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Screw-Based Kinematic Modeling and Geometric Analysis of Planar Mobile Robots
이병주,오세제,김희국 제어·로봇·시스템학회 2009 International Journal of Control, Automation, and Vol.7 No.6
Typical mobile robots can be modeled as parallel mechanisms by employing an interfacing variable between the ground and the wheels. Based on this conception, the screw theory was employed in the following work as an alternative approach in the modeling of such parallel-natured mobile robots. This theory allows for a geometric analysis of mobile mechanisms. As a result, the computational load in the derivation of a Jacobian model can be reduced, the kinematic model for different sets of inputs can be easily obtained, and an equivalent serial-chain model can be analyzed. Two mobile robots were examined as exemplary models. The proposed approach can also be applied to kinematic modeling and the analysis of general types of mobile robots.
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차량시뮬레이터를 이용한 고속도로 복합선형구간에서의 운전자 감성평가
이병주,박민수,이수범,남궁문 대한교통학회 2003 대한교통학회지 Vol.21 No.4
This study modeled 4-lane highway in three-dimensional virtual reality in order to overcome difficulties of field experiment, and the research subject was placed in a driving simulator. We survey the driver's cognitive characteristics to the alignment changes in the three-dimensional virtual reality highway. Especially, maximizing the identity of driving movements and virtual scenery on the basis of the data obtained by dynamic analysis module, we minimized simulator sickness for the graphic module of driving simulator. And we carried out cognitive evaluation on the basis of adjective words extracted by dictionary and the opinion of specialist. In this study, LISREL model was used to detect the causal relation between geometry and safety in cognitive side, and found that geometric change affects the safety of drivers by static and dynamic road safety model in three-dimensional combined alignments. As the result, for constructing safety road, we consider drivers‘ cognitive characteristics as human factors in road design, and we think that they are very important factors to improve road safety. 본 연구에서는 현장실험 실시의 제약을 극복하기 위해 3차원 가상현실(Virtual Reality)로 4차로 고속도로를 모델링한 후, 피실험자가 차량시뮬레이터(Driving Simulator)에 탑승하고 주행하면서 혼합곡선부의 선형변화에 대한 동적인 반응 데이터를 획득함과 동시에 도로 기하구조 이미지 인지특성 데이터를 획득하였다. 특히, 본 실험에 적용된 차량시뮬레이터의 그래픽 모듈은 동역학 해석 모듈로 얻은 데이터에 기초하여 운동재현기와 가상환경의 일치감을 최대로 하여 피실험자로 하여금 Simulator Sickness를 최소화하도록 하였으며, 감성요인으로 사용된 어의는 국어사전 및 전문가의 견해를 바탕으로 추출된 7개 항목의 형용사를 바탕으로 감성평가를 실시하였다. 또한 감성적인 측면에서 도로 선형과 안전성에 대한 인과관계를 규명하기 위하여 LISREL(Linear Structural Relationships) 모형을 이용하여 정적인 도로 안전성 모형과 동적인 도로 안전성 모형을 구축하여 복합선형구간에서 도로 기하구조의 변화에 따른 운전자들의 안전성에 영향을 미치는 요인을 규명하였다. 그 결과, 도로 설계시 운전자의 감성적인 측면을 고려한 도로 설계가 필요하며 이는 안전한 도로를 건설하는데 있어 매우 중요한 요인이며 이를 통하여 도로 안전성 향상에 기여할 수 있다고 생각된다.이 논문은 2002년도 원광대학교의 교비 지원에 의해서 수행됨.
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이병주 단국대학교 동양학연구원 2015 東洋學 Vol.58 No.-
김석주는 20대를 전후해서 대부분의 辭賦 작품을 창작하였다. 그는 29세에 대과에 장원하였는데 작품 가운데 과거 답안인 試券에 해당하는 작품도 다수 있다. 이러한 정황으로 미루어 볼 때 김석주가 부 문학에 많은 노력을 기울인 이유가 科擧와 무관하지 않다는 사실을 확인할 수 있다. 그는 당시 辭賦의 대가인 신최로부터 이 문체를 전수받았다. 신최는 김석주의 작품을 직접 보면서 창작할 때 유념해야 할 사항에 대해 지적해주었다. 가르침은 字法과 句法에서부터 편법과 意匠에 이르기까지 총체적이었다. 문장 학습의 일반적인 방법은 고문가의 작품을 읽어 문장을 운영하는 기법과 사고를 단련하는 것이다. 김석주도 부 문학을 공부하면서 역대 대가의 글을 섭렵하였다. 이에 더하여 그는 모범이 될 만한 작품을 모의하여 직접 창작함으로써 실력을 키웠다. 이러한 사실은 동료와 함께 스승을 모시고 別業을 했던 기록에서 확인할 수 있었다. 그는 단순히 전범을 모방하는 수준에 머무르지 않고 創新의 경지에 이르려고 노력하였으며, 이로써 당시의 진부한 文風에서 벗어나 옛 작가의 수준 높은 차원을 회복하려 하였다. 김석주는 다양한 소재에서 부 창작의 실마리를 얻었기도 하였다. 그는 부뿐만 아니라 다른 문체에서도 모범이 될 만한 작품을 선정하여 그것을 부의 문체로 바꾸어 표현하였다. 그는 마치 策文 科場에서 策題를 逐條하고 전고를 장황하게 훈고하듯이 문장을 전개하여 우월의식을 표출하기도 하였다. 김석주는 文賦를 통해 과거에서 요구되는 古賦의 단련을 돕는 한편, 이 과정을 통해 문장력을 향상하였으며 부의 문예적 가치를 발현하였다. 약관이라는 비교적 이른 시기에 형식미와 수사를 중시하는 부에 정통한 김석주는 여타의 문장력이 요구되는 科場에서도 유리한 위치를 차지할 수 있었고, 이것은 문과 장원의 원동력이 되었다.
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Task-oriented type synthesis of the lower-mobility parallel mechanisms with a common platform
이병주,김희국 대한기계학회 2018 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.32 No.11
A systematic procedure for the task-oriented type synthesis of parallel mechanisms (PMs) with a common platform is proposed in this study. The method is composed of two stages. In the first stage, constraint wrenches that are compatible to specific task-oriented output motions of the PM is distributed to several limbs. In the second stage, the geometric conditions and admissible joint structures of PM limbs are identified by employing the concept of reciprocal screw. Then desired symmetric or asymmetric PMs are constructed with the proper combinations of those admissible limbs. Lastly, the suggested synthesis method is verified by identifying various forms of lowermobility PMs, such as planar 1T-type PMs, spatial 2T-type PMs and spatial 1T2R-type PMs.
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