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BK곱과 COLREGs에 기반한 지능형 선박의 충돌회피시스템
강성수,이영일,정희,김용기,Kang, Sung-Soo,Lee, Young-Il,Jung, Hee,Kim, Yong-Gi 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.1
본 논문에서는 지능형 선박의 실시간 장애물회피를 위한 충돌회피시스템을 논한다. 다른 무인자율항체들의 충돌회피시스템과는 달리 지능형 선박의 충돌회피시스템은 목적지까지의 합리적이고 안전한 경로를 통한 충돌회피뿐만 아니라 해양을 항해하는 모든 선박이 준수해야하는 국제해상충돌예방규칙(COLRECs, International Regulations for Preventing Collisions at Sea)을 반영해야한다. 목적지까지의 합리적이고 안전한 경로를 통한 충돌회피라는 일반적인 충돌회피시스템의 목표를 달성하기 위해 BK-곱에 기반한 휴리스틱 탐색기법을 채용하며, 또 다른 목표인 COLREGs의 준수를 위해 충돌회피를 위한 규칙을 적용하는 지식기반시스템을 채용한다. 제안된 충돌회피시스템의 성능검증을 위해 COLREGs에 명시된 여러 가지 조우상황을 설정한 시나리오를 이용하여 최적성과 안정성 관점에서 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 $A^{\ast}$ 탐색기법과 비교한다. 시뮬레이션을 통해 제안된 충돌회피시스템이 지능형 선박의 실용적이고 효율적인 실시간 충돌회피시스템으로 적합함을 확인하였다. This paper presents a collision avoidance system for intelligent ship. Unlike collision avoidance system of other unmanned vehicles, the collision avoidance system for intelligent ship aims at not only deriving a reasonable and safe path to the goal but also keeping COLRECs(International Regulations for Preventing Collisions at Sea). The heuristic search based on the BK-products is adopted to achieve the general purpose of collision avoidance system; deriving a reasonable and safe path. The rule of action to avoid collision is adopted for the other necessary and sufficient condition; keeping the COLREGs. The verification of proposed collision avoidance system is performed with scenarios that represent encounter situations classified in the COLREGs, then it is compared with $A^{\ast}$ search method in view of optimality and safety. The analysis of simulation result revels that the proposed collision avoidance system is practical and effective candidate for real-time collision avoidance system of intelligent ship.
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강성수,Kang, Sung-Soo 한국시뮬레이션학회 2015 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.24 No.3
본 연구에서는 복합굴절차의 강도 해석을 통한 구조적 안정성을 평가하고자 한다. 3D CAD 데이터, 사용 재질에 대한 물성값, 하중 조건 및 경계조건을 바탕으로, 범용 구조 해석 프로그램인 Nastran을 활용하여 복합굴절차에 대한 정적 구조 해석을 실시하였다. 하부 프레임(Sub frame, Out-trigger, Chassis frame)에 대한 구조해석을 수행하기 위해, 각 Out-trigger가 최대 하중을 받는 4가지 경우를 산정하였다. 이러한 해석된 결과를 통하여 국부적으로 강도가 부족한 위치를 특정지어, 보다 안전한 설계에 도움이 되도록 하였다. This research focuses on structural stability of the multi-aerial platform. In this study, we conduct structural analysis for the lower structures such as sub frame, out-trigger and chassis frame, by using a universal structural analysis program NASTRAN based on 3D CAD data, material properties, load conditions and boundary conditions. We confirm the position of local stress exceeding the yield strength, through structural analysis of 4 cases for load conditions. As the results, it is possible to relax stress concentration in a way such as changing the thickness, reinforcing the material of the lower frames.
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강성수,조성근,Kang, Sung-Soo,Cho, Seong-Keun 한국생산제조학회 2010 한국생산제조학회지 Vol.25 No.6
To achieve the structural safety of the vehicle, designs in various cases are carried out by using CATIA program. It is promoted the relaxation of stresses by collisions from the front portion, the side part and the rear portion of the vehicle. In this study, we conduct a variety of design of frames for the light weight frame of the vehicle and structural analysis, to protect the driver by adding reinforced frame. In the case of such a collision, there are maximum stresses greater than yield strength of steel and a very large local plastic deformation at the collision part.
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마이크로 크랙을 포함한 재료의 매크로 탄성 정수에 관한 자연요소해석
강성수,Kang, Sung-Soo 한국마린엔지니어링학회 2006 한국마린엔지니어링학회지 Vol.30 No.6
A meso-scale analysis method using the natural element method is proposed for the analysis of material damage of brittle microcracking solids. The microcracking is assumed to occur along Voronoi edges in the Voronoi diagram generated using the nodal points as the generators. The mechanical effect of microcracks is considered by controlling the material constants in the neighborhood of the micorcracks. The macro elastic moduli of isotropic solids containing a number of randomly distributed microcracks are calculated considering the effect of microcrack closure to demonstrate the validity of the proposed method.
