산모를 위한 목회상담 : 여성주의 목회상담의 관점에서

정연득 서울여자대학교 2010 여성연구논총 Vol.25 No.-

A산모의 이야기 삼십대 초반의 A산모가 출산을 앞두고 병원에 입원했다. 지금까지 별 어려움 없이 임신기간을 보내고 있었기 때문에 산모와 남편 모두 표정이 밝다. 이윽고 본격적인 진통이 시작되었고 곧 아이가 태어날 기세였다. 하지만 예상치 않은 문제가 발생하기 시작했다. 산모의 상태가 급격히 나빠지기 시작했고, 출혈이 너무 심하게 일어나서 산모의 생명이 위험한 지경에 이르렀다. 하지만 산모는 아이를 건강하게 출산하고자 하는 의지를 가지고 끝까지 모든 과정을 이겨냈다. 출산과정에서 여러 가지 문제를 겪은 후, 태아는 산모를 거의 죽음의 문턱에까지 몰아넣은 다음에야 세상에 나왔다. 하지만 산모는 출산과정에서 겪은 외상으로 인해 깊은 산후 우울증에 빠져들기 시작했다. 순조롭게 진행되던 출산과정에 갑자기 위기가 닥치자 남편과 산모의 친정 식구 모두 극심한 불안을 느끼게 되었고, 긴급히 주위에 도움을 요청하였다. 산모가 출석하고 있던 교회의 담임목사와 교인들도 소식을 전해 듣고는 산모와 아기를 위해서 급히 교회에 모여서 기도회를 열었다. 이윽고 산모가 죽음의 고비를 넘기고 아이를 무사히 출산하자 담임목사는 누구보다 먼저 달려와서 산모를 방문하고는 감사의 기도를 드렸다. 그리고는 산모에게 아이가 건강하게 태어나서 얼마나 다행인지 모른다고 말하며, 생명의 위협 속에서도 아이를 지켜낸 산모가 자랑스럽다고 여러 차례 말했다. 아울러 이 모든 과정을 지켜주신 하나님께 감사드린다는 말도 잊지 않았다. 목사의 방문을 받고 있는 동안 산모의 뇌리에는 ‘아이가 나를 죽일 뻔 했어’라는 생각이 끊이지 않고 지나갔다. 이 생각은 그녀의 마음속에 견딜 수 없는 분노를 치밀어 오르게 했다. 동시에 하나님이 주신 귀한 생명을 낳는 과정에서 자신에게 분노가 생기고 있다는 사실에 대해 죄책감이 떠나지 않았다. 이러한 복잡한 마음은 그녀를 더욱 우울하게 만들었다. 그녀를 더욱 힘들게 하는 것은 아무도 출산과정 내내 그녀를 휘감았던 죽음의 공포에 대해서 진정으로 공감해 주는 사람이 없다는 사실이었다. 아이가 건강하게 태어났다는 사실만이 그들에게는 중요해 보였을 뿐이며, 그녀가 겪었던 고통은 어쩌면 당연한 것으로 취급받고 있는 것으로 여겨졌다. 이런 생각에 잠겨 있는 동안 그녀는 자신이 더욱 초라하게 느껴졌다. A 산모는 그녀가 평소에 존경하던 담임목사의 방문과 교회 교인들의 지원을 받고 있으면서도 자신을 더욱 초라하게 느껴야 하는 안타까운 상황에 빠지고 있었으며, 더 깊은 우울증이 그녀를 엄습하기 시작했다. 이 이야기는 우리 주위에서 어렵지 않게 발견할 수 있는 사례이다. 하지만 이 이야기에 등장하는 A산모와 비슷한 경험을 하는 여성들은 그 어느 곳에서도 제대로 된 돌봄을 제공받지 못하는 경우가 많다. 왜냐하면 우리 사회에 존재하는 일반적인 통념으로는 이 여성의 내면의 갈등을 충분히 이해하기가 어렵기 때문이다. 사회에서는 여성들이 자녀를 출산하고 돌보기 위해 당하는 고통을 당연한 것으로 여기며, 오히려 희생적인 사랑을 제대로 제공하지 못한 여성들은 나쁜 어머니로 낙인을 찍는 경우가 많다. 교회 내에도 여성들의 희생적인 사랑을 기독교적 사랑의 모델로 여기며 숭상하는 문화가 강하게 존재하기 때문에, 위의 산모와 같은 내면의 갈등을 겪는 여성들은 교회 공동체에서도 제대로 된 돌봄을 제공 받기가 쉽지 않다. 이러한 문제의식을 가지고 이 논문에서는 A산모와 비슷한 어려움을 겪고 있는 어머니들과 그들에게 돌봄을 제공하는 사람들에게 도움을 주고자 여성주의 목회상담의 관점을 제안하고자 한다. 여성주의 목회상담은 우리 사회에 만연하는 가부장제 이데올로기와 통념을 극복하기 위해, 여성의 경험에서 출발하는 상담을 지향한다(정희성, 2011:40; 뉴거, 2002:17-18). 여성들은 우리 사회에서 억압을 받는 위치에 놓여있기 때문에, 억압받는 여성의 관점에서 출발하는 상담이 제공되지 않으면, 그것이 아무리 기독교적인 관점에서 행해지는 상담과 돌봄이라도 여성들을 진정으로 돕기 어렵다는 점을 분명히 한다. 앞에서 A산모 이야기로 논문을 시작한 것도 바로 이러한 의도에서였다. 이어지는 장에서 필자는 여성주의 목회상담이 자녀를 출산하고 양육하는 커다란 짐을 부여받은 여성들을 보다 깊이 이해하고 돕는데 어떤 도움을 줄 수 있는지 자세히 논의할 것이다. This paper is designed to explore the possible ways of pastoral care and counseling for those who experience delivery and infant care, by drawing on feminist pastoral counseling. Based on feminist pastoral counseling, I suggest several aspects that pastors and pastoral counselors need to remember in helping women who are delivering and rearing babies. First, pastoral care and counseling for women need to begin with women's experiences, stories, and perspectives. To this, pastoral counselors need to focus on empathic listening to the stories of women. In this process, negative feelings, such as anger, depression, frustration, sadness, need to be received by counselors. Second, I suggest that the perspective of pastoral counseling should be widened, just as feminist pastoral counselors claim the shift of slogan from “the study of the living human document” to “the study of the living human web.” Pastoral counseling perceived as the study of living human web has four main functions:resisting, empowering, nurturing, and liberating. Third, the education of love with self-sacrifice and self-denial in Christian theology can be dangerous to women, because it may magnify and glorify women's sufferings in delivery and baby-rearing. Thus, this teaching should be re-interpreted from the perspective of feminist theology in order to help women experiencing delivery and baby-rearing. I present a new interpretation of good Samaritan story and new understanding of love as self-sacrifice and self-denial. Last, I present several practical suggestions for helping women who delivered of babies.

