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      • 80 MPa 고성능 콘크리트 합성보의

        안영선 우석대학교 대학원 2016 국내박사

        RANK : 247647

        ABSTRACT An Evaluation of Flexural Behavior of High Performance Concrete of 80 MPa Young Sun Ahn Department of Landscape and Civil Engineering, Graduate School Woosuk University Jeonbuk, Korea ( Supervised by Professor Sung Won Yoo ) Recent an study of high-strength of 80 MPa class is made active, but it does not ensure construction techniques. By this reason, in this paper, some applications and use of the structures given the variable H-shaped steel and high-strength concrete slabs in the casting method for the evaluation of structural members produced high-strength concrete steel composite beam and then, performing a behavior evaluation of the bending, it was to check the applicability of the actual structure of high-strength concrete and composite beam. According to the results, the occurrence characteristics and size of the deflection, strain, etc. in accordance with the casting method appears similarly, the shorter the interval shear connector, the capacity of load resistance was increased, The precast and in-site method showed a difference of strain behavior. A nonlinear analysis model is proposed using the modulus of elasticity and stress-strain relation of the composit members with steel girder and 80 MPa class concrete and the analysis using the proposed model shows good agreement with the experimental data verifying the validity of the proposed model. 국 문 초 록 80MPa 고성능 콘크리트 합성보의 휨거동 평가 안 영 선 우석대학교 대학원 조경토목공학과 구조공학전공 (지도교수 유 성 원) 최근 80 MPa급 고강도 콘크리트에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있으나, 구조물의 시공기술 등이 확보되지 않아 적용 및 활용이 일부에 국한된 이유로 본 논문에서는 구조 부재로의 적용성 평가를 위하여 H형 강재와 고강도 콘크리트 바닥판을 타설방법에 변수를 주어 고강도 콘크리트 강합성보를 제작한 후, 휨에 대한 거동 평가를 수행하여, 고강도 콘크리트의 실 구조물의 적용성을 확인하고자 하였다. 실험결과에 의하면, 타설방법에 따른 처짐, 변형률 등의 발생양상 및 크기는 유사하게 나타나며, 전단연결재 간격이 짧을수록 하중 저항 능력이 증대되었으나, 프리캐스트에서는 변형률 거동차이가 발생되었다. 실험결과를 검증하기 위하여 80 MPa급 콘크리트의 탄성계수와 응력-변형률 관계를 이용한 강합성보의 비선형 해석 모델을 제안하였으며 제안된 해석 모델을 이용하여 해석을 수행한 결과, 해석결과와 실험결과가 비교적 잘 일치하여 제안된 해석 모델은 적절한 것으로 판단된다.

      • 자율주행 자동차의 비전 시스템에 관한 연구

        안영선 계명대학교 2017 국내석사

        RANK : 247647

        본 논문은 자율주행 자동차에 사용되는 카메라 센서를 사용하여 전방의 사물을 인지하는 비전 시스템에 관하여 설명한다. 자율주행 자동차는 운전자의 개입 없이 차량에 부착된 다양한 센서를 통해 취득한 데이터를 기반으로 가속, 감속, 조향을 스스로 제어하여 사용자가 설정한 목적지에 안전하게 주행하는 자동차를 의미한다. 자율주행을 위해서는 항법 시스템, 제어 시스템, 인지 시스템과 같은 다양한 시스템이 필요하다. 본 연구에서 다루는 비전 시스템은 인지 시스템에 해당하며, 사람의 눈과 같은 역할을 수행한다. 본 논문에서는 먼저 월드 좌표와 픽셀 좌표의 관계를 계산하여 하늘에서 내려다본 것과 같은 이미지인 탑뷰를 만드는 방법을 제안한다. 다음으로 탑뷰를 이용하여 차선, 정지선 및 과속방지턱과 같은 도로 노면 표시를 인지하는 알고리즘과 표지판, 신호등, 차량 등을 인지하는 알고리즘을 제안한다. 본 연구에서 개발된 알고리즘은 공개된 인지 알고리즘보다 더 빠르고 향상된 인지 성능을 보여주었다. 본 연구의 비전 시스템은 계명대학교 무인자동차 연구팀에서 개발된 자율주행 자동차에 적용하여 실험했고 만족스러운 인지 성능과 속도를 얻었다. This paper describes a vision system that recognizes objects using in front camera sensors for autonomous vehicles. An autonomous vehicle refers to an automobile that safely travels to a destination set by the user by controlling acceleration, deceleration, and steering based on data acquired through various sensors attached to the vehicle without the intervention of the driver. Various systems such as a navigation system, a control system, and a cognitive system are required for autonomous driving. The vision system covered in this study corresponded to the cognitive system and played the same role as the human eye. In this paper, we first proposed a method to create a top-view, which is the same image as seen from the sky, by calculating the relationship between world coordinates and pixel coordinates. Next, we developed algorithms that recognize vehicles and road surface markings such as lane, stop line, etc. The developed algorithms show more faster execution speeds and improved recognition performances than the public recognition algorithms. The vision system of this study was applied and tested in the autonomous vehicle developed by the Keimyung University Unmanned Vehicle Research Team.