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강성수,Kang, Sung-Soo 한국마린엔지니어링학회 2006 한국마린엔지니어링학회지 Vol.30 No.6
Fracture behavior of brittle solids is closely related to microcracking. A meso-scale analysis method using the natural element method is proposed for the analysis of brittle microcracking solids. The microcracking is assumed to occur along Voronoi edges in the Voronoi diagram generated using the nodal points as the generators. The mechanical effect of microcracks is considered by controlling the material constants in the neighborhood of the microcracks. The meso-analysis method is applied to the simulation of the microcracking behaviors of brittle solids subjected to tensile macrostress. The method is also applied to the analysis of the propagation of a macrocrack accompanied by the coalescence with microcracks formed near the macrocrack-tip.
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전문가 감정 및 전문심리위원 제도의 개선 방안에 관한 연구
강성수 ( Kang Sung-soo ) 사법정책연구원 2016 연구보고서 Vol.2016 No.2
과학 기술의 발달과 가치관의 다양화에 따라 현대 사회는 점점 전문화되고 복잡해지고 있고, 그에 따라 소송의 내용도 그렇게 변화하고 있다. 법관은 전문 분야에 관한 지식이 부족할 수밖에 없으므로 사건을 올바르게 처리하기 위해서는 전문가의 도움을 받아야 하는데 우리나라는 그 방법으로 감정 제도를 채택하였다. 전문심리위원 제도는 전문가의 지식을 소송에 반영하기 위한 보조적 수단으로 2007년에 도입되었다. 감정 제도에서는 법원이 선정한 전문가인 감정인이 당해 사건에 관하여 전문 지식을 적용한 감정 결과가 독립적인 증거가 된다. 전문 지식이 반영된 감정 결과는 소송의 승패에 결정적인 영향을 미치게 되어 그 중요성은 매우 크다. 전문심리위원은 법관의 보조자로서 소송에 필요한 전문 지식에 관한 설명을 하거나 의견을 제시하는데 그것이 증거가 될 수는 없어도 실질적으로는 중요한 역할을 수행할 수 있다. 이렇게 중요한 감정 제도에 관하여 감정인 선정 및 감정 결과의 적정성, 감정 비용의 적절성의 측면에서 여러 문제점이 지적되어 왔다. 법원은 이를 개선하기 위해 여러 노력을 기울여 왔으나 문제의 심각성은 더욱 커지고 있다. 전문심리위원 제도에 관하여는 활용도가 너무 미약하다는 문제점이 지속적으로 지적되어 왔다. 전문 지식을 소송에 반영하는 수단으로 미국은 전문가 증언 제도를, 독일, 일본, 프랑스는 우리나라와 같은 감정 제도를 각 채택하였는데 위 국가들은 제도와 여건에 맞추어 이를 적절하게 운용하고 있다. 그중 독일, 일본, 프랑스는 전문가 집단과 긴밀한 협력 체계를 갖추고 이를 토대로 감정 제도에 관한 여러 방안을 시행하면서 상당한 성과를 내고 있다. 이 연구에서는 위 국가들의 방안을 참고로 하여 감정 제도에 관하여 제도적 및 운용 실태적인 개선 방안들을 제안하였다. 거기에는 사실심 충실화 사법제도개선위원회가 제안한 전문심리관 제도의 도입을 비롯하여 이미 마련된 개선 방안들이 포함되어 있다. 전문심리위원 제도를 활성화하기 위한 몇 가지 방안도 제안하였다. 무엇보다 강조하고 싶은 것은 제안한 여러 개선 방안이 제대로 운용되기 위해서는 법원과 전문가 집단 사이에 공고한 협력 관계가 수립되어야 한다는 점이다. 이를 위한 지속적이고 조직적인 노력이 선행되어야 한다. The development of science and technology, and the diverse values make modern society become increasingly specialized and complex, and thus the contents of the legal actions change accordingly. Judges who lack expertise in a specific area need experts’ help in order to handle the case properly. So the appraisal system has been adopted in Korea. The expert commissioner system was introduced in 2007 as a supplementary means to reflect the knowledge of experts in the trial proceedings. In the appraisal system, the result of appraisal that the appraiser appointed by the court makes about a case with his expertise, can become an independent evidence. The result of appraisal which reflects expertise is very important because it has a decisive effect on the outcome of litigation. An expert commissioner shall make an explanation or offer an opinion which cannot become an evidence but may play an important role in necessary expertise in litigation as the assistant of a judge. Many problems including the propriety of both an appointed appraiser, the result of appraisal, and the adequacy of appraisal cost on such important appraisal system have been pointed out. The seriousness of these problems gets bigger despite of many efforts by courts. The problem that the frequency of use is too low has been pointed out on the expert commissioner system. In order to reflect expertise in litigation, the United States has adopted the expert witness system, and Germany, Japan as well as France have adopted the appraisal system like that of Korea. These nations operate them properly according to their systems and environments. Germany, Japan and France have been equipped with a close cooperation system with expert groups and have carried out considerable achievements through various measures in the appraisal system accordingly. This research suggests improvement plans in view of both system and operation of the appraisal system. Some of them including the introduction of the ‘Expert Examiner System’ suggested by the ‘Committee on Trial Reform’ have been already proposed. Several plans are suggested in order to boost the expert commissioner system as well. This research emphasizes the most that a firm cooperative relationship between the judiciary and expert groups must be made in order to operate improvement plans this research suggests. For this, continuous and systematic efforts should be preceded.
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