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- 저자 : 허형팔 (검색결과 6 건)
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허형팔,Her, Hyeong-Pal 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌-T Vol.t36 No.2
로봇이 환경변화에 능동적으로 대처하기 위해서는 화상정보를 이용한 시각귀환제어(VFC)가 필요하다. 시각귀환 제어시스템은 매니퓰레이터와 카메라로 구성되는데, 고정된 시각시스템의 경우, 특징량이 동일선상에 위치하면 시각귀환제어를 할 수 없는 특이치 문제가 발생한다. 특이치 문제를 해결하기 위한 방법으로 이미지 자코비안의 상태값을 정의하고, 여러가지 경우 특징량을 조합 평가하여 이용 가능한 특징량을 선택하는 방법이 있다. 그러나 이 방법은 특징량의 수를 증가해야하는 단점이 있다. 그러므로 본 논문에서는 시각귀환시스템의 카메라를 능동적으로 이동시키므로써 특이치가 발생하지 않는 알고리즘을 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 유효성을 확인한다. To cope actively with the changes of external environments, it is necessary that a robot should have visual feedback control (VFC) using image informations. A VFC system consists of a manipulator and camera(s). For the fixed visual system, when feature value are located at the same line, we have a problem of singular value unable to be controlled by VFC. As a solution, we may define state values of the image Jacobians, then, by making comparisons and evaluations of feature values, select available ones. This method, however, has a demerit increasing numbers of feature values. To solve the problem, moving cameras of VFC system actively, we suggest an algorithm which dose not cause singular value, and prove its availability through simulations.
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문용선,허형팔 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.41 No.02
PROFIBUS in the technique of Fieldbus is applied to factory automatic application much. PROFIBUS forms a definition of V2 recently. The salient traits of V2 is to add Profile connected with motor drive of PROFIdrive V3. In this paper, materialize the Motor Control system which can control the volume of the air, using inverter to which applies to PROFIdrive, make out DP application using DDL(Dynamic Linked Library) and confirm the validity of Control System. 국제적으로 표준화 된 IEC 61158의 하나인 프로피버스는 공장자동화에 많이 적용되고 있다. 프로피버스는 2002년에 프로피버스 버전 2를 추가하여 향상된 기능들을 많이 포함하게 되었으며, 프로피버스 버전 2는 모터 드라이브에 적용될 수 있는 PROFIdrive 버전 3의 모터 드라이브 관련 프로파일을 추가함으로써 공장자동화의 모터 드라이브 어플리케이션 기능을 더욱 향상시키게 되었다. 본 연구에서는 PROFIdrive 프로파일이 적용된 인버터를 이용하여 모터제어시스템을 구현하고, 구현된 모터제어시스템은 공기량을 제어하는 시스템으로 벤더에서 제공한 DLL를 이용한 DP 어플리케이션을 작성하여 제어시스템의 유효성을 확인한다.
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문용선,허형팔,임승우,박경숙,Moon, Yong-Seon,Her, Hyung-Pal,Lim, Seung-Woo,Park, Kyung-Sug 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌-T Vol.t36 No.2
본 논문은 시각정보를 공장자동화에 적용하기 위한 모델을 제안하였다. 제안된 모델에서 클라이언트-서버 모델과 RPC(Remote Procedure Calling)를 이용하여 시각정보를 획득하는 시스템, 공장자동화 전체를 총괄하는 메인서버, 그리고 시각정보만을 처리하는 처리서버로 분산처리 한다. 그 유효성을 지폐인식시스템으로 구현하였다. This paper suggests a model of a visual information system for factory automation. The model is composed of a visual processing system with client-server model and RPC(Remote Procedure Calling); a main server for controlling the whole factory automation process; and a processing server which processes the visual information only. To verify its efficiency, the suggested model is realized on the bill recognition system.
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검사 용이화를 위한 VHDL의 동작기술 합성에 관한 연구
박종태,최현호,허형팔,Park, Jong-Tae,Choi, Hyun-Ho,Her, Hyong-Pal 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.39 No.4
본 논문은 검사 용이화를 위하여 VHDL을 이용하여 설계를 할 때, 상위 수준 합성 방법에서 자체검사가 가능한 데이터 경로 구조를 자동으로 합성할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 MUX와 레지스터는 본 논문에서 제안된 디자인 시스템의 데이터 패스에 할당되어진다. VHDL에 의하여 기술된 하드웨어 명세를 검사 가능한 라이브러리로 매핑을 할 수 있는 검사 가능한 회로가 된다. 결과적으로 충돌그래프에서 레지스터를 최소로 하는 할당 알고리즘에 의하여 H/W로 매핑되는데 BILBO(built-in logic block Observation)레지스터를 재구성하여 TP(test pattern generator)와 MISR(multi input signature response)로서 데이터 경로 구조가 자체검사가 가능하게 되는 것이다. For the testability, this paper proposed the algorithm at autonomous synthesis which includes the data path structure as the self testing as possible on high level synthesis method when VHDL, coding is used in the system design area. In the proposed algorithm of this paper, MUXs and registers are assigned to the data path of designed system. And the designed data path could be mapped the H/W specification of described VHDL coding to the testable library. As a results, it was mapped H/W to the assign algorithm that is minimized MUX and the registers in collision graph.
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검사 용이화를 위한 VHDL의 동작기술 합성에 관한 연구
朴鍾泰,崔玄鎬,許炯八 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.39 No.12
For the testability, this paper proposed the algorithm at autonomous synthesis which includes the data path structure as the self testing as possible on high level synthesis method when VHDL, coding is used in the system design area. In the proposed algorithm of this paper, MUXs and registers are assigned to the data path of designed system. And the designed data path could be mapped the H/W specification of described VHDL coding to the testable library. As a results, it was mapped H/W to the assign algorithm that is minimized MUX and the registers in collision graph. 본 논문은 검사 용이화를 위하여 VHDL을 이용하여 설계를 할 때 , 상위 수준 합성 방법에서 자체검사가 가능한 데이터 경로 구조를 자동으로 합성할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 MUX와 레지스터는 본 논문에서 제안된 디자인 시스템의 데이터 패스에 할당되어진다. VHDL에 의하여 기술된 하드웨어 명세를 검사 가능한 라이브러리로 매핑을 할 수 있는 검사 가능한 회로가 된다. 결과적으로 충돌그래프에서 레지스터를 최소로 하는 할당 알고리즘에 의하여 H/W로 매핑되는데 BILBO(built-in logic block observation)레지스터를 재구성하여 TPG(test pattern generator)와 MISR(multi input signature response)로서 데이터 경로 구조가 자체검사가 가능하게 되는 것이다.
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