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멀티로봇 환경에서 트래픽량을 고려한 효율적인 이동로봇 경로계획 기법
김영덕(Young-Duk Kim),김진욱(Jin-Wook Kim),강원석(Won-Seok Kang),안진웅(Jinung An) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
대부분의 이동 로봇은 효율적인 경로계획을 위하여 최단거리 및 최소비용을 갖는 경로를 선택한다. 그러나 다수의 로봇이 존재하는 환경에서는 이웃하는 로봇 상호간에 동적 장애물로 인식되어 주행성능을 떨어뜨리게 된다. 또한 트래픽량이 거의 없는 환경에서는 무선 통신의 전송거리 제한으로 이동 로봇간 네트워킹이 원활하게 수행될 수 없는 문제도 있다. 따라서 적당한 거리의 이웃 로봇들과 협업을 위한 네트워킹을 하면서 동적인 경로계획 및 주행을 하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 기존의 A* 알고리즘을 수정하여 로봇의 동적인 트래픽을 고려한 경로계획 알고리즘을 제안한다. 제안된 기법을 이용하여 경로설정과정에서의 로봇 상호간 병목현상을 완화시키며, 일관된 협업 통신도 유지할 수 있다, 모의실험을 통하여 제안된 알고리즘이 동적인 트래픽을 고려하여 경로를 선택함을 보인다.
소방관 보조로봇 플랫폼의 내충격성능 향상을 위한 구조 보강 설계
신동환,김윤구,안진웅,Shin, Dong-Hwan,Kim, Yoon-Gu,An, Jinung 대한임베디드공학회 2011 대한임베디드공학회논문지 Vol.6 No.5
In this paper, we describe the structural reinforcement approach of the throwing-type firefighter assistance robot which can be thrown into a fire site to monitor inside the place and search trapped people while ensuring a firefighter's safety. The reinforcement design is focused on high strength with low weight for the robot. The in-depth structural analysis of the platform is carried out to track down the weakest part, especially with the 1.8m height of drop test. The analysis is verified by comparing with the 1.8m height of the drop test of the throwing-type firefighter assistance robot. The optimal approach for improving the strength of the weakest part aims at topological equivalent and equivalently stress distributed shape.
휠-트랙 하이브리드 모바일 로봇 플랫폼의 지형 적응성 및 사용자 친화성 향상을 위한 원격 조종기 설계와 개발
김윤구(Yoon-Gu Kim),안진웅(Jinung An),곽정환(Jeong-Hwan Kwak),문전일(Jeon-Il Moon) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.6
Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for surveillance, reconnaissance, search and rescue, etc. We considered a terrain-adaptive and transformable hybrid robot platform that is equipped with rapid navigation capability on flat floors and good performance in overcoming stairs or obstacles. The navigation mode transition is determined and implemented by adaptive driving mode control of the mobile robot. In order to maximize the usability of wheel-track hybrid robot platform, we propose a terrain-adaptive and user-friendly remote controller and verify the efficiency and performance through its navigation performance experiments in real and test-bed environments.