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      • KCI등재

        Autonomous Feature Following for Visual Surveillance Using a Small Unmanned Aerial Vehicle with Gimbaled Camera System

        이덕진,Isaac Kaminer,Vladimir Dobrokhodov,Kevin Jones 제어·로봇·시스템학회 2010 International Journal of Control, Automation, and Vol.8 No.5

        This paper represents the development of feature following control and distributed navigation algorithms for visual surveillance using a small unmanned aerial vehicle equipped with a low-cost imaging sensor unit. An efficient map-based feature generation and following control algorithm is de-veloped to make an onboard imaging sensor to track a target. An efficient navigation system is also designed for real-time position and velocity estimates of the unmanned aircraft, which is used as inputs for the path following controller. The performance of the proposed autonomous path following capability with a stabilized gimbaled camera onboard a small unmanned aerial robot is demonstrated through flight tests with application to target tracking for real-time visual surveillance.

      • KCI등재

        한암의 선사상과 계율정신

        이덕진 한국불교학회 2014 韓國佛敎學 Vol.71 No.-

        We should consider two respects at the same time in order tounderstand Hanam. One is the disposition of his own nature and the otheris his view on and countermeasure against the situation of KoreanBuddhism in dark ages under the rule of Japanese imperialism. He spentall his life on figuring for the problems of Korean Buddhism of the time. His suggestion can be summed up to five topics : First, to secure the placefor purifying meditation. Second, to build the purified community ofmonks and nuns. Third, to establish Buddhist tradition or the traditionof Buddhist order. Fourth, to practice the fruit of the enlightenmentin society. Fifth, to observe the precepts. Especially, he tried torestore three disciples through making much of the observance of theprecept, which he regarded this, by extension, as recovering theoriginal essence of Seon. 한암을 이해함에 우리는 두 가지의 면을 동시에 보아야 한다. 하나는 그의태생적인 성향이고 다른 하나는 당시 불교계의 상황에 대한 그의 진단과 대응책이다. 이 두 가지는 복합적으로 얽혀 그의 삶을 지탱하고 결정짓는다. 그가 살았던 시기는 일제 암흑기로서 기존의 가치체계가 전면적으로 부정되고 재편되어가는 시대였다. 따라서 한암의 눈에 비친 당시 불교계의 상황은상당히 심각했다. 그는 특히, ‘승가 정체성의 혼미’, ‘지나친 선 근본주의’,‘깨침의 개인적 안주’, ‘막행막식과 무애행의 혼동’ 등에 대해서 많은 우려를가지고 있었다. 한암의 평생은 이러한 당대불교의 문제점을 해결하기 위한대책을 강구함에 있었다. 그것은 다섯 가지로 분류된다. 첫째, ‘청정한 수행공간을 확보’하는 것이다. 둘째, ‘청정한 승가공동체의 구축’이다. 셋째, ‘불교전통(종통)의 확립’이다. 넷째, ‘깨침의 대사회적 실천’이다. 다섯째, ‘계행의 준수’이다. 특히 한암은 계행의 중시를 통해 삼학을 복원시키고자 하였고, 이는 불교, 더 나아가서 선 본래의 모습을 회복하는 것이기도 한다고 생각하였다. 그렇기 때문에 한암은 평생을 통하여 일관되게, 스스로는 물론이고, 학인들에게도 엄격한 계율의 준수를 요구하였다.

