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계단모양 소속 함수 근사를 이용한 T-S 퍼지 시스템의 관측기 기반 제어기 설계
김한솔(Han Sol Kim),주영훈(Young Hoon Joo),박진배(Jin Bae Park) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.21 No.1
본 논문에서는 계단모양으로 근사된 소속 함수를 이용한 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 시스템의 관측기 기반 제어기 설계를 다룬다. 소속 함수를 고려한 관측기 기반 제어기 설계에서는, 일반적으로 소속 함수가 연속함수인 점으로 인해 이를 고려한 선형 행렬 부등식의 개수가 무한대가 된다. 본 논문에서는 계단모양으로 소속 함수를 근사해서 관측기 기반 제어기를 설계함으로써 앞선 문제를 해결하는 방안을 제시한다. 관측기 기반 제어기 설계에 있어 제안된 기법의 적합성을 보여주기 위하여 적절한 예시를 들어 타당성을 입증한다.
김한솔,김창수,Kim, Hansol,Kim, Changsoo 한국방사선학회 2022 한국방사선학회 논문지 Vol.16 No.4
본 연구에서는 디지털방사선영상 시스템에 사용되는 평판형 검출기(flat-panel detector, FPD)를 이용하여 조직 등가 물질인 폴리메틸메타아크릴레이트(Polymethyl Methacrylate, PMMA)의 두께 변화에 따라 발생되는 산란선이 영상품질의 영향으로서 해상력 평가의 변조전달함수(modulation-transfer function, MTF)와 잡음력 스펙트럼(noise-power spectrum, NPS)으로 정량적인 영상 평가를 위한 연구를 수행하였다. 해상력-차트 팬텀 영상으로 PMMA 두께가 증가할수록 산란선의 영향이 커져 변조특성이 저하 되는 것을 알 수 있고 영상이 밝다. 결과는 영상의 잡음이 많아진다는 것을 알 수 있는데 공간주파수 별로 확인하기 위해 푸리에 변환으로 잡음력 스펙트럼 영상을 얻었다. 그러므로 영상에서 피사체로서 PMMA 두께 증가에 따라 산란선의 변화를 MTF로 평가하여 해상도 특성변화와 2차원 잡음력 스펙트럼을 1차원 값으로 나타낸 결과를 통해 PMMA 두께와 잡음은 비례하는 것을 확인할 수 있다. Flat-panel detector (FPD) used in digital radiographic imaging systems was used to perform a quantitative power spectrum evaluation as a result of the thickness change of polymethyl methacrylate (PMMA), a tissue equivalent. As the PMMA thickness increases with the resolution-chart phantom image, the effect of the scattering line increases, indicating that the modulation characteristics decrease, and the image is bright. The results show that the noise of the image increases, and noise-power spectral images are obtained by Fourier transform to confirm by spatial frequency. Thus, it can be verified that the PMMA thickness and noise are proportional through the result of evaluating the change of resolution characteristics and representing the 2D noise-power spectrum as one-dimensional values by evaluating the change of scattering line with MTF as the PMMA thickness increases in the image.
김한솔(Han-Sol Kim),김갑순(Gab-Soon Kim) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.5
This paper describes the design of an elbow rehabilitation robot based on force measurement that enables a severe stroke patient confined to their bed to receive elbow rehabilitation exercises. The developed elbow rehabilitation robot was providewitha two-axis force/torque sensor which can detect force Fz and torque Tz, thereby allowing it to measure therotational force (Tz) exerted on the elbow and the signal force Fz which can be used as a safety device. The robot was designed and manufactured for severe stroke patients confined to bed, and the robot program was manufactured to perform flexibility elbow rehabilitation exercises. Asa result of the characteristics test of the developed rehabilitation robot, the device was safely operated while the elbow rehabilitation exercises were performed. Therefore, it is thought that the developed rehabilitation robot can be used for severe stroke patients.
비선형 속도 특성을 가지는 Deck Crane의 위치 제어
김한솔(H. S. Kim),오주영(J. Y. Oh),송창섭(C. S. Song) 유공압건설기계학회 2009 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.11
The position control for deck crane which has non-linear speed characteristic is considered in this paper. a deck crane"s operating part is constructed by hydraulic unit, thus deck crane has non-linear output characteristic. to better controllability of speed and position, in need to calibrate that non-linear characteristic. We make compensator for non-linearity and controller for controllability of deck crane system. all analysis were conducted using AMESim, a leading commerical modeling program in the fields of hydraulics control system.