UGV에서 효율적인 노면 모니터링을 위한 퓨전 센서 시스템

유성환,김서연,신지우,김태식,정진만 (사)한국스마트미디어학회 2024 스마트미디어저널 Vol.13 No.3

Road surface monitoring is essential for maintaining road environment safety through managing risk factors like rutting and crack detection. Using autonomous driving-based UGVs with high-performance 2D laser sensors enables more precise measurements. However, the increased energy consumption of these sensors is limited by constrained battery capacity. In this paper, we propose a fusion sensor system for efficient surface monitoring with UGVs. The proposed system combines color information from cameras and depth information from line laser sensors to accurately detect surface displacement. Furthermore, a dynamic sampling algorithm is applied to control the scanning frequency of line laser sensors based on the detection status of monitoring targets using camera sensors, reducing unnecessary energy consumption. A power consumption model of the fusion sensor system analyzes its energy efficiency considering various crack distributions and sensor characteristics in different mission environments. Performance analysis demonstrates that setting the power consumption of the line laser sensor to twice that of the saving state when in the active state increases power consumption efficiency by 13.3% compared to fixed sampling under the condition of =10, =10.

MLE공정을 이용한 침출수와 하수의 합병처리

유성환 가톨릭관동대학교 산업기술개발연구소 2011 산업기술논문집 Vol.- No.28

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건축자재에서 발생되는 석면섬유와 인공무기질섬유의 특성