      • 교원승진제도에 관한 초등교원의 인식과 개선방안

        안영선 아주대학교 교육대학원 2005 국내석사

        RANK : 247631

        본 연구는 현행 교원승진제도에 대한 초등 교원들의 인식을 조사하고 문제점을 분석함으로써 승진제도의 합리적인 개선방안을 탐색하는데 목적을 두었으며 이러한 목적을 달성하기 위해서, 첫째, 공립 초등학교 교사들의 배경특성에 따라 교원승진규정에 대한 관심도와 만족도는 어떠한가? 둘째, 공립 초등학교 교사들의 배경특성에 따라 교원승진규정 항목(경력평정, 근무성적, 연수성적, 가산점)의 적절성에 대한 인식은 어떠한 차이를 보이는가? 셋째, 공립 초등학교 교사들은 현행 교원승진규정이 어떻게 개선되기를 바라는가? 의 세 가지 큰 연구문제를 설정하였다. 본 연구의 대상은 경기도교육청 관내 중 수원과 용인 지역의 공립초등학교에 근무하는 초등교사 430명을 대상으로 하였다. 조사 대상자 선발을 위해 승진 가산점 근무지별(농어촌 학교, 준농어촌 학교, 도시학교)로 각각 6개 학교 씩, 모두 18개 학교를 선정하였고, 이들 학교의 교원을 대상으로 무작위로 표집 하였다. 설문지는 430부를 배부하여 387부를 회수(회수율: 90%)하였고, 이 중에서 누락된 응답이 많거나 동일한 문항에 대해 이중으로 답하는 등 불성실하게 응답한 2부를 제외한 385부를 분석 자료로 사용하였다. 또한 본 연구의 통계적 처리는 SPSS 프로그램을 이용하여 교사들의 배경특성에 따른 승진제도에 대한 관심도와 만족도 4문항 및 승진규정에 대한 기타 질문 5문항의 유의도 검증을 위해 분산분석(ANOVA)을 실시하고 추후검증으로 Scheffe검증을 실시하였으며, 그 밖의 문항에 대해서는 χ² 검증을 실시하였다. 본 연구의 조사 결과에서 나타난 주요 사항을 요약하면 다음과 같다. 가. 승진제도에 대한 관심도와 만족도 먼저 교원승진제도에 대한 관심을 묻는 질문과 교원승진제도에 대해 얼마나 알고 있는지 인지도를 묻는 질문에서는 농어촌 승진 가산점이 있는 지역에 근무하고 있는 교사, 교육 경력이 많은 교사, '교총'에 소속된 교사들이 다른 집단에 비해 더욱 높은 관심도를 나타내어 통계적으로 유의미한 차이를 보였다. 현행 교원승진제도 중 평정내용에 만족하는 지를 묻는 질문에 대해서는 만족한다는 답보다 만족하지 못한다는 답이 훨씬 많을 것으로 보아 전체적으로 만족도는 낮은 것으로 조사되었으며, 특히 전교조 소속 교사들이 교총 소속 교사들에 비해 만족도가 통계적으로 유의미하게 낮게 조사되었다. 또한 현행 교원승진제도 중 단일형 승진단계(2정→1정→교감→교장)에 대해 만족하는 지를 묻는 질문에서도 전체적으로 만족하지 못한 것으로 조사되었고, 특히 전교조 소속 교사들이 더욱 낮은 만족도를 보였다. 