실외 환경에서의 이종 무인 항공기 임무 수행을 위한 제반 시스템 구현

정연득,조성욱,김정운,심현철 한국항공우주학회 2013 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2013 No.11

본 논문은 복수의 이종 무인 항공기를 운용하여 임무를 수행하기 위해 필요한 제반 시스템 및 기술을 연구하였다. 회전익/고정익 항공기는 서로 다른 비행 특성을 가지고 있으므로 효율적으로 수행할 수 있는 임무 또한 다르다. 따라서 한 종류의 무인 항공기를 다수 운용하는 것보다 이종의 무인 항공기를 다수 운용하는 것이 훨씬 효율적이다. 따라서 본 연구에서는 복수의 이종 무인항공기를 운용하여 임무를 수행하기 위해 통합 하드웨어, 회전익/고정익 궤적 추종 제어기, 영상처리 알고리듬을 통합하였으며 실외 비행 실험 결과를 제시한다. This paper presents a system framework for manipulating heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in a specific mission. Owing to difference between rotary-wing and fixed-wing aircraft in a manner of flight characteristics, the missions they can handle differs. Hence, it is much efficient to apply UAVs with multiple types to the mission. We propose integrated hardware system, flight controller for rotary / fixed wing UAVs and a video processing algorithm in this paper. Several flight test results are also included to validate our system.

