를 이용하여 경로 설정 및 근접 장애물 회피를 하도록 한다. 그리고 본 논문에서는 제안된 퍼지규칙을 이용한 데이터 융합 알고리즘이 이동로봇을 미지의 환경에서 보다 효율적으로 주행하게 할 수 있음을 실제 실험을 통해 보여주고자 한다. Algorithms of path planning and obstacle avoidance are essential to autonomous mobile robots that are working in unknown environments in the real time. This paper presents a new navigation algorithm for an autonomous mobile robot with vision and IR sensors using fuzzy rules. Temporary targets are set up by distance variation method and then the algorithms of trajectory planning and obstacle avoidance are designed using fuzzy rules. In this approach, several digital image processing technique is employed to detect edge of obstacles and the distances between the mobile robot and the obstacles are measured. An autonomous mobile robot with single vision and IR sensors is built up for experiments. We also show that the autonomous mobile robot with the proposed algorithm is navigating very well in complex unknown environments.
지능형 컨테이너 시스템의 구현과 퍼지 논리를 이용한 정보처리
손상혁(Sang Hyuk Son),강근택(Geun-Taek Kang),이원창(Won Chang Lee) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.2
본 논문에서는 지능형 컨테이너 시스템과 퍼지 논리를 이용하여 컨테이너 내부 상황을 인식하고 위험 상황을 판단할 수 있는 정보처리 시스템을 구현하였다. 지능형 컨테이너 시스템의 경우 실제 컨테이너의 1/8 크기의 모형 컨테이너에 ZigBee 노드를 부착하여 컨테이너 내부의 상태를 무선 환경에서 모니터링 할 수 있게 하였다. 또한 컨테이너 내부 상태에 대한 많은 데이터를 분석하여 내부 상황을 인식하고 위험 상황을 예측할 수 있는 정보처리 시스템을 퍼지 논리와 SCADA 시스템인 InTouch를 이용하여 구현하였다.