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3차원 기하정보 및 특징점 추적을 이용한 다시점 거리영상의 온라인 정합
백재원,문재경,박순용,Baek, Jae-Won,Moon, Jae-Kyoung,Park, Soon-Yong 한국정보처리학회 2007 정보처리학회논문지B Vol.14 No.7
본 논문에서는 물체의 3차원 모델을 복원하기 위하여 거리영상 카메라에서 획득한 다시점 3차원 거리영상을 온라인으로 정합(registration)하는 기술을 제안한다. 3차원 모델 복원을 위하여 거리영상 카메라를 복원하고자하는 물체 주위로 이동하여 연속된 다시점 거리영상과 사진영상을 획득하고 물체와 배경을 분리한다. 분리된 다시점 거리영상의 정합을 위하여 이미 등록된 거리영상의 변환정보 그리고 두 거리영상 사이의 기하정보를 이용하여 정합을 초기화한다. 위 과정을 통해 서로 인접한 거리영상에서 영상 특징점을 선택하고 특징점에 해당하는 거리영상의 3차원 점군을 이용하여 투영 기반(projection-based) 정합을 실시한다. 기하정합이 완료되면 사진영상 간의 대응점을 추적하여 정합을 정제(refinement)하는 과정을 거치는데 KLT (Kanade-Lucas-Tomasi) 추적기를 수정하여 대응점 탐색의 속도와 성공률을 증가시켰다. 영상 특징점과 추적된 대응점에 해당하는 3차원 점군을 이용하여 거리영상을 정제하였다. 정합과 정제의 결과를 통해 추정된 변환 행렬과 정합된 대응점들 사이의 거리를 계산하여 정합 결과를 검증하고 거리영상의 사용 여부를 결정한다. 만약 정합이 실패하더라도 경우에도 거리영상을 실시간으로 계속 획득하고 정합을 다시 시도한다. 위와 같은 과정을 반복하여 충분한 거리 영상을 획득하고 정합이 완료되면 오프라인에서 3차원 모델을 합성하였다. 실험 결과들을 통해 제안한 방법이 3차원 모델을 성공적으로 복원할 수 있음을 확인 할 수 있었고 오차 분석을 통해 모델 복원의 정확도를 검증하였다. An on-line registration technique is presented to register multi-view range images for the 3D reconstruction of real objects. Using a range camera, we first acquire range images and photometric images continuously. In the range images, we divide object and background regions using a predefined threshold value. For the coarse registration of the range images, the centroid of the images are used. After refining the registration of range images using a projection-based technique, we use a modified KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) tracker to match photometric features in the object images. Using the modified KLT tracker, we can track image features fast and accurately. If a range image fails to register, we acquire new range images and try to register them continuously until the registration process resumes. After enough range images are registered, they are integrated into a 3D model in offline step. Experimental results and error analysis show that the proposed method can be used to reconstruct 3D model very fast and accurately.
Introduction to Road Vehicle-Functional Safety-
백재원 한국산업경영시스템학회 2018 한국산업경영시스템학회 학술대회 Vol.2018 No.춘계
기계 중심의 자동차에 전기/전자 부품의 장착이 증가함에 따라 자동차 내 전기/전자(EE) 시스템에 대한 기능 안전 설계 요구가 대두되고 있다. IEC 61508 국제 표준은 모든 종류의 산업에 적용 가능한 기본적인 기능 안전 표준으로 작성되었다. 자동차 분야에서는 ISO 26262가 특화된 기능 안전 표준으 로 적용되고 있다. ISO 26262는 자동차의 기술적 복잡도 증가, 소프트웨어 내용 및 메카트로닉스 증가 추세와 함께 시스템적 고장(systematic failure)과 하드웨어의 우발 고장(random hardware failure)에 의한 리스크를 방지하기 위한 지침을 포함하고 있다. ISO 26262는 자동차 안전 수명 주기(관리, 개념, 시스템 개발, 하드웨어 개발, 소프트웨어 개발, 생산, 운용, 서비스, 폐기)를 제공하고, 각수명 주기 단계 별 필요한 안전 지침을 제공하고 있다. 최근 자율주행 차량(automatic driving) 및 전기자동차모빌 리티(e-mobility) 등에 대한 전 세계적 관심이 증가하고 이에 따른 기능 안전 설계의 중요성이 더욱 증가하는 시점에서 자동차 기능 안전에 대한 올바른 개념 이해는 자동차의 안전 설계를 넘어 자동차의 사용성 및 사용자 경험을 높이기 위한 기반을 마련하는 데 필수적이라 할 수 있다. 본 발표를 통해 자동차 안전 설계 개념을 이해하고, 안전 설계를 지원하고 보장하기 위한 아이디어를 제공하기를 기대한다.