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        • 멀티로봇 환경에서 트래픽량을 고려한 효율적인 이동로봇 경로계획 기법

          김영덕(Young-Duk Kim),김진욱(Jin-Wook Kim),강원석(Won-Seok Kang),안진웅(Jinung An) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5

          대부분의 이동 로봇은 효율적인 경로계획을 위하여 최단거리 및 최소비용을 갖는 경로를 선택한다. 그러나 다수의 로봇이 존재하는 환경에서는 이웃하는 로봇 상호간에 동적 장애물로 인식되어 주행성능을 떨어뜨리게 된다. 또한 트래픽량이 거의 없는 환경에서는 무선 통신의 전송거리 제한으로 이동 로봇간 네트워킹이 원활하게 수행될 수 없는 문제도 있다. 따라서 적당한 거리의 이웃 로봇들과 협업을 위한 네트워킹을 하면서 동적인 경로계획 및 주행을 하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 기존의 A* 알고리즘을 수정하여 로봇의 동적인 트래픽을 고려한 경로계획 알고리즘을 제안한다. 제안된 기법을 이용하여 경로설정과정에서의 로봇 상호간 병목현상을 완화시키며, 일관된 협업 통신도 유지할 수 있다, 모의실험을 통하여 제안된 알고리즘이 동적인 트래픽을 고려하여 경로를 선택함을 보인다.

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          유가자유화와 석유제품가격의 조정

          김영덕(Young-Duk Kim),문영석(Young-Seok Moon) 에너지경제연구원 2004 에너지경제연구 Vol.3 No.2

          In this paper, the impact of oil price liberalization is investigated on oil product prices. Firstly, the change of domestic oil price setting behavior is compared between oil price regulation period and oil price liberalization period. The change of domestic oil price is analyzed when crude oil import price and exchange rate are changed. We find that domestic oil product prices adjust more instantaneously and flexibly after the deregulation than before the liberalization. Secondly, we attempt to figure out whether the price adjustment to a cost change is symmetric or not. By comparing the price adjustment path when oil price goes up and down separately, the implication on the intensity of oil market competitiveness and the route of cost transfer from refinery to final consumer can be derived.

        • KCI등재
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          관심영역 단위의 적분 프로젝션기반 움직임 추정을 사용한 순차주사화 알고리즘

          김영덕(Young Duk Kim),장준영(Joonyoung Chang),강문기(Moon Gi Kang) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.45 No.3

          본 논문에서는 관심영역(ROI : Region Of Interest) 단위의 적분 프로젝션(Integral Projection) 기반 움직임 추정(ME : Motion Estimation)을 사용한 순차주사화(De-interlacing) 알고리즘을 제안한다. 제안된 움직임 추정은 적은 계산량을 사용하여 주어진 관심영역의 움직임을 정확히 추정한다. 이를 위해 먼저, 시간적 예측을 통한 블록 단위의 움직임 종류 및 공간적 위치를 고려하여 영상을 여러 개의 ROI로 분할한다. 본 논문에서는 전역 움직임을 추정하기 위한 1개의 ROI와 지역 움직임을 추정하기 위한 4개의 ROI를 구성하여 총 5개의 움직임 벡터를 생성한다. 추정된 움직임 벡터를 사용하여 프레임 변환 시 수직해상도 향상에 기여하는 움직임 보상을 실행한다. 마지막으로, 움직임 보상의 신뢰도에 따라서 필드 내 보간된 결과와 움직임 보상된 결과를 결합하여 최종 프레임 영상을 출력한다. 제안된 알고리즘은 기존 알고리즘에 비해 주관적 및 객관적인 면에서 모두 뛰어난 결과를 보임을 실험을 통해 확인할 수 있다. In this paper, we propose a de-interlacing algorithm using integral projection-based motion estimation considering Region Of Interest (ROI). The proposed motion estimation method finds the motion of the given ROI accurately with low computational cost. In order to incorporate the motion estimation in de-interlacing, an entire image is first segmented into multiple ROIs according to the temporally predicted block-wise motion types and spatial positions. Then, motion vectors of respective ROIs are obtained by the integral projection method. In this paper, totally five ROIs, one for the global motion and four for the local motions, are made, and therefore, five motion vectors are produced for each field. By using the estimated motion vectors, motion compensation is performed for increasing the vertical resolution of the converted frames. Finally, de-interlaced frames are obtained by effectively combining the results of motion compensation and stable intra-field de-interlacing according to the reliability of motion compensation. Experimental results show that the proposed algorithm provides better image quality than existing algorithms in both subjective and objective measures.