현행 교원승진제도의 혼합 평정방식에 대한 의견을 물어본 결과 ‘능력점수를 상향해야 한다’는 의견(34.8%)과 ‘경력점수를 상향해야 한다’는 의견(33.0%)이 가장 많았으며, 변인별로 살펴보면 농어촌 지역의 교사와 교육경력이 높은 교사, 교총 소속 교사들은 경력 점수를 상향해야 한다고 답한 반면, 준농어촌 지역의 교사와 10년 미만 경력의 교사, 전교조나 교원단체 없는 교사들은 능력 점수를 상향해야 한다고 답하였다. 또한 교사들의 승진 이유에 대해서는 ‘사회적 지위 상승’이라고 응답한 반응이 56.6%로 가장 높았고, 그 다음으로는 30.4%가 ‘자아실현’을 들었으며, 인적사항별 교차분석결과는 근무지와 교육경력, 교원단체 각각에 대해 통계적으로 유의미한 차이를 보이지 않았다(p>.05). 나. 교원승진규정 항목의 적절성에 대한 인식 1) 경력평정에 대한 질문 현행 경력 평정만점기간(총 25년)에 대해서는 ‘현행대로 해야한다’는 반응이 44.2%로 가장 많았고, 다음으로는 ‘평정기간을 줄여야 한다’ 28.6%, ‘평정기간을 늘려야 한다’ 26.5% 순으로 나타났는데, 사후검증 결과 10년 미만의 교사와 전교조 소속 교사들은 ‘평정기간을 줄여야 한다’는 응답비율이 높게 나타났고 이러한 차이는 p<.01 수준에서 유의미한 차이를 보였다. 또한 현행 평점점수 만점(90점)에 대한 질문에서는 ‘현행대로 해야 한다’는 반응이 가장 많았으며, 교육경력이 많은 교사일수록 ‘평정점수를 늘려야 한다’고 답한 반면 ‘전교조’ 소속 교사들은 ‘평정점수를 줄여야 한다’고 응답하였다. 육아휴직의 경력평정 인정에 대한 인식 조사에서는 ‘3년 모두 인정해야 한다’는 반응이 가장 많았으며, 특히 교육경력이 짧은 교사, ‘전교조’ 소속 교사, 여교사들일수록 ‘3년 모두 인정해야 한다’고 응답한 것으로 조사되었다. 2) 근무평정에 대한 질문 평정기간을 최근 2년간으로 반영하는 것에 대한 질문에 대해서 ‘1년만 반영해야 한다’와 ‘현행대로 해야 한다’가 각각 34.8%와 33.8%로 비슷하게 나왔으며, 다음은 ‘교직 근무기간 모두를 반영해야 한다.’ 20.3%으로 나타났는데, 특히 ‘농어촌지역’ 교사와 교육경력이 많은 교사일수록 ‘1년만 반영해야 한다’는 응답이 많았다. 현행 관리자 중심의 근무성적 평정 방법에 대한 질문에서는 ‘관리자, 보직교사(담담부장), 교사가 합동으로 다면적 평가를 해야 한다.’는 응답이 50.6%로 가장 많은 반면 ‘현행대로 해야 한다’는 17.7% 밖에 되지 않은 것으로 보아 현행 근무성적 평정 방법이 개선되기를 바라고 있었다. 또한 현행 근무성적 평정 중 가장 보완되어야 할 부분에 대해서는 ‘평정척도의 객관성’이라는 반응이 50.4%로 가장 많았으며, 다음은 ‘평정방법의 개선’이 26.8%를 나타내었다. 