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      • KCI등재

        전자기 구동 시스템을 이용한 마이크로로봇의 3차원 이동 및 드릴링

        이걸(Jie Li),최현철(Hyunchul Choi),차경래(Kyoungrae Cha),정세미(Semi Jeong),박종오(Jongoh Park),박석호(Sukho Park) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.12

        이 논문에서는 전자기구동시스템을 기반으로 이동 및 드릴링 기능을 수행하는 의료용 마이크로로봇 시스템을 제작하고 평가하였다. 마이크로로봇은 너무 작아 내부에 배터리나 제어장치를 삽입 할수없다. 이 결점을 극복하기 위하여 외부에서 전자기 코일 시스템을 이용하여 전자기장의 힘으로 마이크로로봇을 구동 시킨다. 전자기 구동 코일 시스템은 x, y, z 각축에 사각형 타입의 헬름홀쯔 코일 3 쌍과 z축에 솔레노이드형 맥스웰 코일 1 쌍이 배치 되어 있고, 각 코일에 인가되는 전류값의 조절에 따라 구동에 필요한 자기장을 발생 시킨다. 다양한 실험을 통하여 우리는 제안된 시스템을 이용하여 마이크로로봇이 3 차원 공간에서 이동 가능하며 드릴링 기능을 수행할 수 있다는 것을 보였다. In this study, a novel electromagnetic microrobot system with locomotion and drilling functions in threedimensional space was developed. Because of size limitations, the microrobot does not have actuator, battery, and controller. Therefore, an electromagnetic actuation (EMA) system was used to drive the robot. The proposed EMA system consists of three rectangular Helmholtz coil pairs in x-, y- and z-axes and a Maxwell coil pair in the z-axis. The magnetic field generated in the EMA coil system could be controlled by the input current of the EMA coil. Finally, through various experiments, the locomotion and drilling performances of the proposed EMA microrobot system were verified.

      • 전자기 구동 시스템을 이용한 마이크로로봇의 3차원 이동 및 드릴링

        이걸(Jie Li),최현철(Hyunchul Choi),차경래(Kyoungrae Cha),정세미(Semi Jeong),박종오(Jongoh Park),박석호(Sukho Park) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.5

        This paper proposed a novel electromagnetic-driven microrobot system with locomotion and drilling functions in 3D(dimensional) space. Because of the size limitation of the microrobot, it does not have actuator, battery and controller. Therefore, for the driving of the microrobot, electromagnetic actuation (EMA) systems were used. The proposed EMA system consists of three rectangular Helmholtz coil pairs in x, y and z axis and a Maxwell coil pair in z axis. The magnetic field generated in the EMA coil system could be controlled by the input currents of the EMA coils. The Helmholtz coil pairs were used to align the microrobot with the desired direction and also rotate it for the drilling function. In addition, the surface of the microrobot has many bumps to enhance the drilling performance. The Maxwell coil pair in z axis was used for the propulsion of the microrobot. Through the various experiments, Finally. The locomotion and drilling performances of the proposed EMA microrobot system were verified.