        • 금강계37존의 무드라

          김영덕 ( Kim Young-duk ) 위덕대학교 밀교문화연구원 2013 密敎學報 Vol.14 No.-

          다양한 손모양을 통해서 보여주는 무드라의 상징적 의미는 수행을 통해 증득한 진리를 중생들에게 알려주는 표치로서의 역할을 한다. 하나인 진리는 다양한 방식으로 표현되고 밀교의 諸尊은 각기 독특한 방법을 통하여 우리에게 그것을 전해준다. 예를 들면 달을 가리키려고 할 때의 손모양처럼 相으로서 무드라는 본질과 상대적 세계를 연결하는 가교역할을 수행한다. 이렇게 相으로 보여지는 무드라를 통해 佛의 三密을 감득할 수 있는 계기가 주어진다고 하는 것으로 相은 性에 다가가기 위한 표현이며, 결국 相을 통해서만 감득이 가능하다. 무드라가 상으로 전개됨에는 근본바탕의 體를 벗어나지 않으며, 用이란 그 相에 따른다고 하는 원리가 있다. 원래 손이 가지고 있는 생산이라는 기능이 적절히 활용되어서 구체적 相으로 드러나며, 또한 그 손은 매개체가 되어 여래의 지혜를 전달한다. 금강계37존의 무드라도 바탕인 비로자나여래심을 떠나지 않되 각각의 삼매야가 37존 각각의 體가 되며, 그 相으로서 삼매야형가 무드라와 삼매야형이 형성되고, 그 相으로부터 중생교화의 用을 볼 수 있는 것이다. 수행자는 무드라 등의 모습들을 통해 향상해 나아가다가 결국 無相의 진리를 발견하게 된다. 37존의 불보살이 각각 다양한 무드라를 지니고 있음은 바로 무상의 진리를 설하기 위한 身密의 가르침인 것이다. The emblematic meaning of mudras shown through various hand gestures is a symbol that enables to open humankind’s eye to the truth attained by asceticism. The truth, which is one, is expressed in a range of methods, and imparted to us by means of varied sacred images of esoteric Buddhism through each unique way. As an example, like the hand gesture when pointing to the moon, a mudra plays the role of bridge that connects the essence with the relative world. Given a mudra presented in figures arouses the motive to attain the Three Secrets of Buddha, figures are an expression in an attempt to approach the essence. In this sense, approaches to the essence can be attained by figures. A mudra being developed in figures implies not straying out of substantiality of the essential base. In addition, there is a principle that functionality follows its figure. The functionality of production that hands initially hold is accordingly applied and presented as a specific figure, and at the same time the hands as a medium convey the wisdom of Buddha. For example, the mudras of the thirty-seven honorable images of Vajradhatu remain to hold its base, the heart of Vairocanabuddha while each state of samadhi becomes substantiality of each image and is realized by its figure, from which function of enlightenment is achieved. An ascetic being in the process of maturation comes to find the truth of non-figure in the final stage. That Buddha and Bodhisattva in the thirty seven honorable images have respectively different mudras is the teaching of secret of body to preach the truth of non-figure.

        • 태권도 수련이 건강에 미치는 영향

          김영덕 ( Young Duk Kim ),강경수 ( Kyoung Soo Kang ) 한국유아체육학회 2008 한국유아체육학회지 Vol.9 No.1

          Modern society brought fast economic growth and sudden change of lifestyle. Got convenience of life, but made contradictory effect that heighten the diseases of adult people foot disease rate by causing nutrition excess, burdensome stress, tribe of physical activity etc. on the one hand. 21th century that spread of diseases of adult people by the tribe of esteemed daughter excess or physical activity threatens people health and life of interest degree about body health rises fairly being risen by to be new interest degree about physical strength administration and health rise. Before diseases of adult people that is expose to the tribe of physical activity is taken ill as maturing late retrogression disease, there is seldom subjective symptom, but the occurrence time can hear the gravity that is advancing by juvenescence gradually in adult being fatal disease that recovery of original state is impossible almost by some treatment after foot disease. Though physical activity of physical strength administration dimension is classed by health connection physical strength that have courtesy call or health of diseases of adult people and affinity actually and function connection physical strength that get into nature of technology exhibition in sports, promotion of health connection physical strength retains more important meaning to ordinary peoples. Reasonable human work exercise that have been designing for bodily ideal development because the part that is active can be well-developed if is active fittingly or uses and investigate over dissection and physiological basis on the basis of natural science so that may exercise systematically of human`s body can talk as Taekwondo. Maintain preservation and improvement of health training Taekwondo, and wish to draw advantage of Taekwondo that can prevent from invasion of disease and minimise human face injustice enemy who heighten the diseases of adult people foot disease rate by the tribe of physical activity by esteemed daughter excess, burdensome stress.

