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김승우 순천향대학교 부설 산업기술연구소 2001 순천향 산업기술연구소논문집 Vol.7 No.1
A NAC(Natural Admittance Control) system design is presented for interaction controller that achives high-performance and gurantees stability. NAC can be classified as a particular flavor of impedance control similar to control schemes that had velocity compensator and force compensator. The NAC significantly improves performance when Coulomb friction is presented in One-Link Robot System and gurantees stability when robot contacts with environment. General rules for NAC systhesis are derived. It showed method to choose a target impedance for realizable force compensator. The important parameters are found experimentally and experimantal performance results demonstrated that NAC algorithm is successful in rejecting Coulomb friction force through velocity compensator and gurantees stability through force compensator. We implemented an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the natural admittance controller to the one-link robot system, and it shows good performance on desired force control in case of contacting with arbitrary environment. The one-link robot system is made up of a controlled AC motor, a tortional torque sensor and a load AC motor to generate the arbitrary environments. The DSP control system is designed on PCI(Peripheral Component Interconnect) bus and IP(Industry Pack module) bus.
김승우 한국고전문학회 2008 古典文學硏究 Vol.33 No.-
The Summary Text of Yongbieocheon-ga revised in Pungpaegwan(龍飛御天歌豊沛館改撰約本, 約本) was published by Han Jun-gyeom(韓浚謙), Governor in Hamgyeong Province in the era when the 15th King Gwanghaegun(光海君) reigned. The Summary Text was published because of the following three reasons: ①Because, Han Jun-gyeom could experience how the founders of the country lived their lives, during he stayed in Hamheung(咸興) ②Because, he was interested in Yongbieocheon-ga including stories of Hamgyeong Province, as part of a bid to improve practices in his area. and ③Because, the republication of Yongbieocheon-ga was made in the royal palace during King Gwanghaegun reigned. The Summary Text takes on the two characteristics. This text was firstly published based on historical recordings about the four late kings(四祖), and in a even broader sense, this text came to be published to the effect of ringing an alarm and wake-up call to the subsequent kings. Firstly, allowing that the Summary Text was published in order to highlight Hamgyeong Province, the birthplace of the Joseon Dynasty, it can be cited that all the traces that the late kings went through in the province were recorded in the text. Also, given that Jurchens(女眞) began to expand their territory in northen part of Joseon, at that time, Han Jun-gyeom might probably have to be very careful so that public sentiments could be undisturbed, and in this regard, he was expected to assert local officials and ordinary people on how important the recording of late kings and the status of Hamgyeong Province are. Another characteristic of the Summary Text is also correlated to the historical background at that time. Han Jun-gyeom might perceive that the humiliation from Japanese Invasion(壬辰倭亂), resulted from the fact that succeeding kings failed to abide by advice from Chapters of "Mu-mang(毋忘)" meaning "Don't forget" in Yongbieocheon-ga that "Succeeding kings must nor forget about a series of ordeals that late kings underwent." At that time when Jurchens were on the eve of intrusion, the possibility is great that such advice might impress Han, too much. Thus, it is deemed that Han would be impressed by the contents in Chapters of "Mu-mang" so as to add a majority of meanings of "ringing an alarm and wake-up call", in the Summary Text. 