3) 연수성적 평정에 대한 질문 현행 30점 만점의 연수성적 평정에 대한 질문에서는 ‘현행대로 해야 한다.’는 반응이 40.5%로 가장 많았으며, 다음은 ‘점수를 조금 줄여야 한다’ 27.8%, ‘점수를 조금 높여야 한다’ 22.1%, ‘점수를 많이 높여야 한다’ 7.8% 순으로 나타났다. 또한 연수성적의 평정 비율이 18점(직무연수) : 9점(자격연수) : 3점(연구실적)인 것에 대한 응답으로는 전체적으로 ‘현행대로 해야 한다’가 가장 많았으나, 교육경력이 ‘10년 미만’인 교사와 ‘전교조’ 소속 교사는 ‘직무연수 비율을 높여야 한다’는 응답이 많았다. 직무연수의 시효를 최근 10년 이내로 한정한 것에 대한 질문에 대해 ‘자격연수처럼 시효를 없애야 한다’는 반응이 가장 많았다. 그리고 연구실적 평정점 총점을 3점으로 제한하는 것에 대한 질문에서 ‘현행대로 해야 한다’는 반응이 가장 많았으나, 교육경력이 ‘10년 미만’인 교사와 ‘전교조’ 소속 교사는 ‘점수를 높여야 한다’고 응답해 대조를 이루었다. 또한 연구실적 평정 총점 3점 중 학위취득 점수를 2점까지 주는 것에 대한 질문에 ‘현행대로 유지해야 한다’는 반응 42.3%로 가장 많았으나, ‘총 3점에 비해 학위취득점수가 높다’는 의견도 37.1%로 높게 나왔다. 한편 연구실적 평정에서 직무와 관련된 박사학위는 2점(기타학위 1점), 석사학위는 1점(기타학위 0.5점)을 주는 것에 대해서는 ‘직무와 관련된 학위만 사용해야 한다’는 반응이 45.2%로 가장 많았으며, 다음은 ‘현행대로 유지해야 한다’ 33.5%, ‘기타 학위도 동등하게 사용되어야 한다’ 17.7% 순으로 나타났다. 현행 연수성적 평정 중 가장 보완되어야 할 부분에 대해서는 ‘자격연수의 대체 기회 부여’가 필요하다는 반응이 가장 많았는데, 이는 대부분 1급 정교사 자격 연수 성적이 약 20여년 뒤 자신의 승진점수 평정에 많은 영향을 미치는 것에 대한 불만으로 해석된다. 4) 가산점 평정에 대한 질문 현행 직무 연수 이수 실적 가산점의 경우, 1학점(15시간)당 0.001점으로 상한점이 0.5점인 것에 대해서는 ‘가산점을 높여야 한다’는 반응(42.1%)과 ‘현행대로 해야 한다’는 반응(41.6%)이 비슷하게 나왔으며, 인적사항별로 교차분석한 결과 각각에 대해 통계적으로 유의미한 차이는 나타나지 않았다 한편 각종 연구학교·교생지도·도농교류학습 가산점의 경우, 합산하여 상한점이 1.25점인 것에 대해 ‘현행대로 해야 한다’는 반응이 가장 많았다. 또한 1급 정교사의 보직교사 근무경력 가산점의 경우도, 상한점이 1.75점인 것에 대해 ‘현행대로 해야 한다’는 반응이 51.7%로 가장 많았다. 