유성환,최의소 대한환경공학회 1993 대한환경공학회 학술발표논문집 Vol.1993 No.12

다공성 자연여재를 이용한 오·폐수 정화시설의 개발

유성환 관동대학교 1999 산학연컨소시엄 연구개발과제집 Vol.1998(6) No.-

동해안 남천의 수질현황과 특성

유성환 관동대학교 1999 보건환경연구논문집 Vol.5 No.-

국왕 시해의 양상과 역사적 의의 - 고대 이집트의 문헌증거를 중심으로 -

유성환 한국서양고대역사문화학회 2022 서양고대사연구 Vol.63 No.-

Considered to be the embodiment of divine kingship, pharaohs were not only supreme leaders of a united polity but also an epiphany of the Sun God with a sacrosanct obligation to maintain the cosmic order, called ma'at in ancient Egyptian. Moreover, they were the only interface between the divine world up in the sky and the human society down on the earth. In this regard, assassinating a pharaoh was in effect equated with destroying a living god - a heinous crime which would disrupt the cosmic order established by the Creator. Some philological evidence left to us from ancient Egypt, however, indicates that there were attempts to kill pharaohs at different periods in time. This article aims to objectively study the attempted assassinations and present the historical significance of those events to modern readers. Three cases are under scrutiny in this article: (1) Pepy I of the Sixth Dynasty in the Old Kingdom; (2) Amenemhat I of the Twelfth Dynasty in the Middle Kingdom; and (3) Ramesses III of the Twentieth Dynasty in the New Kingdom. A plot to kill Pepy I was hinted at in an autobiography by Weni, who was the royal bodyguard and inspector. It is impossible to identify the event mentioned by the courtier as an assassination attempt due largely to the lack of evidence to buttress Weni's statement. In the case of Amenemhat I, most of the texts alluding to the assassination are literary in nature and they cannot be complemented by historical records. The attempt to murder Ramesses III can be reconstructed in detail based on judicial papyri that recorded the trials held against the conspirators of the so-called "Harem Conspiracy.“ In conclusion, those who attempted to kill their king were (minor) queens, court ladies and palace staffs serving the king in person. The motive behind these treasonous conspiracies was, with no exception, to disrupt the legitimate order of succession to the throne. Those attempts revealed by the philological evidence all failed. However, it should be considered that there could have been some successful cases in which the conspirators removed the king and his designated heir and put another minor prince on the throne, regarding the fact that ancient Egyptians were inclined to record the positive and brushed embarrassing and extraordinary events under the rug. 신성한 왕권을 체현한 파라오는 단순히 한 국가의 최고 통치자가 아니라 인간 세계에 우주적 질서인 마아트를 구현하고 유지하는 태양신의 대리자였으며 인간을 대표하여 신과 홀로 소통할 수 있는 지상의 현인신이었다. 따라서 왕을 시살한다는 것은 지상의 신을 시살하는 것이었으며 왕의 시해는 이집트인들에게는 창조주가 설립한 우주적 질서를 파괴하는 극악무도한 범죄였다. 그러나 고대 이집트의 일부 문헌증거들은 국왕을 시해하려는 시도가 이집트 역사에서 여러 차례 존재했었다는 가능성을 시사 혹은 확증한다. 본 논문의 목적은 문헌기록을 통해 고대 이집트의 국왕시해 사례와 의미를 객관적으로 살펴보고 재구성하여 그 역사적 의미를 파악하는 데 있다. 본 논문에서는 국왕시해의 시도 혹은 실행의 증거가 언급되어 있는 고왕국 시대 제 6 왕조의 페피 1세․중왕국 시대 제 12 왕조의 아멘엠하트 1세․신왕국 시대 제 20 왕조의 람세스 3세 등 총 3건의 국왕시해 사건에 주목한다. 후대로 갈수록 활용 가능한 문헌증거의 양과 질이 증가함에 따라 람세스 3세의 사례가 역사적 사건으로서의 재구성이 가장 용이하다. 페피 1세의 경우에는 자신이 왕의 측근이라는 것을 과시하려는 웨니라는 귀족의 자전적 기록에 간략하게 언급된 내용이 전부이기 때문에 구체적인 내용은 물론 혐의를 재구성하는 것조차 쉽지 않다. 한편, 아멘엠하트 1세의 시해 사건은 객관적인 사료로 인정될 수 없는 서사문학 작품에 언급된 내용을 바탕으로 그 정황만을 파악할 수 있는 수준에 머물고 있다. 그러나 람세스 3세의 경우, 왕위계승에서 밀려난 후궁인 티예와 그녀의 아들 펜타웨레트 왕자가 시해의 주모자였으며 여기에 실행을 담당했던 집사장 파이바크카멘을 중심으로 상당수의 궁정 고위 관리들과 궁녀들, 그리고 심지어 군부의 고위 장교들까지 가담한 거대한 시해․반란이라는 것을 당시 작성된 법정문서를 통해 확인할 수 있었다. 결론적으로 파라오의 시해를 음모하고 실행한 사람들은 왕비 혹은 후궁을 비롯한 왕가의 일원과 왕을 지근거리에서 보좌하는 최측근들이었으며 그들의 동기는 하나같이 왕위 계승권의 찬탈이었다. 문헌증거를 통해 드러난 시해음모 사건의 경우 그 실행 여부와 관계없이 모두 실패했으나 대부분의 문헌자료가 통치자에 유리한 내용들로 이루어져 있고 또 이런 성격의 문서들만이 폐기되지 않고 보존될 가능성이 훨씬 높다는 점을 고려할 때 실제로 왕을 시살한 후 왕위를 찬탈한 성공한 사례가 존재했을 가능성 역시 완전히 배제할 수는 없다.