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          수인(手印)의 언어적(言語的) 상징성(象徵性)과 그 전개(展開)

          김영덕(Young Duk Kim) 동국대학교 불교문화연구원 2012 佛敎學報 Vol.0 No.62

          손에 의한 언어는 궁극적으로는 진리로부터 방사되는 상징적인 진언으로서 육체적인 의미를 초월하고 있다. 첫째, 수인은 그 연원을 인도의 생활과 무용에서부터 찾아볼 수 있으며, 불교설화, 부처의 32상 등이 그 소재가 되어 다양한 손모양을 완성시켜 왔다. 먼저 形이 만들어지고 그 形에 따른 이론이 마련되며, 다시 이 形에서 또 다른 유사의 形을 파생하는과정을 통해 印이 양산된다. 둘째, 수인은 열손가락을 조합한 정지된 동작으로서 하나의 사실만을 전해주는 것이 아니라, 마치 춤과 같이 끊임없는 동작을 보여주는 동적인 흐름이다. 그리고 그흐름은 의사전달의 매체로써 입으로 하는 언어보다 더욱 강력하게 진실과 그 수행을 전해준다. 하나로 연결되는 이 이야기 속에는 향상문으로서 수행의 次第와 구경방편의 입장에서 향하문을 엿볼 수 있다. 그것은 수인이 여래의 영상으로서 우리들에게 현현하는 것이기 때문이다. 셋째, 결인의 자세로서 수인을 결할 때에는 최대한의 공경심과 마음의 준비를 갖추고 법도에 맞추어 결인하라고 설하고 있다. 또한 인법을 전수받을 수 없는 자와 받을 수 있는 자의 자격을 규제하고 있다. 그 이유는 진언과 인계로서 제자에게 전하여 부촉하는 것은 진여의 법이기 때문이다. The purpose of this study is to consider of Hasta-mudra, which is the symbolic gestures of the hands of Buddhist mudra originated from Indian religious tradition. In Indian religious practice, the role of mudras as a concentration device has some similarity to the practice of prayer. In both case, adherents use outer physical actions to help concentrate their inner being on their own spiritual practice. Until now it has been understood among several scholars as a fixed shape or simple symbolical language with hands and fingers for Hasta-mudra. Whereas I would argue that it is not fixed shape and not simple meaning from the Buddhist tantric thought standpoint as well as I would suggest that learned about its application and the results are as follows: First, it has long history beyond vedic period go back even further to Indus civilization. Mudras are religious gestures, normally made with the hands or fingers, used in Buddhist fables, Buddhist iconography specially 32 gestures of Buddha, as well as dance and ritual, which are said to have deeper symbolic meaning and power. They are an important part of Buddhism and they are frequently utilized in Buddhist meditation and devotional practice. There are numerous types of mudras and they are said to have specific qualities that can be imported to practitioners. The formality of mudras were created the hand image and its shape was prepared according to the theory. Again, this shape derived from the shape of another similar hand gestures through the process of production would have been. They could be classified according to character, function and action of morphology into one hand mudra and two hand mudra, and vajra part· jewely part·padma part·karma part, etc. Second, Hasta-mudra are created by combining the ten fingers that not only a stationary gestures but moving gestures like dance. Continuous operation as a dance showing a dynamic flow. Moreover the flow of communication without language more powerful than through language approach to truth and his ascetic practices. We can see and understand Hasta-mudras that it shows both progressive approach ways to upward and downward for ultimate reality because it is a manifestation and promise to human beings of tathagatas with compassion. Third, an attitude to make hand position to connect the utmost veneration, and preached that can be equipped to prepare his mind. The gesture must be followed to ritual law if you do not balance it would be severely harm themselves have been warned. Mudra parties also can not get how that can be transmitted person is entitled to regulate. The reason mudra and Mantra handed down as a favor to his disciples of that truth is only itself.

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