장학사·연구사 근무경력 가산점의 경우, 합산하여 상한점이 1.25점인 것에 대해 ‘현행대로 해야 한다’는 반응이 44.9%로 가장 많았으나, 교육경력이 많을수록 ‘가산점을 낮추어야 한다’는 응답비율이 높아져 교육경력에 따른 유의미한 차이를 보였다. 도서벽지 가산점의 경우, 상한점이 3.0점인 것에 대해 ‘가산점을 낮추어야 한다’는 반응이 41.3%로 가장 많았으며, 인적사항별로 교차분석한 결과 통계적으로 유의미한 차이는 나타나지 않았다. 한편 농어촌·공단학교 근무경력 가산점의 경우, 합산하여 상한점이 3.0점인 것에 대해 ‘현행대로 해야 한다.’는 반응이 42.3%로 가장 많았다. 그리고 현행 가산점 평정 항목 중 가장 보완되어야 할 부분에 대해서는 ‘직무 연수 이수 실적’이 가장 많았고, 그 다음은 ‘도서벽지 근무경력’, ‘수업실기대회표창·청소년단체 활동지도’ 등이 뒤를 이었다. 다. 승진규정에 대한 기타 질문 현행 승진규정 평정 시기는 12월 말일을 기준으로 하고 있다. 그러나 대부분 인사발령이 매년 3월 1일인 점을 감안하여 평정시기를 2월말로 하자는 의견에 대해 ‘적극 찬성’ 또는 ‘찬성’이 54.5%, ‘적극 반대’ 또는 ‘반대’가 9.9%, ‘보통’이 31.2%로 나타났다. 또한 현행 교감·교장 자격과 선발은 연수를 통해 자격증을 수여하는 것으로 되어 있으나 교원 인사제도의 발전을 위해 교감?교장 자격과 선발을 직전교육(양성기관에 의한 자격증 수여)으로 하자는 의견에 대해서는 ‘적극 찬성’ 또는 ‘찬성’이 46.0%, ‘적극 반대’ 또는 ‘반대’가 13.0%, ‘보통’이 36.4%로 나타났다. 그리고 현행 2급 정교사, 1급 정교사, 교감, 교장으로 되어 있는 교원의 직급을 부장교사를 정식 직급으로 인정하여 승진에 반영하자는 의견에 대해서도 ‘적극 찬성’ 또는 ‘찬성’이 53.5%, ‘적극 반대’ 또는 ‘반대’가 16.4%, ‘보통’이 26.8%로 나타났다. 한편 교직의 발전을 위해 승진체계를 관리직(교감→교장)과 교수직(2급→1급→수석교사)으로 분리하자는 의견에 대해서는 ‘적극 찬성’ 또는 ‘찬성’이 58.5%, ‘적극 반대’ 또는 ‘반대’가 14.8%로 대체적으로 찬성하는 비율이 높았으나, 사후 검증 결과 교육경력 10년 미만의 교사와 ‘전교조’ 소속 교사들에게는 상대적으로 낮은 찬성율을 보였다. 또한 과열된 승진 경쟁을 막고 교직의 발전을 위해 교장 보직제를 실시하자는 의견에 대해 ‘적극 찬성’ 또는 ‘찬성’이 65.7%, ‘적극 반대’ 또는 ‘반대’가 7.0%로 찬성하는 비율이 높게 나타났으며, 사후 검증의 결과 근무지가 ‘준농어촌학교’인 교사는 근무지가 ‘농어촌학교’인 교사에 비해 교장 보직제에 찬성하는 응답비율이 유의미하게 높았고(p<.05), 가입한 교원단체가 ‘전교조’인 교사들은 ‘교총’인 교사들에 비해 교장 보직제에 찬성하는 응답비율이 유의미하게 높게 나타났다(p<.05).

