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무인체 유도를 위한 시간할당 및 이동구간 개념을 적용한 장애물 회피 경로생성에 관한 연구
김우현(조교수) ( Woo Hyun Kim(assistant Professor) ),이길영(부교수) ( Gi Lyoung Lee(associate Professor) ),조동현(조교수) ( Dong Hyurn Cho(assistant Professor) ) 공군사관학교 2015 空士論文集 Vol.66 No.1
일반적으로 무인체 관련된 핵심기술은 경로생성부분, 경로추적부분, 그리고 장애물 회피부분으로 나누어진다. 특히, 지상 무인체의 경우 차량동특성을 고려한 곡률이 반영된 경로생성이 중요하며 장애물 회피부분과의 통합 역시 중요시되고 있다. 본 논문에서는 차량동특성을 고려한 경로생성과 회피할 장애물을 모델링하였다. 통합(경로생성 및 장애물 회피)을 위해 최적제어에 적용이 가능한 시간 할당 및 이동구간 개념이 적용된 경로를생성하였다.