      • KCI등재

        『선원청규』와 한국불교의 나아갈 길

        이덕진 한국선학회 2011 한국선학 Vol.29 No.-

        한국의 선불교는 많은 특기할 만한 장점을 가지고 있다. 우리의 불교문화는 아직까지도 선학의 황금시대였던 수당대의 조사선 불교의 정신과 진정성을 아직도 가지고 있다. 이것은 세상에 자랑할 만하다. 뿐만 아니라 지금도 많은 도량에서는 눈 푸른 납자들이 ‘一大事’에 대한 원대한 희망을 가지고 수행에 전념하고 있다. 한 선지식의 지혜가 만년의 어리석음을 없앤다는 점을 생각해본다면, 그 미래 종안정사들의 용맹정진은 너무나도 고맙고 가슴이 떨리는 일이다. 그렇기 때문에 우리 불교, 더 나아가서 간화선이, 세계 최고 수준의 독자적이고도 독창적인 고급문화를, 동아시아 3국 중에서, 아직까지도 유일하게 유지하고 있는 것이다. 거기에다가 그동안 목마르게 갈구하던 『선원청규』까지 발간되었다. 그렇기 때문에 이제 현장에서의 실천을 통하여 조계종단의 스님들이 수행 및 살림살이에서 조계 가풍의 청정함을 견지하면서 불교적․사회적 귀감이 될 수 있는 계기는 이미 마련되었다고 할 수 있다. 이제 『선원청규』의 찬술을 하나의 기회로 하여 한국 불교는 앞으로 ‘출가자의 불교’에서 ‘사부대중의 불교’로 ‘인식의 대전환’을 해야 한다. 따라서 미래에 대한 근본적인 반성과 고민이 필요하다. 이 점 당대의 『백장청규』를 포함하여 모든 청규가 미래를 지향하여 앞으로 가기위한 선택이었지, 과거로 가기위해 현실을 묶어두려는 선택이 아니었다는 점을 상기할 필요가 있을 것이다. 현재 한국의 (선)불교는 사부대중의 불교가 되기에는 치명적이면서도 개선해야만 할 당면문제를 가지고 있다. 그것은 한국 불교가 ‘중생의 삶에 동참’하기보다는 ‘중생을 교화’하려는 엘리트적 경향을 가지고 있는 것이다. 진정한 보살행은 동참일까? 교화일까? 나는 감히 ‘동참’이라고 본다. 그런 의미에서 한국 (선)불교의 구세의식은 깨달은 자의 우월의식이 아니라, 저자거리에서의 동참의식이 되어야 한다. 다시 말해서 진정한 의미의 깨어있는 선수행자는 구원이나 시혜의식이 없어야 하며, 자기희생이 전제된 채 入泥入水하는 ‘중생과 더불어 삶’이라는 동류의식을 갖춘 보살이 되어야만 한다. 따라서 사람들이 많은 저자거리가 바로 선사들이 공부하는 장소가 되어야 한다. 선 수행자가 산 속 고요한 곳에서 공부하는 것만을 고집하는 것은, 옷 벗어 놓고, 오장 육부 속의 생명들도 다 꺼내 놓고, 땅도 딛지 말고, 물도 먹지 말고, 나무도 베지 말고, 아무것도 하지 말고, 혼자 사는 것과 마찬가지이다. 한국 불교는 중생이 찾아오기를 기다리면 안 된다. 조금 더 저자거리로 중생을 찾아나가서 세상과 소통하고 그 속으로 파고들어서 중생과 더불어 세상 속에서 행동하여야만 한다. Korean Seon Buddhism has many remarkable advantages. Our Buddhism culture still has spirit and authenticity of patriarch Seon Buddhism in Sui and Tang dynasty when is called Golden ages of Seon. Thereby, our Buddhism only, specifically saying, Ganhwa Seon maintains independent and originative culture at world best level among 3 nations in the Eastern Asia. Furthermore, even Seon Center Golden Rules was published, which had been so craved. Therefore it could be said that an opportunity has been arranged for bhikshus the Jogye order to become a Buddhist and social example to maintain clean Jogye family tradition in the practice and a daily life through implementation in the field. With the publication of Seon Center Golden Rules, Korean Buddhism should become ‘Buddhism for the four-fold assembly’ from ‘Buddhism for person who does renunciation’ through ‘great change of recognition’ in the future. Accordingly, fundamental reflection and contemplation for the future is needed. It would be necessary to remind that all the Golden rules including Golden Rules of Pai-Chang then was a choice to go towards the future not to bind reality for returning to the past. To be Buddhism for the four-fold assembly, Now Korean (Seon) Buddhism has a fatal and urgent problem which should be improved. Korean Buddhism has a tendency of elite Buddhism to ‘edify all being’ rather than to ‘participate in a life of all being’. What is a true deed of Bodhisattva? Is it participation or edification? I dare to say it is ‘participation.’ In this sense, consciousness of saving world for Korean (Seon) Buddhism should be participation consciousness on the street in the world not elite consciousness of the enlightened person. Accordingly, the street where many people live should be a place of practicing for Seon master. If person who practices Seon adheres to practicing only in a quiet place in a mountain, it would be like living alone without doing anything. Korean Buddhism should not wait for visit of all being but should communicate with the world on the street and act in the midst of the world together with all being.

