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마그네틱 랜드마크의 자기장 특성을 이용한 모바일 로봇의 위치 인식 기술 개발
유원석(Won Suk You),최병준(Byung June Choi),문형필(Hyungpil Moon),구자춘(Ja Choon Koo),정완균(Wankyun Chung),최혁렬(Hyouk Ryeol Choi) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.5
본 논문에서는 마그네틱 랜드마크의 자기장 특성을 이용한 위치 인식 기술을 제안한다. 마그네틱 랜드마크를 이용한 전역 위치 인식에 관한 기존 연구는 상대 위치 인식 및 작대 위치 인식 모두 정밀하나 한정된 작은 작업 공간내에서 위치 인식이 가능하며, 모바일 로봇이 반드시 랜드마크를 인식할 수 있는 위치에 놓여있어야 한다는 한계점이 있다. 따라서 본 논문에서는 상기의 위치 인식 기술의 한계를 극복하기 위하여 임의의 시작점에서의 첫 랜드마크 탐색 문제의 해결책을 제시하고 기존의 전역 위치 인식 기술과 통합함으로써 하나의 완성된 위치 인식 기술을 개발하였다. 마지막으로 실험을 통해 이 알고리즘을 탑재한 임의의 위치에 놓여진 모바일 로봇이 절대적인 위치를 알 수 있음을 검증했다. In this paper, we present self-localization for a small mobile robot’s self-localization using characteristics of magnetic landmarks. In previous our research, it was possible to localize a mobile robot in the global manner correctly on the surface of structured environment with magnetic landmarks. Still, this localization method could be used when the robot placed on the magnetic landmark. Therefore, we integrate landmark center estimation method using coordinates of magnetic territory’s enter points, landmark center estimation method using neutral magnetic valley and global localization method into one algorithm. To validate integrated self-localization algorithm by mobile robot applied experiments. Experimental results show that the mobile robot which located on arbitrary position with no prior knowledge of it’5 own pose information can find its location in the test bed using characteristics of Magnetic Landmarks.
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가중 모멘트 법에 의한 축방향 분산 모델의 해석에 관한 연구
유원석,임일웅 한국화학공학회 1995 Korean Chemical Engineering Research(HWAHAK KONGHA Vol.33 No.3
세라믹 구로 충전시킨 수직 충전층을 흐르는 액상의 역혼합 현상을 두 지점 응답법에 의한 축방향 분산모델을 적용시켜 해석하고 가중 모멘트 법으로 모델 파라미터를 결정하는 방법을 모멘트 법과 비교 검토하였다. 적합도가 높은 모델 파라미터를 결정하기 위하여 응답곡선의 꼬리부분은 지수 붕괴함수로 근사시켰고, 가중 모멘트 법에서는 Laplace 매개변수 s의 범위를 변화시키면서 선형회귀법을 이용하여 모델 파라미터를 결정하였다. 여기서 결정된 모델 파라미터의 적합도는 이 모델 파라미터를 사용하여 산출한 가상응답곡선과 실제 실험에서 얻은 응답곡선을 비교함으로서 검증하였다. 적절한 범위 내의 Laplace 매개변수를 사용하였을 경우, 가중 모멘트 법으로 구한 모델 파라미터가 모멘트 법으로 구한 것보다 적합도가 휠씬 높게 나타났다. The weighted-moment method for the parameter evaluation of the axial dispersion model was investigated with tracer response curves obtained at two points of a liquid phase flowing through a cylindrical vertical column packed with ceramic spheres. The long tail of response curves was approximated by the exponential decay function in order to obtain model parameters of better fitness. The weighted-moment method was performed through the linear regression method applied with different ranges of Laplace parameter. The fitness of model parameters evaluated by each method was determined by comparing the hypothetical response curve obtained from the evaluated model parameters with the actual response curve obtained experimentally. The weighted-moment method performed with appropriate range of Laplace parameter had provided more reliable model parameters than those obtained from the moment method.
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