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한성현,박종안,손부순,이종화,장봉기,염윤기 순천향대학교 기초과학연구소 2002 순천향자연과학연구 논문집 Vol.8 No.2
This study was designed to identify the recognition and practice for delivery method of living waste, to find out the problem of currently delivery system of living waste and to recommend the more effected waste delivery system in Asan city. The size of sample was 1100 households of 50000 households who live in Asan area. The data was collected by questionnaire from June 1999 to May 2000, and the results were as follows; 1. The 58% respondents(housewives) has been answered to know for recycling method of living waste, and 50% of the respondents has been discharge separately the food. 2. The respondents has been answered that the priority for effected method of living waste delivery system in to discharge separately the living waste, to reduce the consumption and to charge for vinyl package.
한성현 순천향대학교 1993 논문집 Vol.16 No.3
The purpose of this study were to establish a database related to worker's health, to establish a decision support system for worker's health, and to develop a program that automatically calculates essential health indices using this system. The target company was a medium-sized factory in Inchun city was a self-operating medical facility. By establishing an information system. The database was established from the input datas(general medical examination data, special medical examination data, medical service office utilization data, and personnel record data) and the outputs of a summary table of persons who need detailed medical examination, diseased person post-management opinion report, and other statistical indices were produced.
비모형화 동특성을 고려한 로보트 매니플레이터의 실시간 적응제어
한성현,김휘동,이진,이현철,이희섭 경남대학교 신소재연구소 1994 論文集 Vol.4 No.-
기존의 로봇 매니퓰레이터의 제어방법들을 간단한 고전적 제어방법들의 응용은 가능하지만, 고속운전이나 빈번한 부하변동에 의해 역학적으로 나타나는 각 관절사이의 연성(coupling), 관성파라미터의 불확실성, 모델링오차 등으로 인하여 로봇 제어기의 성능과 응용범위등은 큰 제약을 받게 된다. 본 연구에서는 제어기의 예측불허의 외란 및 파라미터의 불확실성 등에 대한 적응성의 향상을 위하여 적응 모델추종제어기법을 적용하여 로봇 매니퓰레이터 동적모델에서의 매개변수의 불확실성 및 미지의 외란, 존재, 갑자스런 부하변동에서도 좋은 제어성능이 유지 될 수 있는 견실한 로봇 관정 제어방식에 대한 연구를 중점으로 다룬다. 적응제어알고리즘은 초안정도(hyperstability)이론과 적응 모델 추종 제어의 원리를 바탕으로 유도되었고, 적응 제어기의 기온구조를 비선형성의 보상을 위한 내부루프의 MRAC구조와 고정된 게안을 갖는 외부루프와 PID제어기의 조합으로 구성되는 혼성구조의 제어기를 제언한다. In this paper, robust adaptive control approach is presented to inplement of the real time control of the industrial robot manipulator. The purpose of proposed adaptive control scheme is to achieve good tracking performance of desired trajectory tracking of joint position and veloeity under the existence of the payload variation and uncertinity of inertia parameter. The feedback gains of the controller are updated and adaptied in each sampling time to achieve the desired control performance. The proposed adaptive control algorithm is developed within the framework of adaptive model following control scheme using the Lyapunov direct method. To illustrate the performance of the proposed adaptive controller, simulation test is performed in the presence of the parameter uncertainties and payload variations.
한성현 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.41 No.01
This paper presents a new anti-copying methode for hard copy documents. The approach protects the document and its content from unauthorized copying and forgeries, while using ordinary paper and ordinary printer. The paper copy is protected against copying as the photocopy version will appear differently when compared to the authorized printed original hard copy. The anti-copying pattern created through pointillism with a halftone cell and a spot. The proposed method is useful for unauthorized copying and forgeries with high-resolution scanners and photocopiers. 본 논문에서는 하드카피 문서에 대한 새로운 재생산 방지 기법을 제안한다. 일반 프린터로 일반 용지에 출력한 원본 하드카피를 칼라 복사기로 복사하거나 스캐너로 스캔하여 다시 출력할 경우 원본 하드카피에 포함된 복사방지 패턴에 특별한 문구 패턴이 나타나 복사본임을 육안으로 구분할 수 있는 기술이다. 이를 위하여 본 논문에서는 하프톤 셀과 스폿을 사용하여 병치 감법혼합으로 농도가 잘 조절된 칼라패턴을 생성한다. 본 논문에서 제안한 하드카피 복사 방지 기법은 기존의 방법에 비해 고해상도 복사 방지 기법으로 유용한 방법이다.
한성현,김종수,김용태 경남대학교 신소재연구소 1998 論文集 Vol.10 No.-
현재 대부분의 오프라인 프로그래밍(Off-Line Programming) 시스템은 그래픽사용자 인터페이스(Graphic User Interface)가 지원 가능하도록 만들어지는 추세이며, 지금까지 개발된 대부분의 오프라인 프로그래밍 시스템은 워크스테이션에서 운용되어야 하고, 고가인 관계로 아직까지 보편화되지 못한 상태이다. 이에 본 연구에서는 스카라형 로봇에 대한 3차원 그래픽 시뮬레이터인 오프라인 프로그래밍 시스템을 현재 일반 PC의 OS인 Windows 94 버전으로 개발하였다. 전용 로봇 모델은 삼성 스카라 로봇 SM5를 사용하며, 이 로봇에 대한 정기구학, 역기구학 해석을 프로그램에 이식하였으며, 로봇의 동역학을 모델링하여 프로그램에서 모의실험이 가능하게 하였다. Windows 95의 그래픽 유저 인터페이스 환경을 이용한 사용자와 오프라인 프로그래밍 시스템의 인터페이스에 대하여 연구하였으며, 적절한 궤적 계획과 제어방식 선택이 가능하도록 구성되어 있다. 개발 언어로는 Microsoft 사의 Visual C++을 사용하였다. In this paper, we developed a Windows 95 version Off-Line Programming System which can simulate a Robot model in 3D Graphics space. 4 axes SCARA Robot (especially FARA SM5)was adopted as a n objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed program. The interface between users and the OLP system in the Windows 95's GUI environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by silicon Graphics, Inc. were utilized for 3D Graphics.
한성현,이우송,김윤구,김홍래,조창제 한국공작기계학회 2006 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2006 No.-
This paper proposed trajectory tracking control of Mobile Robot. Trajectory tracking control scheme are Real coding Genetic-Algorithm and Back-propergation Algorithm. Control scheme ability experience is proposed by simulation.
한성현,신행봉,Le Xuan Thu,안종국 한국공작기계학회 2006 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2006 No.-
We propose a new technique to the development of Intelligent control algorithm based-on digital signal processors in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot. Intelligent control has emerged as one of the most active and fruitful areas for research in the applications of fuzzy set theory, especially in the real of industrial processes. In this thesis, a self-organizing fuzzy controller for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variable of the controller, In the synthesis, one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult, SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic level and high level that modify control rules. The proposed scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for implementation of real-time control. Performance is illustrated by simulation and experimental results for SCARA robot.