      • 이중 유동층 간접가스화기를 활용한 유기성 고형자원의 가스화 특성연구

        이덕진,김동언,조성호 한국폐기물자원순환학회(구 한국폐기물학회) 2014 한국폐기물자원순환학회 춘계학술발표논문집 Vol.2014 No.-

        2000년대 중반부터 폐기물 매립이나 소각에 따른 환경적 문제, 예를 들어 악취, 침출수, 오염가스 배출등의 문제를 보완/해결하기 위하여, 생활 또는 산업 폐기물 중 가연성분을 분리하여 산업생산 활동에 필요한 에너지원으로 변환하는 폐자원 에너지화 기술에 대한 관심이 증가되고 있다. 특히, 가스화 기술은 석탄, 바이오매스, SRF(Solid Refuse Fue)와 같은 고체연료를 고온(800℃이상)의 산소결핍조건에서 수소, 일산화탄소, 메탄 등의 가연성가스(프로듀서가스)로 전환시키는 기술로 다이옥신, SO<sub>x</sub>, NO<sub>x</sub>, 분진 등 대기오염물질이나 CO<sub>2</sub>와 같은 온실가스 배출량을 소각 대비 1/10수준으로 저감시킬 수 있는 친환경적 기술이다. 또한 생산된 프로듀서 가스를 연료로 가스엔진이나 가스터빈을 통해 발전할 경우, 기존 연소발전 대비 발전효율을 약10%이상 향상 시킬 수 있고, 화학물질, 비료, 수송연료 등 다양한 산업분야와의 연계가 가능한 기술이다. 가스화 반응기는 구동방식에 따라 유동층, 고정층, 분류층 가스화기로 구분되며, 유동층 가스화기의 경우, 유동사 순환방식에 따라 기포유동층, 순환유동층 또는 두 개의 유동층 반응기가 상존하는 이중 유동층 방식으로 나뉘어진다. 또한 steam에 의한 가스화 반응(흡열반응)에 필요한 열에너지 공급방식에 따라 간접가스화기와 직접가스화기로 구분된다. 직접가스화기는 연소영역(발열반응)과 가스화영역(흡열반응)이 하나의 반응기 내에서 동시에 존재하면서 열전달이 이루어지는 반면, 간접가스화기는 두 개의 반응기로 구성되어 연소영역과 가스화영역이 물리적으로 분리되어 연소영역에서 가스화영역으로 열전달이 이루어진다. 본 연구에서 기포유동층 반응기와 순환유동층 반응기로 구성된 이중유동층 간접가스화기를 활용하여 바이오매스 및 SRF에 대한 가스화 반응특성을 평가하였다. 바이오매스 연료를 이용하여 가스화영역 내에 연료량, 수분공급량, Carrier 가스공급량 등의 가스화 운전변수와 연소영역 내에 공기 공급량 등의 연소 운전변수에 대한 최적조건을 확인하였다. 바이오매스 연료의 최적 운전조건을 SRF에 대한 가스화 운전의 초기 조건으로 이용하여 최종적으로 폐자원 연료의 최적 가스화 운전조건을 도출하였다. 연료 별 최적 운전조건 하에서 합성가스조성, 타르발생량, 냉가스효율 등의 가스화 실험결과를 얻을 수 있었다. 또한 가스화 실험결과와 더불어 (1) 최초 원소분석 및 열량분석을 통하여 연료에 대한 특성분석 결과 및 투입량; (2) 가스화 운전시 투입가스 종류 및 유량; (3) 가스화 후 생성된 합성가스 조성 및 유량을 통하여 열물질수지식을 계산하였다.