Fly-By-Wire 헬리콥터 개발을 위한 모델 불확실성에 강건한 L₁적응 제어기 설계

정연득,신희민,유동일,심현철 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

Fly-By-Wire 비행 제어 시스템은 FBW 헬리콥터 개발의 핵심 원천 기술로써 외국으로부터의 기술 도입이 어려워 독자적으로 기술을 확보해야 한다. 일반적으로 비행 제어 시스템은 공력 해석 및 풍동 실험을 기반으로 선형 모델을 사용하여 설계된다. 실제 비행 실험에서는 선형 모델의 오차 및 불확실성에 의하여 비행 성능이 저하된다. 따라서 외형 손상 및 비행 조건 변화 등과 같은 모델 불확실성에도 항상 일정한 비행 성능을 유지하기 위하여 선형 제어기를 보상하는 적응 제어 기법이 필요하다. 본 연구에서는 선형 제어기를 보상하는 구조를 가진 L₁ 적응 제어기를 설계하며 검증하였다. Fly-By-Wire (FBW) based fixed-wing aircraft control has been well investigated and widely used nowadays both in military and civilian aircraft. However, FBW-based helicopter technology is still at its infancy and there are only a few numbers of helicopters flying with this technology. FBW-based control for helicopters is highly protected so that the technology must be developed without any external input from foreign agencies. In this paper, we present a FBW-based controller using a linear dynamic model, which has discrepancy with real fully nonlinear dynamic characteristics. We propose a L1 adaptive controller, which is known to be highly resilient to model errors and uncertainties. In this study, the performance of the proposed controller is validated in a series of simulation.

L₁ 적응 제어 기법을 이용한 회전익 무인 항공기의 궤적 추종 기법 설계

정연득,심현철 한국항공우주학회 2013 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2013 No.11

본 논문은 예측하지 못한 외부 환경 요소로 인하여 저하되는 비행 성능을 L₁ 적응 제어 기법으로 보상하여 제어기의 강건성 및 정확성을 향상시키는 궤적 추종 기법을 연구하였다. 비행 조건이 통제되지 않는 실외 환경에서는 바람이나 기체 상태에 따라 무인 항공기의 제어 성능이 많이 영향을 받는다. 따라서 L₁ 적응 제어 기법은 예측되지 않는 불확실성에도 목표한 궤적을 추종할 수 있도록 baseline controller 를 보상한다. 본 논문에서는 쿼드로터 항공기를 사용하여 속도 명령 기반 궤적 추종 제어 시스템을 설계 및 구현하고 비행 실험 결과를 제시한다. This paper presents a trajectory tracking methodology to improve robustness and accuracy of a proposed controller. The designed system using L₁ adaptive control compensates performance deteriorations caused by unmodeled outdoor environments. In uncoordinated conditions, the flight performance of multirotor UAVs is affected by the wind and damage of the airframe. Therefore, L₁ adaptive controller assists a baseline controller for a velocity control to track a desired trajectory regardless of unexpected uncertainties. In this paper, we describe trajectory tracking system based on the velocity command and flight test results using a quadrotor UAV

Tail Sitter 방식의 VTOL 무인 항공기 형상 설계 및 모델링

정연득,김건홍,심현철,박승오 한국항공우주학회 2009 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2009 No.4