수산물가공폐수와 오수의 병합처리를 위한 개선방안 연구

유성환 가톨릭관동대학교 산업기술개발연구소 2012 산업기술논문집 Vol.- No.29

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海産物 加工廢水를 위한 效率的인 生物學的 處理

劉成桓 관동대학교 1988 關大論文集 Vol.16 No.2

Previous investigations regarding the treatability of raw seafood-processing wastewaters with biological treatment methods has focused only limited activated sludge processes. Extensions of these studies have demonstrated improved organic removal effiencies, but treatment cost remained less favorable in comparison to those resulting from fixed-film biological processes. Most of RBC treatment among fixed-film biological processes appeared to be largely limited by the moderate to low organic strengths of the wastewaters investigated, but trickling filter system was seldom applied in seafood-processing wastewaters. Thus, the purpose of this research was to establish the applicability of trickling filter treatment for the seafood-processing wastewaters and detemine optimum design and operation criteria. Performance resulting from the use of conventional stone packing, was studied and the wastewater selected for experimentation originated from "J" seafood-processing plant. Treatment seafood-processing wastewaters by trickling filter was decidedly effective. In the 3000-12,300 mg/1 influent BOD range, BOD removal efficiency was depending on organic loading rather than hydraulic loading rate independently on temperature in the range of 14℃ to 20℃. Under similar organic loading, increases of specific surface area provided the improved treatability of BOD and SS, and SS removable efficiency rapidly decreased near low temperature(14℃), but Cl-concentration was not affected on BOD and SS influent concentration. In addition, specific treatability coefficient, K, was in the range of 0.71 to 0.79. Generally, when optimum organic loading rate was lower than 2 Kg BOD/m³/d and hydraulic loading rate was in the range of 0.4 to 0.8m³/m³/d, effluent BOD decreased under 200mg/1

어닐링 기능을 갖는 셀룰러 신경망 칩 설계

유성환,전흥우 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌, C Vol.c36 No.11

The output values of cellular neural networks would have errors because they can be stabilized at local minimums depending on the initial states of each cell. So, in this paper, we design the $6\times6$cellular neural networks with annealing capability which guarantees that the outputs reaches the global minimum to have correct output values independent of the initial states of each cell. This chip is designed using a $0.8\mu\textrm{m}$ CMOS technology The designed chip contains about 15,000 transistors and the chip size is about $2.89\times2.89\textrm{mm}^2$. The simulation results of edge extraction and hole filling using the designed circuit show that the outputs values would have errors in un-annealed case, but not in annealed case. In the simulation, the annealing time of $3\musec$ is employed. 셀룰러 신경망 셀의 출력값은 각 셀의 초기 상태값에 따라서 국부적 최소점으로 안정화될 수 있으므로 출력값에 오류를 가져을 수 있다. 이에 본 논문에서는 각 셀의 초기 상태값에 관계없이 출력값이 전역적 최소점 도달하여 정확한 출력이 보장되도록 하는 어닐링 기능을 갖는 6×6 셀룰러 신경망을 설계하였다. 이 칩은 0.8㎛ CMOS 공정으로 설계하였다. 설계된 칩은 약 15,000여개의 트랜지스터로 구성되며 칩 면적은 약 2.89×2.89㎟이다. 설계된 회로를 이용한 윤곽선 추출 및 hole filling에 대한 시뮬레이션 결과에서 어닐링이 되지 않은 경우에서 출력값에 오류를 일으킬 수 있지만 어닐링 기능을 갖는 경우에는 오류가 발생하지 않는 것을 확인하였다. 시뮬레이션에서 어닐링 시간은 3μsec로 하였다.

Temperature Effects on Kinetic Parameters and Performance Efficiency in Biological Wastewater Treatment

劉成桓 관동대학교 1985 關大論文集 Vol.13 No.3

生物學的 方法에 의한 都市下水處理場의 成功的인 運營은 여러 가지 因子들에 영향을 받고 있다. 즉 流量, 流入水의 生活學的 酸素要求量(BOD), 化學的 酸素要求量(COD), 浮遊物質濃度(SS), 廢水의 溫度, 微生物의 平均 滯留時間(MCRT), 混合液浮遊固形物(MLSS), 有機物과 微生物의 比(F/M) 等이다. 이중에서도 溫度는 겨울철에 있어서 微生物의 成長에 영향을 주는 가장 重要한 因子中의 하나일 것이다. 本 硏究의 目的은 15℃ 以下의 低溫에서 完全混合 活性汚泥 理論式의 Kinetic 因子와 處理效率에 對한 관계를 檢討함에 있다. 使用한 廢水는 人工으로 合成한 廢水이며, 2℃, 5℃, 8℃ 그리고 12℃의 溫度에서 各各 Kinetic 因子들을 비교하였다. 溫度變化에 따른 處理效率은 5℃와 8℃에서 현저한 차이를 보이고 있었으며, 微生物 繁殖計數(Y)는 溫度에 對한 線型관계를 보이지 않고 있었다.