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주진화,명지태,박의열,이장명 대한전자공학회 1994 전자공학회논문지-B Vol.b31 No.9
In this paper, we demonstrate how to design a redundant robot which is suitable for the multiple task execution without any constraints on the work space. The implementation is possible by the rigid connection of a cacro-robot and a micro-robot. A 5 d.o.f. articulated robor designed for commercial purpose is utilized as a micro-robot which can perform a general task with the appropriate adjustment of its base location. The base of a micro-robot is located at a suitable position by the macro-robot designed and implemented through this research. A task assigned to this redundant robot is performed mainly by the micro-robot. However, when the micro-robot cannot perform the task by itself or when the micro-robot has difficulties in performing the task, the coordination of the macro-robot is requited. To monitor the task execution efficiency of the micro-robot, we used the 'Manipulability Measure' as a cost function. The coordination between the two robots are verified both by the simulation and the experiment.
주진화 한국정보전자통신기술학회 2017 한국정보전자통신기술학회논문지 Vol.10 No.6
In this paper, we propose a method to solve the difficulties in constructing an environment capable of practical training on the theoretical contents of robot control field. We make a two-wheeled mobile robot with Segway structure using LEGO block. In order to demonstrate the validity of using the developed robot as a practical application of advanced control theory of robotics education such as dynamic system and nonlinear system, the robot takes a stable posture while balancing the change of gravity during running. The results of the experiment are shown. By presenting the results, the robots made using the LEGO block are used for practical training of advanced control theory of robotics. It can be used as a tool. 본 논문에서는 로봇제어분야의 이론적인 내용에 대해서 실제 실습교육이 가능한 환경을 구축하는데 따른 애로를 해결하기 위한 하나의 방안을 제시하기 위해서 세그웨이 구조의 양바퀴 이동로봇을 레고(LEGO) 블록을 사용하여 제작하고, 제작된 로봇이 로봇공학 교육의 동적시스템이나 비선형 시스템과 같은 고급제어 이론기술을 적용하는 실습용으로 활용하는 것에 대한 타당성을 제시하기 위하여 로봇이 주행 중에 중력의 변화에 대해서도 균형을 유지하면서 안정된 자세를 취하도록 하는 자세제어에 대한 실험을 수행하고 그 결과를 제시하였다. 로봇의 자세제어 주행 실험은 평면과 경사로에서 각각 수행하였으며, 평면 주행실험에서는 장애물을 인식하고 회피하는 실험을 병행하여 그 결과도 함께 제시함으로써 로봇공학의 고급제어 이론의 실습교육용으로 레고(LEGO) 블록을 이용해서 제작한 로봇이 효과적인 실습도구로 활용될 수 있음을 확인하였다.
주진화(zhoujinhwa) 비교민속학회 2014 비교민속학 Vol.0 No.55
도시 환경 맥락 아래의 오락민속활동 부족은 향민예술 또는 민간신앙 등이 마을 일상생활 속의 교감과 생활 교제의 가치와 유사하나 도시 매체와 홍보 활동의 발달은 도시민속이 지역 문화의 동질감과 소속감을 조성하는데 더욱 이롭게 하였다. 시민사회 상업성 오락 활동과 향민예술이 자발 자족하는 공익성 모드가 실질적 차이가 거의 없지만 문화주체의 선택은 충분히 자신이 발전할 운명을 바꿀 수 있다. 범정안(范正安)을 개별 사례로 삼은 도시문화의 민간 엘리트들은 국가의 입장 변화와 도시 문화의 상징적 건설의 물결 속에서 한 차례 화려한 방향 전환을 하였다. Environment of the city is the lacking of entertainment and folk activities. There are need the consensus of daily living such as art or folk beliefs of rural society. The development of media and public relations in the city were feel the folk of the city to the local culture and homogeneity of rural areas. Also contributing to create a local cultural belonging. Commercial recreation activities in urban society is similar to the art of the rural public interest point play on a voluntary basis, and self-sufficiency. Developed to lead such a culture can change his destiny. Fanzheng"an(范正安) is a good example. Private elite towed the colorful way cases are tried switching. It is due to the symbolic construction of urban culture to that country"s position changes.