그동안 『용비어천가』에 대한 연구는 대개 校書館에서 간행된 궁중 판본만을 위주로 진행되었던 탓에, 작품이 실제 향유 · 수용되는 양상에 대해서는 뚜렷한 검증이 이루어지지 못하였다. 위와 같은 견지에서 『龍飛御天歌豊沛館改撰約本』(『約本』)은 매우 독특한 위상을 지니는 판본이다. 광해군대 함경감사였던 韓浚謙(1557∼1627)에 의해 제작된 『약본』에는 총125개장의 원작 가운데 단26개장만이 선별되어 수록되었을 뿐 아니라 방대한 양의 주석과 할주 역시 각章당 한두 문장 정도로만 간략히 초략 · 언해되었다. 『약본』이 간행된 배경으로는, ①한준겸이 왕조의 발상지인 함흥에 머물면서 국조들의 자취와 지역적 분위기를 몸소 체험할 수 있었던 점과 ②그가 관내의 풍속을 개량하기 위한 방법으로써 함경도 지역의 사적이 개재된 『용비어천가』에 관심을 갖게 되었던 점, ③광해군 연간에 『용비어천가』의 重刊이 추진됨으로써 『약본』을 제작할 수 있는 기반이 조성되었다는 점을 들 수 있다. 한편, 『약본』의 초략양상과 내용을 검토하면, 크게 두 가지 두드러진 특성이 나타난다. 인물의 배정에 있어서 四祖의 사적을 중심으로 초략이 이루어졌다는 점과 내용상의 특성에 있어서 후대 임금을 향한 規戒之義의 비중이 대폭 확대되었다는 점이 그것이다. 첫 번째 특성과 관련해서는, 『약본』이 왕조 창업의 경과 자체보다는 함경도가 왕조의 발상지라는 주제쪽에 강조점을 두어 제작되었으므로, 이 지역에서 주로 활동했던 사조의 행적이 전면에 등장할 수밖에 없었던 것으로 풀이된다. 아울러 당시 북방에서는 여진이 급속하게 세력을 확대해 가던 시점이었던 만큼, 함경감사의 소임을 맡은 한준겸으로서는 관내의 민심이 이반되지 않도록 각별히 유념해야 했으며, 그 같은 필요성에서 관민들에게 사조와 함경도의 위상을 강조했던 것이라 추정된다. 두 번째 특성 역시 시대적 정황과 연관지어 해석할 필요가 있다. 즉, 한준겸에게 있어서 왜란의 치욕은, 선왕대의 간난신고를 잊지 말라고 당부했던 『용비어천가』 毋忘章들의 권고사항이 후대 임금들 사이에서 올바로 지켜지지 않아 발생했던 것으로 인식되었을 여지가 있다. 더구나 여진이 발흥함에 따라 또 다른 전란의 위협을 느껴야 했던 당시로서는 이 같은 권고가 더욱 현실감 있게 다가왔을 개연성이 크다. 따라서 후대 임금들은 선왕들의 고난을 잊지 말고 끊임없이 근신해야 한다는 무망장의 뜻에 한준겸이 깊이 공감하여 위와 같이 규계지의가 대폭 확대된 형태로 『약본』을 제작했으리라 여겨진다. 결국 『약본』은, 『용비어천가』가 특정한 지역적 기반과 시대적 목적에 따라 변개되어 유포 · 향유되기도 하였다는 양상을 실증하는 문건이면서 원작에 대한 사대부 관료적 해석의 단면을 보여주는 지표이기도 하다. 특히 이러한 향유양상은 궁중에서 이루어진 <鳳來儀> 정재의 형태와 뚜렷이 대비된다는 점에서 『약본』의 자료적 가치는 더욱 중요하게 부각된다.
시각 구동에 의한 로보트의 이동 물체 추적 및 잡기 작업의 구현
김승우 순천향대학교 부설 산업기술연구소 1998 순천향 산업기술연구소논문집 Vol.3 No.3
In this paper, eye-in-hand robot system is constructed, and the fundamental work for tracking and grasping of moving object is implemented. When the camera is attached inside the robot hand, in case that the center axis of the camera coincides with that of the robot hand, the contour of the object moves out of visual range while the robot approaches the object. So, in this paper camera is set up obliquely on the outside of the hand. This configuration makes the partial contour of the object remain in the visual range. To simplify the transformation between the robot and the camera coordinates, scale factor and 2 dimensional transform are used. In this camera configuration when the roll of the robot hand changes and the robot moves toward the object, the visual range shifts and the robot may miss the object. So the position compensation rule is derived in order to resolve this problem. The robot used in the experiment is position-controlled system and its control command is generated as position command based on the image pixel error between the reference point and the feature point of the object. In the image processing, the moving object is detected and the motion information is extracted using the modified motion energy method. The result of the experiment demonstrates that the modified motion energy method can detect the moving object fast and the robot can grasp the object moving at 4.5㎝/s in the straight path and 3.5㎝/s in the curved path.