모델 변화에 강건한 테일 시터 무인기의 제어 시스템 연구

정연득,조성욱,심현철 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.4

수직 이착륙이 가능하며 높은 효율의 수평 비행이 가능한 테일 시터 항공기에 대한 관심이 높아지고 있다. 테일 시터 방식의 비행체는 수직, 수평, 천이 비행이라는 총 3 개의 다중 비행 모드를 가지고 있다. 그 중에서 수직 비행과 수평 비행을 이어주는 천이 비행은 테일 시터 운용에서 가장 중요한 과정이다. 본 논문에서는 수직, 수평, 천이 비행 제어기에 대한 설계 및 적용을 소개한다. 고전제어 기법을 사용하여 PID 제어기를 설계하고 비행 조건에 대해서 스케줄링을 수행하여 기반 제어기를 설계한다. 비행과정에서 발생할 수 있는 모델링 오차, 외형 손상 및 고장, 불확실성에 능동적으로 대처하기 위하여 L1 적응 제어기를 설계한다. There is renewed interest in Tail Sitter airplanes on account of their vertical takeoff and landing as well as efficient horizontal flight capabilities. The transition from vertical near-hover mode to a horizontal cruise mode is a critical component of the Tail Sitter flight profile. This paper presents the first synthesis and application of a transition controller to a Tail Sitter UAV. For practical reasons, linear controllers are designed using the PID technique and linked by gain scheduling. L1 adaptive controller complements limits of PID controller to consider the coupling effect, reduce effort for appropriate gain selection, and improve tracking performance over different points of operation. The transition trajectory is controlled by the flight velocity and path angle using Dynamic Inversion.

전기 동력 장기 체공 무인 항공기의 안테나 추적기 설계

정연득,김성욱,유혁 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.11

본 논문에서는 고고도 장기체공 무인항공기의 안정적인 통신을 위하여 지상용 안테나 추적기를 설계 및 제작을 설명하였다. 안테나 추적기의 개발 요구 사항을 선정한 후 이를 만족시키는 구성품을 선정하였다. 위성 안테나 추적기를 개조하고 운용 소프트웨어를 작성하여 저속인 고도도 장기 체공 무인 항공기를 위한 추적기를 제작하였다. 이를 이용하여 고도 10km 상승 비행에서 운용하여 안정적인 통신 환경 제공에 기여하였다. In this paper, we describe an antenna tracker design of an electrically powered high altitude long endurance (HALE) UAV for the stable data communication. First, we determined the development requirements, and then chosen components. We developed the ground antenna tracker of our HALE UAV through modifying the satellite antenna tracker and writing the operation software. After that, our antenna tracker was validated through actual flight test of EAV-2H+.

테일 시터 무인기의 천이 비행을 위한 제어시스템 설계

정연득,심현철,N. Ananthkrishnan 한국항공우주학회 2010 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2010 No.11

비행 실험을 고려한 모델 불확실성에 강건한 비행 제어 시스템 설계

정연득,심현철 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

현재 개발되거나 운용중인 무인항공기의 비행 제어 시스템은 공력 해석 및 풍동 실험을 통해 구성된 모델을 기반으로 설계된다. 그러나 모델의 오차 및 불확실성으로 인하여 제어 성능이 떨어기거나 제어기의 이득을 조정해야 한다. 이러한 모델 불확실성에도 일정한 비행 성능 확보를 위하여 적응 제어기법이 적용되거나 연구되고 있다. 그러나 대부분의 적응 제어 기법은 높은 샘플링 속도를 요구하며, 고가의 하드웨어에 구현을 필요로 한다. 본 논문에서는 저가의 하드웨어에 구현이 가능한 적응 제어기법을 소개하며, 이를 이용하여 모델 불확실성에도 일정한 제어 성능을 유지할 수 있는 비행 제어시스템을 설계한다. Flight control system which was developed and operated for UAVs is designed using the dynamic model based on the aerodynamic analysis and wind-tunnel test. However, the dynamic mode uncertainties and error can decrease the performance of control systems then we should modify the controller gain for satisfying the goal. The adaptive control method has been studied to keep up the certain performance of the flight test against model uncertainties. However, most of the adaptive controller requires high sampling rate and expensive hardware for implanting real world. In this paper, we present an adaptive control system which can be implemented at low-cost hardware system. We propose a flight control system to achieve design goals such as damping ratio and natural frequency despite model uncertainties. In this study, the performance of the proposed controller is validated in a series of simulation.

Development of a GPS-base Autonomous Parafoil Control System

정연득,문상우,심현철 한국항공우주학회 2008 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.- No.-