      • 인터넷 쇼핑몰 이용자의 구매 특성에 관한 연구

        안영선 건국대학교 정보통신대학원 2001 국내석사

        RANK : 247631

        Currently, Internet business has grown rapidly. But, academic and practical studies are significantly insufficient to support the Internet business, and it is difficult that progress of these studies keeps pace with development speed of the Internet businesses. Under these conditions, this study is to understand the purchase features of Internet shopping mall users somewhat. This study is to examine users' behavior through purchase factors by product types and various purchase behaviors by customer types in the Internet shopping mall with practical survey and to supply plans to lead customer satisfaction and activation of shopping mall. Questionnaire was performed on Internet by features of this study, and 524 questionnaires among the responded questionnaires were used in the final analysis. Findings of the practical analysis are as follows. 1. Purchase rate by income, age, and product type of Internet shopping mall users 2. Purchase cost by income, sex, and age of Internet shopping mall users 3. Payment method by income, age, product type of Internet shopping mall users 4. Reason for purchase/non-purchase by product types of Internet shopping mall users 5. Purchase motive of products in Internet shopping mall 6. Activation plan of Internet shopping mall

      • 학교상담체제에 대한 교사의 인식 연구

        안영선 아주대학교 2006 국내석사

        RANK : 247631

        본 연구는 학교상담체제에 대한 초&#8228;중&#8228;고등학교 교사의 인식 비교를 통해 학교 급별에 맞는 학교상담체제를 새롭게 구축하고 활성화시킬 수 있는 제도적인 개선책을 제시하여, 행정적&#8228;재정적 지원 대책을 수립하는데 기여하고자 하였다. 이를 위해 경기도 남부 지역(수원, 용인, 화성, 오산, 이천)의 초&#8228;중등학교 20개를 선정하여 교사 290명을 대상으로 학교상담에 대한 인식, 상담 영역에 대한 관심과 실제 상담 활동 실태, 학교상담 활성화 방안과 학생들의 심리적인 문제에 대한 인식을 조사하였다. 본 연구 결과 학교 급별 교사의 학교상담에 대한 인식은 첫째, 상담 활동의 중요성에 대해 모든 교사들이 학교상담 활동을 ‘중요하다’ 이상으로 인식했으며, 특히 고등학교 교사가 초등학교 교사에 비해 더욱 높게 인식했다. 둘째, 중요한 상담영역에 대해 고등학교 교사들은 진로 상담과 학습 상담, 초등학교 교사들은 심리&#8228;성격 상담, 초&#8228;중학교 교사들은 비행·문제행동 상담이라고 응답했다. 셋째, 전문상담교사의 배치에 대해서는 89% 이상의 교사들이 찬성을 해서 학교 급별 교사 간에 차이가 없었다. 넷째, 학교 급별 교사들의 ‘주당 상담 학생 수’는 초등학교 교사들은 1-2명, 중학교 교사들은 3-4명, 고등학교 교사들은 5명 이상으로 학년이 올라갈수록 상담 인원이 뚜렷하게 증가했다. 또한 전혀 상담을 못한다고 응답한 교사들도 22.1%에 달해 학교 업무 등으로 학생상담을 원활히 하기 어렵다는 것을 추론할 수 있다 학교상담의 활성화 방안을 위한 조사 결과 첫째, ‘상담 활동 저해 요소’로서 ‘수업시수와 업무 과다로 인한 시간 부족’에 대해 가장 많이 응답했으며, ‘교사들의 상담에 대한 인식 부족’과 ‘상담에 대한 기초 자료나 시설 부족’을 그 다음으로 많이 응답했다. 둘째, ‘바람직한 학교상담의 방향’으로서 ‘상담교사 배치’를 가장 많이 응답했고, ‘담임교사의 상담을 위한 행정적&#8228;재정적 지원’, 그리고 ‘학생과 교사가 결연을 맺어 지속적 상담’ 순으로 응답했다 전체 교사들이 학생의 주요한 심리적 문제라고 응답한 것은 주의집중의 어려움(산만함, 과잉행동, 충동성), 학업 스트레스(성적&#8228;입시 중압감), 사회적 미성숙(어린 아이 같은 행동, 자기중심성), 학업 수행의 문제(성적저하 및 부진, 과제물 미수행), 가족 갈등과 불화(부모이혼&#8228;별거), 정서불안(잘 울고 샘을 잘 냄&#8228;신경질적&#8228;고집&#8228;성질) 등 6가지이다. 특히 초등학교 교사와 중학교 교사들은 주의집중의 어려움과 사회적 미성숙(어린 아이 같은 행동, 자기중심성) 같은 집단생활에 관련된 기본적 문제가 심각하다고 인식했으며, 고등학교 교사들은 학업과 진학에 관련된 학업 스트레스(성적&#8228;입시 중압감)가 가장 심각하다고 인식했다. 본 연구 결과 기존의 연구에서 중요하게 인식했던 문제들을 거듭 확인하고 인지할 수 있었다. 또한 학교상담 현황이나 학생의 심리적 문제에 있어 학교 급별 교사의 인식에서 유의한 차이가 종종 있었다. 이러한 결과는 학교상담체제를 개발하고 정비하는 과정에서 획일적인 학교상담체제보다는 학생들의 발달 단계에 맞는 상담체제를 발전시켜야 할 필요성을 시사한다.

