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- 저자 : 김민겸 ( Min Gyeom Kim ) (검색결과 5 건)
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확률 제약조건을 고려한 순차 컨벡스 프로그래밍 기반 로봇 경로 계획
김민겸(Min-Gyeom Kim),김광기(Kwang-Ki Kim) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
본 논문에서는 확률 제약조건이 있는 순차 컨벡스 프로그래밍(Sequential Convex Programming; SCP)을 이용하여 운동 불확실성을 가진 모바일 로봇의 경로 계획 방법을 다룬다. 경로 계획을 위하여 연속시간에서 최적제어 문제를 정의하고 로봇 운동 방정식과 장애물 충돌 회피를 위한 확률 제약조건을 기준 궤적 또는 순차 계산에서의 이전 단계 궤적에 대하여 선형화한다. 그리고 SCP 방법 중 하나인 Successive Convexification(SCvx) 알고리즘을 적용하여 순차적으로 지역 해를 향상시킨다. 또한, SCP 방법에서 신뢰구간(Trust Region)의 제약조건을 추가하여 선형화 기반의 근사 최적제어의 해가 선형화에 따른 모델 오차에 민감하지 않도록 한다. 몬테카를로 시뮬레이션을 통하여 본 논문에서 제안한 경로 계획 기법이 확률적으로 신뢰할 수 있는 충돌 회피 경로를 생성할 수 있음을 보인다.
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다중 구역 건물 HVAC 시스템의 열 및 에너지 관리를 위한 데이터기반 분산형 LQ 최적제어
김민겸(Min-Gyeom Kim),배진우(Jin-Woo Bae),김광기(Kwang-Ki Kim) 대한전기학회 2021 전기의 세계 Vol.70 No.4
본 고에서는 건물열에너지관리를 목적으로 데이터 기반 분산 최적제어기법인 영차 분산 정책 최적화 알고리즘과 상태 추적 정책 반복법 알고리즘을 소개한다. This article introduces data-driven distributed optimal control algorithms for building thermal and energy management systems : Zero-Order Distributed Policy Optimization (ZODPO) and State Tracking Policy Iteration (STPI).
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물질전과정평가(MLCA)를 통한 TiN-Zr 수소분리막의 환경성 평가
김민겸(Min-Gyeom Kim),손종태(Jong-Tae Son),홍태환(Tae-Whan Hong) 한국청정기술학회 2018 청정기술 Vol.24 No.1
본 연구에서는 TiN-Zr 수소분리막의 제조 공정에 대한 환경 영향 특성을 분석하기 위해 물질전과정평가를 수행하였다. Material Life Cycle Assessment (MLCA)의 소프트웨어로는 Gabi를 사용하였다. 이를 통하여 각 공정에서 미치는 영향과 특성화 별 환경영향평가를 수행하였다. 졸겔법에 의해 전구체 TiN을 합성하고 볼밀법을 이용하여 지르코늄을 코팅하였다. 이를 CIP, HPS에 의해 디스크 형으로 제작하였고 주사전자현미경(scanning electron microscopy, SEM), 에너지분산형 분광분석법(energy dispersive X-ray spectroscopy, EDS), X-선 회절분석기(X-ray diffraction, XRD), 열중량분석(thermo gravimetry/differential thermal analysis, TG/DTA), 비표면적분석(Brunauer, Emmett, Teller, BET) 및 가스 크로마토그래프 시스템(gas chromatograph system, GP)을 이용하여 분리막의 야금학적, 물리학적, 열역학적 특성을 분석하였다. 또한, 물질전과정평가를 위해 수행한 특성화와 정규화 결과, 영향범주 별 환경영향은 해양 생태 독성이 94%, 수계 생태 독성 2%, 인간독성 2%의 기여도를 보였다. 아울러, 제조공정 중 전기 사용이 생태계 영향에 큰 영향을 미친다는 것을 알 수 있었다. 물질 전 과정 평가는 Eco-Indicator ‘99 (EI99)와 CML 2001 방법론을 기반으로 분석하였다. In this study, Material life cycle evaluation was performed to analyze the environmental impact characteristics of TiN-Zr membrane manufacturing process. The software of MLCA was Gabi. Through this, environmental impact assessment was performed for each process. Transition metal nitrides have been researched extensively because of their properties. Among these, TiN has the most attention. TiN is a ceramic materials which possess the good combination of physical and chemical properties, such as high melting point, high hardness, and relatively low specific gravity, high wear resistance and high corrosion resistance. With these properties, TiN plays an important role in functional materials for application in separation hydrogen from fossil fuel. Precursor TiN was synthesized by sol-gel method and zirconium was coated by ball mill method. The metallurgical, physical and thermodynamic characteristics of the membranes were analyzed by using Scanning Electron Microscope (SEM), Energy Dispersive X-ray (EDS), X-ray Diffraction (XRD), Thermo Gravimetry/Differential Thermal Analysis (TG/DTA), Brunauer, Emmett, Teller (BET) and Gas Chromatograph System (GP). As a result of characterization and normalization, environmental impacts were 94% in MAETP (Marine Aquatic Ecotoxicity), 2% FAETP (Freshwater Aquatic Ecotoxicity), 2% HTP (Human Toxicity Potential). TiN fabrication process appears to have a direct or indirect impact on the human body. It is believed that the greatest impact that HTP can have on human is the carcinogenic properties. This shows that electricity use has a great influence on ecosystem impact. TiN-Zr was analyzed in Eco-Indicator ‘99 (EI99) and CML 2001 methodology.
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물질전과정평가(MLCA)를 통한 TiN 복합수소 분리막의 환경성 평가
김민겸 ( Min Gyeom Kim ),한정흠 ( Jeong Heum Han ),이영환 ( Young Hwan Lee ),손종태 ( Jong Tae Son ),홍태환 ( Tae Whan Hong ) 한국전과정평가학회 2018 한국전과정평가학회지 Vol.19 No.1
In this study, Material life cycle evaluation was performed to analyze the environmental impact characteristics of TiN-Zr membrane manufacturing process. The software of MLCA was Gabi. Through this, environmental impact assessment was performed for each process. Transition metal nitride have been researched extensively because of their properties. Among these, TiN has the most attention. TiN is a ceramic materials which possess the good combination of physical and chemical properties, such as high melting point, high hardness, and relatively low specific gravity, high wear resistance and high corrosion resistance. With these properties, TiN plays an important role in functional materials for application in separation hydrogen from fossil fuel. Precursor TiN was synthesized by sol-gel method and zirconium was coated by ball mill method. The metallurgical, physical and thermodynamic characteristics of the membranes were analyzed by using Scanning Electron Microscope (SEM), X-ray Diffraction (XRD), Gas Chromatograph System. As a result of characterization and normalization, environmental impacts were 94% in MAETP (Marine Aquatic Ecotoxicity), 2% FAETP (Freshwater Aquatic Ecotoxicity), 2% HTP (Human Toxicity Potential). TiN fabrication process appears to have a direct or indirect impact on the human body. It is believed that the greatest impact that HTP can have on human is the carcinogenic properties. This shows that electricity use has a great influence on ecosystem impact. TiN-Zr was analyzed in Eco-Indicator ‘99 (EI99) and CML 2001 methodology.
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