      • KCI등재
      • KCI등재후보
      • KCI등재

        Optimized Dynamic Simulation of a Molecular Plate with Dual Flaws under Tensile Loading

        이덕진,장윤석,최재붕,김영진 한국물리학회 2009 THE JOURNAL OF THE KOREAN PHYSICAL SOCIETY Vol.54 No.3

        During the last decade, various numerical methods have been proposed and applied to examine the atomistic motion affecting macroscopic, as well as microscopic, behaviors of media. However, the simulation of multiple flaws in a nanoscale structure has not been reported yet while it is one of the prevailing failure phenomena. In this research, at first, an eigenvalue analysis of molecules is carried out mathematically to determine the proper time step required for a subsequent molecular dynamics simulation. The Lennard-Jones 6-12 potential, one of the most common two-body interatomic potentials, is formulated employing the Verlet algorithm. Then, three-dimensional dynamic simulations are performed by changing configurations of dual flaws in a nanoscale plate to investigate flaw behaviors, such as growth, coalescence and unstable failure, under tensile loading. The effects of the free surface and the gap distance between two flaws are examined and key findings from the simulations are fully discussed.

      • KCI등재후보

        知訥과 陽明의 思惟體系에 대한 비교연구

        李德辰 한국불교학회 2006 韓國佛敎學 Vol.44 No.-

        There exists a fundamental gap between Chinese philosopher Yangming (1472-1529) and the Korean monk, the Venerable Chinul (1158-1210) that can't be resolved. Chinul does not believe that we can solve the problem of suffering, if caused by ignorance, by engaging the real world. He delves into a more fundamental problem. On the other hand, Yangming tries to solve problems by engaging the real world. According to Yangming, all fundamental problems are rooted in the real world. While Chinul emphasizes 'the world of a state', Yangming focuses on 'the world of a fact'. Thus, according to Chinul, the real world into which Yangming delves is only Bunbyeolji (a wisdom knowing the universal phenomena) and, ultimately, in vain. According to Yangming, Chinul's mind philosophy and Mubunbyeolji (a true wisdom transcending knowledge of the universal phenomena) can't be a universal law that rules the whole world. It is only Heomu Jeokmyeol (a state transcending the stage of life and death). Despite these differences, these two thinkers share one point in common, and fortunately, it is the most important part: the importance of mind. Both Yangming and Chinul, straddling the Middle Ages, from 'the philosophy of mind' represented by Yangji (the essence of mind) to 'Gongjeok Yeongji'(the Self-Nature of True Mind, or Buddha Mind), suggest a very modern, independent and autonomous view of human nature. In this regard, their thinking framework travels beyond any single age and portends significant meaning today. 양명과 지눌 사이에는 근본적으로 넘을 수 없는 간격이 존재한다. 지눌은 현실 세계에 개입함을 통해서 중생의 무명으로부터 비롯된 고통을 해결할 수 있다고 믿지 않는다. 그는 보다 근본적인 문제에 천착한다. 그러나 양명은 현실세계에 개입해서 문제를 해결하려 한다. 양명에 의하면 보다 근본적인 문제는 모두 현실세계 안에 있다. 다시 말해서 지눌이 ‘경지의 세계’를 중시한다면, 양명은 ‘사실의 세계’에 천착한다. 그렇기 때문에 양명이 천착하는 현실세계는, 지눌에 의하면 분별지일 뿐이며 허망하다 그러나 양명이 보기에는, 지눌의 이른바 마음철학이나 무분별지는 천하를 다스릴 수 있는 상도가 되지 못한다. 단지 허무적멸일 뿐이다.그럼에도 불구하고 이 두 사상가는 가장 핵심적인 부분에서 접점을 공유한다. 그것은 마음의 중시이다. 양명과 지눌은, 중세의 한 가운데에 서서, ‘양지’와 ‘공적영지’로 표방되는 ‘마음의 철학’을 통해서, 대단히 근대적이며, 주체적이고 자율적인 인간관을 제시한다. 그런 점에서 그들의 사유체계가, 시대를 뛰어넘어서, 오늘날 우리에게 주는 함의는 깊다.

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