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국내 주행 환경에 적합한 자율주행용 정밀도로지도 데이터 모델 설계
백창엽,박수홍,강우빈 대한공간정보학회 2019 대한공간정보학회지 Vol.27 No.6
With the advent of autonomous cars, High definition maps has been actively discussed as an alternative to complementing the limitations of vehicle sensors. HD maps can be used for autonomous vehicles and can be used for route planning and location correction. At the moment, maps are defined and organized in various places, such as the International Organization for Standardization or companies. However, because they are defined in various places, there are differences in structure, definition, etc. for each model. The purpose of this paper is to investigate map data models such as international and corporate standards, to analyze their features and benefits, and to create compatible data models based on international standards. It also attempted to reflect the domestic driving environment with reference to domestic laws. The data model is largely divided into the road network part and the facility part, and a data model consisting of nine functions for the road network part and three functions for the facility part is presented. Through this, it is expected that it can be used for driving domestic autonomous cars, and further research on additional characteristics is required. 자율주행 차량의 상용화가 도래하면서 차량 센서의 한계를 보완하기 위한 대안으로 정밀도로지도가 활발하게 논의되고 있다. 정밀도로지도는 자율주행 차량에 탑재되어 경로 계획, 위치 보정 등에 활용될 수 있는 지도로 현재는 국제 표준화 기구, 기업 등 다양한 곳에서 정의 및 구축하고 있다. 그러나 다양한 곳에서 정의하고 있어 각 모델마다 구조, 정의 등에 차이가 존재한다. 이 논문은 국제 표준, 기업 표준 등의 다양한 정밀도로지도 데이터 모델을 조사하여 특징과 장점을 분석하고 국제 표준을 바탕으로 서로 호환 가능한 형태의 데이터 모델을 작성하는데 목적이 있다. 또한 국내 법령을 참고하여 국내의 주행 환경을 반영하고자 하였다. 데이터 모델은 크게 도로망 부분과 시설물 부분으로 구분되며 도로망 부분은 9개의 피처, 시설물 부분은 3개의 피처로 구성된 데이터 모델을 제시하였다. 이를 통하여 국내 자율주행차량 주행에 활용할 수 있을 것으로 예상되며 향후 세부적인 속성에 대하여 추가적인 연구가 필요하다.
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백창엽(Baek, Chang Yeob),박수홍(Park, Soo Hong) 한국지적학회 2021 한국지적학회지 Vol.37 No.1
본 연구는 방대하고 복잡한 정밀 도로지도의 신속한 갱신을 수행하기 위하여 그래프 데이터베이스에 적용할 수 있는 정밀 도로지도 데이터 모델을 설계하고 이를 구현 및 검증하는 것에 목적이 있다. 이를 위하여 국제 표준, 산업 표준, 기업 표준, 기관 표준인 기존 정밀 도로지도들을 분석하여 그 특징을 파악하고, 이를 토대로 그래프 데이터베이스에 적용할 수 있는 5개의 노드와 9개의 관계로 구성된 그래프 데이터베이스용 정밀 도로지도 데이터 모델을 설계하였다. 객체-관계형 데이터베이스와 그래프 데이터베이스에 해당 모델을 구현하여, 갱신 성능을 비교 및 분석하였다. 그 결과, 그래프 데이터베이스에서 최대 약 92ms까지 빠른 성능을 보였으며, 실시간 혹은 준･실시간에 가깝게 지도를 갱신할 수 있을 것으로 판단된다. 향후 연구에서는 경로 탐색과 같은 알고리즘을 그래프 데이터베이스에 적용하여 그 효용성을 분석하고 다른 공간 데이터에도 적용할 수 있는지 연구하고자 한다. The purpose of this study is designing data model of maps for highly automated driving(MHAD) which is suitable for graph database and verifying graph database for updating maps in real time or quasi real time. To this end, existing data models for MHAD that are international standard, industry standard, corporate standard and institutional standard were analyzed. Through this, the data model for graph database composed of five nodes and nine relations was designed. The data model implemented the object relational database and graph database. Also to check performance comparative analysis was conducted. As a result, the graph database showed faster performance up to about 92ms compared to the object relation database and suggested possibility of real time or quasi real time update. In future study, to analyze effectiveness of the graph database for the spatial field, applying an algorithm such as path finding and route planning to the graph database will be conducted.
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백창엽(Changyeop Baek),박수홍(Soohong Park),강우빈(Woobin Kang) 대한공간정보학회 2019 한국지형공간정보학회 학술대회 Vol.2019 No.5
최근 자율주행 차량 단말 센서의 한계를 극복하고 상당한 위치 정확도를 가지고 있는 정밀도로지도의 활용이 보편화되고 있다. 본 논문은 자율주행 차량 및 주행 시스템에 적용 가능한 차로 수준의 맵 데이터 모델 설계를 목적으로 한다. 정밀도로지도의 필요성과 정의, 그리고 범용성을 높이기 위한 호환 가능한 구조를 제안하고, 이를 기반으로 Polyline형태의 차로 수준 맵 데이터 모델 설계를 제시하였다. 차로 수준의 맵 데이터 모델을 설계하기 위해 각 문헌에서 정의하는 모델의 장단점을 분석하여 자율주행 차량의 주행환경 요구사항에 적합한 공간정보를 제공할 수 있는 맵 데이터 모델 설계를 수행하였다.
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자율주행용 고정밀 지도를 위한 차로단위 교통정보 제공방안에 관한 연구
백창엽(Changyeob Baek),박수홍(Soohong Park),강우빈(Woobin Kang),이은일(Eunin Lee) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
This paper propose a method to provide lane-based traffic information by improving the previously constructed node-link system. The link structure set along the centerline of the road has limitations to support the route planning and route guidance of lane level for autonomous driving. Therefore, this study analyzes domestic and international standards and research cases, and applied the method to add / expand lane links to the existing node-link so as to be compatible with the existing node-link system. The additional and extended feature consists of seven attributes: LANE_ID, LINK_ID, F_NODE, T_NODE, GROUP_ID, LANE_NO, and LANES. It can be linked with previous node-link system through by foreign key. Moreover, additional and extended can be possible to provide traffic information of lane level.
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