기동표적 추적을 위한 상호작용다수모델 추적필터에 관한 연구
김승우,Kim, Seung-Woo 한국전기전자학회 2007 전기전자학회논문지 Vol.11 No.4
Fire Control System(FCS) errors can be classified as hardware errors and software errors, and one of the software errors is from target tracking filter which estimates target's location, velocity, acceleration, and so on. It affects function of ballistic calculation equipment significantly. For gun to form predicted hitting point accurately and enhance hitting rate, we need status information of target's future location. Target tracking filter algorithms consist of Single Singer Model, Fixed Gain filter algorithm, IMM, PBIMM and so on. This paper will design IMM tracking filer, which is going to be! applied to domestic warship. Target tracking filter using CV model, Song model and CRT model for IMM tracking filter is made, and tracking ability is analyzed through Monte-Carlo simulation. 함포의 사격통제장치 성능은 크게 하드웨어(H/W)적인 오차와 소프트웨어(S/W)적인 오차로 구분할 수 있으며, 이중 S/W 오차에 해당하는 표적의 위치, 속도, 가속도 등을 추정하는 추적필터 오차는 탄도계산장치의 성능에 중요한 영향을 미친다. 함포의 정확한 예상탄착점 형성과 사격시 명중률 향상을 위하여 정확한 미래위치의 표적 상태정보가 필요하다. 표적 추적필터 알고리즘은 Single Singer Model, Fixed Gain 필터 알고리즘, IMM, PBIMM등이 있다. 본 논문에서는 최근 국내 함정에 적용예정인 IMM 추적필터를 설계하였다. IMM 추적필터를 위해 CV모델, Song 모델, CTR모델을 사용하여 동역학 모델을 만들었으며, 추적성능을 Monte-Carlo 시뮬레이션을 통해 해석해 보았다.
퍼지 전문가 제어 기법을 이용한 시설재배 자동화 소프트웨어의 구현
김승우 한국컴퓨터교육학회 2004 컴퓨터교육학회 논문지 Vol.7 No.1
본 논문에서는 시설내 작물재배 시스템의 완전자동화를 구현함에 동시에 자동 제어 방식 설계상에 존재하는 많은 문제들 때문에 실현하지 못했던 작물의 직접제어자동화를 구현하였다. 시설내 작물재배 자동제어 시스템은 제어대상에 따라서 세 가지고 구분될 수 있다. 시설외부로부터 기상 환경 등을 계측하여서 시설내 재배 제어에 응용하는 외부 환경 제어, 시설 내부 환경을 직접 계측하고 제어하는 내부 환경 제어, 작물의 성장에 직접 공급되는 배양액의 적절한 조성에 관련된 배양액제어로 나눌 수 있다 본 논문에서는 이 세 가지의 자동 제어시스템을 완전 실현하며, 배양액의 급액량을 제어함으로서 작물의 우량 성장을 자동적으로 조절할 수 있는 고난도 제어시스템을 설계하였다. In this paper, a new approach to the automation of the cultivation in a green house is suggested and a practical automatic control cultivation system is implemented. To automatically control and optimize the very nonlinear and time-varying growth of farm products, a hybrid strategy(FECA, Fuzzy Expertized Control Algorithm) is proposed which serially combines a fuzzy expert system with the fuzzy logic control. The fuzzy expert system(FMES, Fuzzy Model-based Expert System is intended to overcome the non-linearity of the growth of farm products. The part of fuzzy controller(FLC, Fuzzy Logic Controller) is incorporated to solve the time-variance of the growth of farm products. Finally, the efficiency and the effectiveness of the implemented agricultural automation system is presented through the cultivation results.