http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
Design of Self-contained Gesture-based Input Device for Human Robot Interface
방원철,장욱,최은석 동국대학교 정보융합기술원 2008 International Journal of Assistive Robotics and Sy Vol.9 No.3
In this paper, we introduce a spatial input device equipped with accelerometers and gyroscopes for interaction between humans and robots. The sensors measure accelerations and angular velocities produced by the users’ handwriting motions in 2D/3D spaces. The measurements from gyroscopes are integrated to give the attitude of the system and are consequently used to remove the effects of the gravity and the inclination of the system. The compensated acceleration measurements are integrated twice to give the position of the system. Due to the integration processes involved in estimating the handwriting trajectory, the accuracy of the position measurement significantly deteriorates along with time. To estimate handwriting trajectory of a stroke ona surface and even in the air, we propose methods to segment a stroke, to compensate the integration errors, and to reconstruct 2D trajectory on the x-y plane from 3D trajectory in 3D space. Real experimental results with several performance measures are included to show the effectiveness and feasibility of the developed input device.
조성정(Sung-Jung Cho),방원철(Won-Chul Bang),장욱(Wook Chang),최은석(Eunseok Choi),양징(Yang Jing),오종구(Jonggu Oh),강경호(Kyungho Kang),조준기(Joonkee Cho),김동윤(Dong Yoon Kim) 한국정보과학회 2004 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.31 No.1B
본 논문은 3차원 상에서 사용자의 동작을 관성센서로 입력받아 제스처를 인식하는 시스템을 소개한다. 사용자가 취한 제스처 동작은 관성 센서를 통하여 각속도 및 가속도 신호열로 변환된다. 궤적 추정 알고리즘은 이를 2차원 상의 동작 궤적으로 변환한다. 인식 알고리즘은 이 동작 궤적을 입력받아 베이지안 네트웍에 기반한 제스처 모델들로부터의 likelihood를 계산한 후, 최대 likelihood를 갖는 모델을 선택하여 인식을 수행한다. 16명의 필자로부터13개의 제스처 동작을 각 24회씩 수집하여 실험한 결과 평균 99.4%의 인식률을 얻었다.
장욱(Wook Chang),조준기(Joon Kee Cho),방원철(Won-Chul Bang),최은석(Won-Chul Bang),Jing Yang,조성정(Sung-Jung Cho),오종구(J. K. Oh),김동윤(D. Y. Kim) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1
본 논문은 이동 로봇의 조작에 관한 것으로, 특히 로봇의 이동 경로 또는 목적지를 사용자가 매우 직관적으로 설정할 수 있도록 하는 조작 방법에 관한 것이다.
장욱(Wook Chang),강경호(Kang Kyoung Ho),최은석(Eun-Seok Choi),방원철(Won-Chul Bang),Alexy Potanin,김동윤(Dong-Yoon Kim) 한국지능시스템학회 2003 한국지능시스템학회논문지 Vol.13 No.2
본 논문에서는 사용자가 2차원 또는 3차원 상에서 필기를 하는 경우의 관성치를 측정할 수 있는 가속도계와 각속도계를 장착한 펜형 입력 장치를 소개한다. 각속도계의 측정치를 한 번 적분해 시스템의 자세를 구하며 이는 가속도에 포함되어 있는 중력 가속도 성분을 제거하는 데 사용된다. 시스템의 위치는 보정된 가속도를 두 번 적분해 구한다. 이러한 원리는 관성 항법 시스템에서 보편적으로 사용되는 것이다. 그러나 필기 궤적을 복원하기 위해 사용되는 이중 적분 과정으로 인해 위치 측정치의 정확도는 시간이 지남에 따라 심각하게 떨어진다. 이러한 문제는 관성 항법 시스템에 있어 일반적인 경우이며 통상 외부의 기준 신호나 기타 정보를 이용한 주기적 또는 비주기적인 시스템의 교정을 통해 해결된다. 본 논문에서는 위치 및 속도의 보정은 온라인과 오프라인 교정 과정을 통해 이루어진다. 온라인 교정 과정에서는 칼만 필터를 이용한 보상 필터 기법을 사용한다. 오프라인 교정 과정에서는 최종적인 시스템의 항법 오차의 상수 성분을 속도 정보와 움직임 검지 알고리듬을 통해 제거한다. 실제 실험을 통해 제안된 시스템의 유용성과 효용성을 보인다. In this paper, we present a pen-shaped input device equipped with accelerometers and gyroscopes that measure inertial movements when a user writes on 2 or 3 dimensional space with the pen. The measurements from gyroscope are integrated once to find the attitude of the system and are used to compensate gravitational effect in the accelerations. Further, the compensated accelerations are integrated twice to yield the position of the system, whose basic concept stems from the field of inertial navigation. However, the accuracy of the position measurement significantly deteriorates with time due to the integrations involved in recovering the handwriting trajectory. This problem is common in the inertial navigation system and is usually solved by the periodic or aperiodic calibration of the system with external reference sources or other information in the filed of inertial navigation. In the presented paper, the calibration of the position or velocity is performed on-line and off-line. In the on-line calibration stage, the complementary filter technique is used, where a Kalman filter plays an important role. In the off-line calibration stage, the constant component of the resultant navigational error of the system is removed using the velocity information and motion detection algorithm. The effectiveness and feasibility of the presented system is shown through the experimental results.