      • KCI등재후보

        「춘향전」과 「西廂記」의 비교연구

        李杰(Li, Jie) 돈암어문학회 2016 돈암어문학 Vol.30 No.-

        남주인공인 이도령과 장생은 똑같이 젊은 양반 도령으로서 연인과의 사랑을 이루기 위해 노력하지만, 이도령은 민중들이 존경하는 양심적인 관료로 성숙하는 모습을 보인 반면에 장생은 처음부터 끝까지 사랑만을 절대시하는 순정주의적 면모를 보인다고 하겠다. 또한, 춘향과 이도령, 앵앵과 장생의 부부로서의 결합은 모두 봉건적 신분관계나 예교에 따른 질곡에도 불구하고 사랑에 기반한 결혼이 그 어떤 것보다 중요하다는 의식지향을 드러낸 것이다. 이렇듯 춘향과 앵앵은 유사한 측면이 있는가 하면, 서로 전혀 다른 면모도 보인다. 두 사람의 성격과 지향의 차이는 각 작품이 창작된 시대적 상황이나 민족적 특성과 무관하지 않을 것이다. 그러나 이들의 차이는 무엇보다 신분의 문제와 관련이 깊다고 생각한다. 『춘향전』에서 남녀의 관계는 女低男高形이라면 『앵앵전』은 女高男低形이라고 할 수 있다. 즉 춘향은 기생으로 양반 도령을 사랑하게 된 반면에 앵앵은 상국의 딸로서 같은 계층이긴 하지만 자기보다 권세나 집안이 못한 서생을 사랑하게 되는데, 이것이 춘향과 앵앵의 성격이나 그 형상에도 큰 차이를 야기하게 된 주요 원인이라는 것이다. 때문에 춘향과 앵앵이 내세운 정조는 ‘삼종지도’와 같은 봉건적이며 가부장적인 관념과는 전혀 다를 뿐만 아니라, 도리어 진실한 사랑에 바탕을 둔 성적 욕망과 행위를 긍정하기 위한 명분이었다고 하겠다. 「춘향전」이나 「西廂記」가 창작된 시기는 봉건시대로서 대부분의 결혼은 봉건적 예교와 절차에 따라 이루어졌다. 그런데 춘향과 이도령, 앵앵과 장생은 이러한 과정을 전혀 밟지 않고 당사자들끼리 직접 만나 서로 사랑하는 마음을 갖게 되고, 이러한 마음을 바탕으로 운우지정을 나눈다. 이것은 오늘날의 결혼 풍속과 유사한, 일종의 자유연애에 해당한다고 할 수 있다. 「춘향전」과 「西廂記」에는 이러한 여성들의 욕망이 일정하게 반영되어 있다. 두 작품에서 여자 주인공은 모두 결혼 전에 마음에서 우러난 진실한 사랑을 바탕으로 ‛육체적 결합’을 감행한다. 이것은 실로 당대의 사회 윤리를 어기는 대담한 행동으로 봉건사회에서는 용납될 수 없는 것이다. 주변 사람들이 이들의 사랑은 집요하게 방해했던 것은 바로 이 때문이다. 이들의 사랑 행각은 성적 욕망을 긍정하는 진보적 의식이 투영되어 있었던 것이다. 그러므로 「춘향전」과 「西廂記」는 변화하는 사회적 현실을 사실적으로 반영하면서도 민중들이나 진보적인 지식인의 미래 지향적인 의식을 잘 담아내었다는 의의를 공통적으로 지니고 있다. The article focuses on Chunhyangjion and Seosangkie and discusses the character images and t he subject consciousness in their respective work, further analyses distinctions and similarities on culture between Korea and China. The result indicated both of Chunhyang and Yingying were traditional woman, earnestness heavy feeling. The difference of character image is striking in these two works. The image of Chunhyang was shaped as real women, hard on the outside, yet hard on the inside. But the image of Yingying was shaped as women, soft on the outside, yet hard on the inside. In Seosangkie, Li Daoling and Zhangsheng both came from aristocratic family, and were depicted as persistent man forlove. However, Li Daoling has shaped a positive public image in the hearts of the people and his attitude towards marriage also has been considered to mature. In contrast, Zhangsheng has been portrayed as a pure and persistent man for love. In these two works, a consciousness that is from characters was presented to us, which is expressed as kind of love. The marriage was also considered to base on this love. When this love carries on awakening and cleansing, it tends to disregard the status or position and can defy observation from feudal system. Therefore, the notions of purity that was considered as the face of love have been imprinted in Chunhyang and Yingying" sheads. In their view, about the belief in their hearts for notions of purity hasn’t violate any concepts in the feudal system, on the desire and behavior, because longing for love, they were thought to be positive and energetic. In short, Chunhyangjion and Seosangkie reflected really society condition of that time and were also believed to holdpopulace, especially progressive’ sexpectations for the future. The analysis results could be of considerable significance in the field of love story.

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