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관측기를 이용한 위치제어 유압 서어보 시스템의 과도응답 특성 개선 (I)
이교일,조승호 대한기계학회 1987 대한기계학회논문집 Vol.11 No.5
본 연구에서는 제어대상으로 설정된 유압서어보 시스템은 비선형 시스템이므 로, 실제로 측정한 상태변수와 관측기에서 추정한 상태변수를 비교하여 이들이 서로 일치하는 것을 보임으로써 관측기에서 추정한 다른 상태변수들에 대한 신뢰도를 높일 수 있다. 따라서 본논문에서는 전차수 관측기를 사용한 경우에 대하여 고찰한다. The state variables estimated in an observer were useed in feedback control of a hydraulic servosystem to increase the system stability and to enhance the system performance. The nonlinear hydraulic servosystem with the inherent nonlinearities due to the square root function of flow equation, the Coulomb friction and so on, was modelled as a fourth order linear hydraulic servosystem. Also, a second order linear system was derived for the observer-controller design. For these models, a fourth order linear observer and a second order linear observer were constructed respectively to evaluate the performance of the observer-based hydraulic servosystem. The results obtained from series of simulation showed that the system which had shown oscillatory phenomenon under proportional control became stable with the same maximum acceleration and velocity that it had started under proportional control.
觀測器를 利용한 位置制御 油壓 서보 시스템의 過度應答 特性 改善 (II) -애널로그 관측기를 이용한 실험결과-
이교일,조승호 대한기계학회 1988 대한기계학회논문집 Vol.12 No.2
본 연구에서는 비례제어하였을 때 정정한 시스템(K=1.0)과 진동 현상을 보이는 시스템(K=20)을 제어대상으로 설정한 후, 관측기의 상태변수를 이용하여 이들을 피이드백 제어하였을 때 응답 특성이 개선될 수 있는지를 조사하고자 한다. The oscillatory hydraulic servosystem and the stable hydraulic servosystem under proportional control were feedback-controlled respectively using the estimated states of the observer. The observer was constructed in the analog computer and then it was interfaced with the real hydraulic servosystem to excute the experiment. As a result of experiment, the system that had been stable under proportional control responded more rapidly than before and the system that had shown oscillatory phenomenon under proportional control became stable with the same maximum acceleration and velocity that it had started under proportional control.
이교일 대한전기학회 1983 전기의 세계 Vol.32 No.4
로보트는 현재 그 이용이 다양하고 또 새로운 개발에 따라 점차 그 용도가 광범위함으로 용어의 뜻도 여러가지로 해석되고 있다. 단순반복작업이나 작업환경이 위험한 상황에서 시작된 로보트의 이용은 이제 모든 산업분야에서 또 나아가서는 모든 생활영역에서 그 활용가능성을 한번쯤 검토하게 될 정도로 인간의 현재 작업능력을 쫓아오고 있는 실정이다. 프로그램이 가능한 다기능 머뉴푸레이터라는 정의로 부터 생체의 운동부의 기능에 유사한 유연한 동작기능을 갖는 것이라고 정의되고 있는 다양성있는 로보트를 기계공학의 입장에서 살펴보기 위하여 우선 기계공업의 특성과 문제점을 서술하고 그 합리화 방안의 하나인 산업용로보트의 현황과 기계공학과의 관계를 알아보고자 한다.
이교일 대한기계학회 1979 大韓機械學會誌 Vol.19 No.1
우리 국립극장 대음악당의 음향특성을 측정하여, 해석하고 그 정식음향평가를 최초로 시도했다. 여기서 문향악과 가극연주에 대한 평가에 있어서는 특히 공시의 음향특성 Data로부터 만석시의 음향특성을 세심하게 연역해 냈다. 결과는 주로 생동감의 심핵한 결지으로 말미암아 그대로는 낭만파음악과 전형교향악은 물론이고 고전음악까지도 연구가 매우 곤란하고, Baroque 음악만이 겨우 연주가 가능할 따름이다. 가극에 대해서도 Wagnerian Opera 는 힘들고, Italian Opera 만이 어느 정도 만족스럽게 연주가 가능하다는 것을 알아냈다. 끝으로 이 음악당의 음향특성 개선을 위한 수정방안을 수개제시하고 언급해 놓았다.