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이선구(Seongu Lee),송희준(Heejun Song),김동원(Dongwon Kim),서삼준(Sam-Jun Seo),박귀태(Gwi-Tae Park) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
Researches on biped robot walking have been mostly focusing on walking on even surfaces. Therefore, robot walking has been only realized on pre-specified spaces with pre-specified movements according to the previous researches. In this paper a walking system for a biped robot using fuzzy system and neural networks to overcome those constraints. The system enables biped walking to be possible in various environments and with more complicated obstacels. For the purpose, a walking robot should recognize its surrounding environment and determine its movement. In the proposed system, a robot dynamically generates its walking trajectories of each joint by using neural networks when facing new obstacle such as stairs, and it maintains its walking stability by using closed loop fuzzy control system which manipulates the waist joints.
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이족 보행 로봇의 자세 제어를 위한 지능 연산 기법 응용
이선구(Seongu Lee),송희준(Heejun Song),강태구(Taegu Kang),김동원(Dongwon Kim),박귀태(Gwi-Tae Park) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
이족 보행 로봇의 연구는 평지에서의 보행에 관한 연구가 주를 이루고 있다. 현재는 평지뿐만 아니라 비평지, 경사면, 계단 등과 같은 특수한 상황에서의 보행이 연구되고 있지만 대부분 여러 가지 제약조건이 뒤따르고 있다. 그래서 본 논문에서는 퍼지 시스템과 신경망을 이용하여 이러한 제약 조건을 극복하였다. 신경망을 이용하여 이족 보행 로봇의 보행 궤적을 생성하였으며, 퍼지 시스템은 로봇의 자세제어를 하는데 이용되었다. 또한 이족 보행 로봇이 로봇 내부 및 외부의 상황을 스스로 인지하기 위해서 자이로, 압력센서, 적외선, 초음파 센서를 이용하였다.
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이선구(Seongu LEE) 프랑스학회 2020 프랑스학연구 Vol.0 No.94
엄밀하게 말해서, 하나의 문학작품은 인간과 인간의 삶을 탐구하는 한 방식이라고 해도 무리가 없을 것이다. 그런데 우리가 살펴 본 아나톨 프랑스의 작품에 나타난 삶은 현재의 순간적인 삶도 아니고, 불확실한 미래의 삶도 아니다. 다시 말해서, 아나톨 프랑스의 작품에서 탐구의 대상이 되고 있는 삶은 우리를 매혹하는 과거, 지나간 삶의 여정이다. 아나톨 프랑스는, 현재는 우리들에게 냉혹한 인간 조건을 느끼게 하는 것이고, 미래는 우리가 예견할 수 없는 환상일 뿐이라고 생각한 듯하다. 게다가 현재는 너무도 찰나적이고, 미래는 불확실하기만 하다. 그런데 인간이 자신의 과거의 삶을 되돌아 볼 때는 무척이나 자유롭게 상상의 나래를 함께 펼칠 수 있다. 그러한 의미에서 아나톨 프랑스는 과거만이 우리가 인지할 수 있는 ‘유일한 현실’이라고 여기고 있다. 특히 그의 마지막 작품이 된 『어린 피에르』와 『꽃피는 나날』, 이 두 자전적 작품을 통해서 우리는 아나톨 프랑스가 과거의 시간에 대한 애착을 지니고 있었음을 알 수 있다. 아나톨 프랑스는 과거만이 인간이 인식할 수 있는 유일한 시간이기 때문에, 인간에게는 과거가 유일한 현실이며, 과거에 대한 인간의 사랑은 본유적인 것이라고 말한다. 아나톨 프랑스는 만년의 두 작품을 통해서, 과거의 시간을 ‘상상하기’ 좋아했던 그리고 삶을 하나의 꿈처럼 여겼던 몽상가였는지도 모를 일이다. 우리가 아나톨 프랑스의 자전적 작품을 통해서 발견한 작가의 시선은 항상 과거로 향해 있다. 그런데, 그 과거는 인간의 유일한 현실이기 때문에, 아나톨 프랑스의 과거에 대한 애착은 결국 현실에 대한 애착이라고 할 수 있다. 달리 말하자면, 아나톨 프랑스는 현실을 사랑한 작가였던 것이다. 결국, 우리는 아나톨 프랑스의 과거에 대한 사랑이 외견상, 주지하는 바와 같이 그 자신의 회의적 세계관과 맞물려, 지극히 회의적 결과를 나으리라 여겼지만, 그의 과거에 대한 사랑은 때로는 삶에 대한 소극적인 반응태인 듯 보이면서도 결국 현실에 대한 사랑으로 회의를 통한 적극적이며 동시에 긍정적인 삶의 태도를 보여주는 것이었다. À proprement parler, il n est pas exagéré de dire que l œuvre littéraire est une manière d approcher à tâtons de l homme et de sa vie. Or, dans l œuvre d Anatole France, cette vie n est ni une vie incertaine à venir ni la vie instantanée du présent. C est-à-dire que la vie, comme objet du tâtonnement dans l œuvre d Anatole France, est la vie passée qui nous charme. Il est vrai que, pour Anatole France, le présent fait surtout apercevoir à l homme son inexorable condition humaine et l avenir n est qu une illusion qu on ne peut pas prévenir. Quand l homme réfléchit sur sa vie passée, il peut l imaginer librement. Pour cela, Anatole France a affirmé que le passé est la seule réalité de l homme. Et le passé qu il peut revoir en esprit devient le thème littéraire de son œuvre tardive. Nous pouvons percevoir que l avenir est trop abstrait et que le présent ne dure jamais qu un instant chez Anatole France. En ce sens, il n existe que le passé d ouvert à notre connaissance : le temps humain n est que le passé. Enfin, il nous semble qu Anatole France considérait le passé comme la seule réalité humaine . Nous pouvons percevoir l attachement au passé d Anatole France surtout dans ses deux dernières œuvres, Le Petit Pierre et La Vie en fleur. D après Anatole France, le passé est notre seule réalité et l amour du passé est inné chez l homme . En résumé, Anatole France était un rêveur qui regardait la vie comme un rêve et qui aimait imaginer le passé. Ce regard que nous retrouvons dans ses œuvres autobiographiques est toujours dirigé vers le passé. Ce dernier est la seule réalité pour l homme, d après Anatole France, et c est pourquoi il aimait le passé ; en effet, il aimait la réalité : nous pouvons affirmer que son amour du passé est une attitude positive à l égard de la réalité.
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안정적 보행을 위한 이족 로봇의 환경 인식 시스템 연구
송희준(Heejun Song),이선구(Seongu Lee),강태구(Taegu Kang),김동원(Dongwon Kim),박귀태(Gwi_Tae Park) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
This paper discusses the method of vision based sensor fusion system for biped robot walking. Most researches on biped walking robot have mostly focused on walking algorithm itself. However, developing vision systems for biped walking robot is an important and urgent issue since biped walking robots are ultimately developed not only for researches but to be utilized in real life. In the research, systems for environment recognition and tele-operation have been developed for task assignment and execution of biped robot as well as for human robot interaction (HRI) system. For carrying out certain tasks, an object tracking system using modified optical flow algorithm and obstacle recognition system using enhanced template matching and hierarchical support vector machine algorithm by wireless vision camera are implemented with sensor fusion system using other sensors installed in a biped walking robot. Also systems for robot manipulating and communication with user have been developed for robot.
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