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Hyungtae Lim,Minho Oh,Seungjae Lee,Hyun Myung,Seunguk Ahn 제어·로봇·시스템학회 2024 International Journal of Control, Automation, and Vol.22 No.2
With the increasing demand for mobile robots and autonomous vehicles, several approaches for long-term robot navigation have been proposed. Among these techniques, ground segmentation and traversability estimation play important roles in perception and path planning, respectively. Even though these two techniques appear similar, their objectives are different. Ground segmentation divides data into ground and non-ground elements; thus, it is usedas a preprocessing stage to extract objects of interest by rejecting ground points. In contrast, traversability estimation identifies and comprehends areas in which robots can move safely. Nevertheless, some researchers use these termswithout clear distinction, leading to misunderstanding the two concepts. Therefore, in this study, we survey related literature and clearly distinguish ground and traversable regions considering four aspects: a) maneuverability of robotplatforms, b) position of a robot in the surroundings, c) subset relation of negative obstacles, and d) subset relation of deformable objects.
Hyungtae Lim,Sungwon Hwang,Sungjae Shin,Hyun Myung 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2020 No.10
In this study, a 3D Normal Distributions Transform (NDT)-based pose correction framework for a mobile robot is proposed to prove its robustness under a considerable odometry uncertainty. Our proposed method consists of Extended Kalan Filter based on IMU and wheel odometry to estimate initial pose and NDT that corrects the initial guess via 3D scans. Then, the final pose correction is retrieved with Kalman gain using corrected poses from both EKF and NDT, followed by point cloud accumulation that generates the global map. Before examining our proposed method, quantitative comparisons of NDT over other 3D scan matching algorithms targeted for mobile robot pose correction were conducted. After that, the experiments are conducted for both indoor environments and outdoor environments. As verified experimentally, NDT is a) suitable for real-time pose correction over other 3D-scan matching algorithms b) robust even when loop closing is not available and c) shows better performance than EKF on pose correction under very imprecise raw odometry. Additionally, we analyzed the time-wise performance of NDT during registration over different voxel sizes of a global map.
Diagnosis, Causes and Treatments of Instability Following Total Knee Arthroplasty
( Moon Jong Chang ),( Hyungtae Lim ),( Na Rae Lee ),( Young Wan Moon ) 대한슬관절학회 2014 대한슬관절학회지 Vol.26 No.2
Instability following total knee arthroplasty is one of the major causes of revision surgery. In most cases, it can be prevented by using an appropriate prosthesis and a good surgical technique. Particular attention should be given to confirmation of diagnosis for which thorough history taking, complete physical examination and radiographic evaluation are needed. With regard to treatment, identification of the etiology of instability is crucial for establishing proper treatment plans; instability would persist without correction of the cause of the initial instability. For successful revision surgery, balanced medio-lateral and flexion-extension gaps should be achieved. Constrained or rotating-hinge total knee prosthesis should also be considered as an alternative option for certain subsets of patients with instability.
산불 피해지 복원 방법이 임분 내 미세 기후에 미치는 영향
김정환 ( Jeonghwan Kim ),임주훈 ( Joohoon Lim ),박찬우 ( Chanwoo Park ),권진오 ( Jino Kwon ),최형태 ( Hyungtae Choi ) 한국농림기상학회 2015 한국농림기상학회지 Vol.17 No.3
본 연구는 산불 피해지에서 복원 방법 및 수종의 구성에 따라 미세 기후가 어떻게 변하는지에 관한 연구는 거의 이루어진 바 없어 산불 피해지에서 복원방법 및 임분의 구성에 따라 임분 내 기상 패턴이 어떻게 변화하는지에 대해 구명하고자 수행되었다. 본연구에서 사용된 독립 변수로 임분을 구성하는 수종의 종류와 생장, 임분 밀도, 그리고 피복율이며, 이에 따른 종속 변수로는 임분 내 광량, 기온, 습도, 토양 온도, 그리고 토양 수분 함량이었다. 기상 조건은 대부분 광 조건에 영향을 받는 종속 변수이나, 임분을 구성하는 수목의 생장과 피복률에도 변화하는 것으로 나타났다. 임분 내 습도는 임분 밀도와, 임분 내 기온과 수목의 수고와 음(-)의 상관 관계에 있는 것으로 나타나 임분 밀도와 수목의 생장이 증가할수록 임분 내부의 기온과 습도는 상대적으로 감소하는 경향을 보였다. 그러나 임분의 발달은 대부분 미세 기후의 전체 평균보다는 변동계수와 같은 편차를 줄이는 형태로 더 큰 영향을 주었으며, 수관 층의 수고와 임분 내 광량과 직접적인 관계에 있는 것을 감안하면(R2=0.87), 임분의 구조는 광량에는 직접적인 영향을, 다른 미세 기후에는 간접적인 영향을 준 것으로 사료된다. 한편 변동계수의 경우 삼척 지역이 고성 지역보다 상대적으로 높은 값을 보였으며, 수목의 생장에 따라 감소하는 경향을 보였다. 따라서 산불 발생 이후 시간 경과에 따라 상대적으로 안정된 상태를 지니는 것으로 해석되었다. 그러나, 현재 단계에서는 산불 피해 이후 숲의 발달에 따른 임분 내부의 기상 조건의 변화상을 뚜렷하게 확인하고 일반화하기에는 많은 어려움이 있어 이를위해서는 보다 긴 시간에 걸쳐 많은 지점에서의 기상조건과 임분 현황을 지속적으로 조사되어야 할 것이다. 이후 일반화된 자료를 활용한다면, 임분 구조와의 관계 해석은 물론, 하층 식생 출현 등에 대한 해석에 도움이 될 것으로 기대된다. The study was conducted to determine the effects of forest restoration methods and stand structure on solar radiation, air temperature, relative humidity, soil temperature, and soil water content, based on volume, in forest stand after forest fire. The changes of the micro-climate elements in naturally and artificially restored forest after forest fire were measured in Goseong and Samcheok, Gangwon province. Pinus spp. were commonly appeared in ridges, barren lands or planted areas of the study sites while the other areas were dominated by Quercus spp. In the early stage, trees in the naturally regenerated site grow better than the trees in artificially rehabilitated site. However, the growth ratio rapidly decreased by time passed in natural regeneration area. The environmental conditions (solar radiation, air temperature, relative humidity, soil temperature and soil water content) were significantly different by the regions and the methods (p<.05). However, the coefficients of variations of the environmental conditions were not significantly different at 95% confidence level. As the coverage and tree height in crown layer increased, the relative humidity and soil water content were increased while the temperature and solar radiation were decreased. Especially, the relative humidity, solar radiation, and soil water content were clearly affected by the tree height and coverage ratio (R2 means from 0.628 to 0.924). Even though the data should have collected at least more than 5 years in meteorological analysis, the two year results show some clear relationship between forest structure and microclimate elements.