      • Deadbeat출력 오차 방법을 이용한 로보트 매니퓰레이터의 기준 모델 적응 제어에 관한 연구

        안영선 광운대학교 대학원 1989 국내석사

        RANK : 247631

        본 논문에서는 관절 좌표계에서 로보트 매니퓰레이터의 기준궤적을 추종하기 위해 적응 제어기를 설계하였다. 이 적응 제어기의 제어 방식은 전향 경로 제어와 궤환 경로 보상 제어로 구성된다. 전향 경로 제어 신호는 규정된 궤적에 따라서 매니퓰레이터의 동특성으로부터 직접 계산되어 산출한다. 그리고, 궤환 경로 보상 제어는 섭동 모델과 Deadbeat 출력 오차 기법에 의한 기준 모델 적응 제어기로 설계하였다. 또한 궤환 경로 보상 제어에서 섭동 모델의 매개 변수를 추정하기 위해 반복 최소 자승 매개 변수 추정 방법을 적용하였다. 3개의 자유도를 갖는 매니퓰레이터에 대해 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 제안된 제어기의 유효성을 입증하였다. This paper proposes an effective adaptive control scheme with which a robot manipulator can track a reference trajectory as closely as possible in joint coordinate system. The scheme of adaptive control is composed of a feedforward control and a feedback compensation control. The feedforward control is generated from direct calculation of the manipulator dynamics along a desired trajectory. And the feedback compensation control is designed as the model reference adaptive controller with deadbeat output characteristics for the linearized perturbations model. The recursive least square parameter identification scheme is used to estimate the parameters of perturbations model in the feedback compensation control. A computer simulation study was conducted to evaluated the performance of the proposed controller for a 3-joint and 2-link robot manipulator with payload.

      • 아門(GV15)의 紅花藥針이 白鼠의 腦血流力學 變動에 미치는 影響

        安榮善 동신대학교 2002 국내박사

        RANK : 247631

        Carthami Flos has been used as a herb to promote blood circulation to remove blood stasis in oriental medicine for many centuries, and Amun(GV15) has been used as a meridian point to treat apoplexy etc. But when aqua-acupuncture of Carthami Flos(ACF) was injected into GV15, experimental effects and mechanism of ACF on the cerebral hemodynamics[regional cerebral blood flow(rCBF), pial arterial diameter(PAD), meal arterial blood pressure(MABP)] and cardiovascular system[cardiac muscle contractile force(CMF), heart rate(HR)] is not known. The purpose of this Study was to investigate the effects and action-mechanism of ACF injected into GV15. The changes in rCBF, MABP, CMF and HR were tested by Laser Doppler Flowmetry(LDF), and the changes in PAD was determinated by video microscopy methods and video analyzer. The results were as follows in normal rats ; The changes of rCBF and PAD were significantly increased by ACF(120㎕/kg) in a injected time-dependent manner, but MABP was not changed by ACF. The changes of cardiovascular system were increased by ACF in a injected time-dependent manner. And pretreatment with methylene blue was significantly inhibited ACF induced increase of rCBF and PAD, and was decreased ACF induced increase of HR. And pretreatment with indomethacin was increased ACF induced MABP and CMF. And the results were as follows in cerebral ischemic rats ; The changes of rCBF was increased stabilizly by treatment with ACF(120㎕/kg) in during the period of cerebral reperfusion, but pretreatment with methylene blue was increased ACF induced increase of rCBF during the period of cerebral reperfusion In conclusion, ACF causes a diverse response of rCBF, PAD and HR, and action of ACF is mediated by cyclic GMP. I suggested that ACF has an anti-ischemic effect through the improvement of crebral hemodynamics in a transient cerebral ischemia.

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