열 안정성 염 제거장치를 고려한 아민 재생 공정 최적화 전략
이제성 ( Jesung Lee ),임종훈 ( Jonghun Lim ),조형태 ( Hyungtae Cho ),김정환 ( Junghwan Kim ) 한국공업화학회 2020 공업화학 Vol.31 No.5
본 연구에서는 열 안정성 염 제거장치가 추가된 아민 재생 공정을 모사하고, 폐수 량, 열 안정성 염 제거 량, MDEA(methyl diethanolamine) 손실량을 고려한 최적 운전조건 도출 전략을 제시하였다. 산성 가스를 흡수 및 탈거하는 아민재생공정에서 열 안정성 염은 공정 장비 및 아민 용액의 흡수 효율을 저해한다. 열 안정성 염 제거 방법 중 하나인 이온교환수지법은 NaOH와 같은 강 염기성 용액을 사용하여 중화반응을 통해 염을 제거시키는 방법이다. 공정 모델링 과정에서 산성 가스의 탈거 과정은 Radfrac 모델을 사용했고, 반응의 평형상수는 Gibbs 자유에너지를 사용하여 계산하였다. 탈거된 아민 용액의 일부는 열 안정성 염 제거 장치로 들어가게 되고, 제거 장치는 중화반응을 이용한 Rstoic 모델을 사용하였다. 실제 운전데이터와 시뮬레이션 결과를 비교하여 검증하였고, 제거 장치로 들어가는 질량 유량을 조절하여 사례연구를 하고 최적 운전 조건을 제시하였다. In this study, we simulated an amine regeneration process with heat-stable salts removal unit. We derived the optimal operating conditions considering the flow rate of waste, the removal rate of heat-stable salts, and the loss rate of MDEA (methyl diethanolamine). In the amine regeneration process that absorbs and removes acid gas, heat-stable salt impairs the absorption efficiency of process equipment and amine solution. An ion exchange resin method is to remove heat-stable salts through neutralization by using a strong base solution such as NaOH. The acid gas removal process was established using the Radfrac model, and the equilibrium constant of the reaction was calculated using Gibbs free energy. The removed amine solution is separated and flows to the heat-stable salts remover which is modeled by using the Rstoic model with neutralization reaction. Actual operation data and simulation results were compared and verified, and also a case study was conducted by adjusting the inflow mass of removal unit followed by suggesting optimal conditions.
스팀 절감량 예측을 위한 흑액 다중 효용 증발 공정 모델 개발
김유림 ( Yurim Kim ),임종훈 ( Jonghun Lim ),최영렬 ( Yeongryeol Choi ),김태복 ( Taebok Kim ),박한신 ( Hansin Park ),조형태 ( Hyungtae Cho ),김정환 ( Junghwan Kim ) 한국화학공학회 2022 Korean Chemical Engineering Research(HWAHAK KONGHA Vol.60 No.1
본 연구에서는 흑액 증발공정에 소비되는 스팀의 절감량을 예측하기 위해 증발기 수에 따른 다중 효용 증발공정 모델을 개발하였다. 개발한 공정 모델은 흑액의 예열 및 증발 과정으로 구성되어 있고, 스팀 사용량을 예측하기 위해 가상의 재비기가 추가되었다. 시뮬레이션 결과, 2중 효용 증발기에서 스팀 사용량은 48.9% 감소하였고, 증발기 수가 증가함에 따라 스팀 사용량이 감소하여 8중 효용 증발기에서 최대 76.5% 감소함을 확인하였다. 시뮬레이션 결과를 증발기 수에 따른 포화증기의 잠열 회수량, 스팀 사용량, 각 증발기의 포화증기 생산량으로 분석하여 최적의 증발기 수 도출을 위한 방안을 제시하였다. This study developed the black liquor evaporation process models using the multiple-effect-evaporator according to the number of effects to predict steam consumption. The developed models were divided into the black liquor preheating and evaporation processes, and a virtual reboiler was added to predict steam consumption. In simulation results, the steam consumption in the double-effect-evaporator was decreased by 48.9 %, and as the number of effects increased, the steam consumption was decreased. Finally, the steam consumption in the octuple-effectevaporator was decreased by 61.2 %. Also, this study suggests a strategy for deriving the optimal number of effects in the process by analyzing the latent heat recovered from the saturated vapor produced in the multiple-effect-evaporator and the amount of saturated vapor produced by each effect.