쿼드트리 기반의 공간분할 기법을 활용한 경로 생성 방안에 관한 연구

가칠오,우호석,유기윤,Ga, Chill-O,Woo, Ho-Seok,Yu, Ki-Yun 대한공간정보학회 2010 한국공간정보학회지 Vol.18 No.4

Recently, the target of navigation system is moving from the cars to pedestrians. Many researches are in progress regarding pedestrian navigation, However, in most cases, the path-finding is based on the existing node/link network model. which is widely used for the car navigation, and thus showing its limitation. The reasons arc that a) unlike with a car, the paths that pedestrians take arc not limited to the roads, b) pedestrians an~ not restricted in rotation or direction, and c) they can freely move within the walkable space. No alternatives have been offered yet, especially for openspaces such as a park or square. Therefore, in this research, we suggested appropriate methods to create paths that can be used in pedestrian navigation service, by using motion-planning technology, which is used in the field of robotics for planning the motion of an object, and conducted tests for their applicability. 최근들어 대표적인 위치기반 서비스인 내비게이션은 기존 차량 중심의 서비스에서 보행자 중심의 서비스로 그 대상이 확대되고 있다. 이에 따라 최근에 보행자 내비게이션 관련하여 다양한 연구가 진행되고 있다 하지만, 내비게이션에서 가장 중요한 경로 서비스에 있어 대부분의 경우 차량 내비게이션에서 널리 활용되고 있는 노드/링크 네트워크 모델을 그대로 활용함으로써 한계점을 드러내고 있다. 그 이유로는 보행자는 차량과 달리 이동 공간이 도로로 한정되어 있지 않으며, 회전 규제, 방향 등에 제약을 받지 않고 보행이 가능한 공간에서 자유롭게 이동하는 등 보행 관련 특성들을 제대로 반영하지 못하기 때문이다. 특히, 공원, 광장 등의 오픈 페이스(open space)는 보행자기 많이 활용하는 공간임에도 불구하고 이에 대한 대안을 제공하지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 게임 및 로보틱스 분야에서 객체의 이동을 계획하는 모션 플래닝(motion-planning) 기법을 응용하여 보행자 내비게이션 서비스에 적합한 경로 생성 기법을 제시하고, 그 활용 가능성을 테스트하였다.

보행 공간 특성을 고려한 보행 네트워크 생성 및 경로 탐색

가칠오,노건일,유기윤 한국측량학회 2011 한국측량학회 학술대회자료집 Vol.2011 No.4

쿼드트리 기반의 공간분할 기법을 활용한 경로 생성 방안에 관한 연구

가칠오,우호석,유기윤 대한공간정보학회 2010 Spatial Information Research Vol.18 No.4

최근들어 대표적인 위치기반 서비스인 내비게이션은 기존 차량 중심의 서비스에서 보행자 중심의 서비스로 그 대상이 확대되고 있다. 이에 따라 최근에 보행자 내비게이션 관련하여 다양한 연구가 진행되고 있다. 하지만, 내비게이션에서 가장 중요한 경로 서비스에 있어 대부분의 경우 차량 내비게이션에서 널리 활용되고 있는 노드/링크 네트워크 모델을 그대로 활용함으로써 한계점을 드러내고 있다. 그 이유로는 보행자는 차량과 달리 이동 공간이 도로로 한정되어 있지 않으며, 회전 규제, 방향 등에 제약을 받지 않고 보행이 가능한 공간에서 자유롭게 이동하는 등 보행 관련 특성들을 제대로 반영하지 못하기 때문이다. 특히, 공원, 광장 등의 오픈 스페이스(open space)는 보행자가 많이 활용하는 공간임에도 불구하고 이에 대한 대안을 제공하지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 게임 및 로보틱스 분야에서 객체의 이동을 계획하는 모션 플래닝(motion-planning) 기법을 응용하여 보행자 내비게이션 서비스에 적합한 경로 생성 기법을 제시하고, 그 활용 가능성을 테스트하였다. Recently, the target of navigation system is moving from the cars to pedestrians. Many researches are in progress regarding pedestrian navigation. However, in most cases, the path-finding is based on the existing node/link network model, which is widely used for the car navigation, and thus showing its limitation. The reasons are that a) unlike with a car, the paths that pedestrians take are not limited to the roads, b) pedestrians are not restricted in rotation or direction, and c) they can freely move within the walkable space. No alternatives have been offered yet, especially for openspaces such as a park or square. Therefore, in this research, we suggested appropriate methods to create paths that can be used in pedestrian navigation service, by using motion-planning technology, which is used in the field of robotics for planning the motion of an object, and conducted tests for their applicability.

영상처리 기술을 이용한 도로 및 차량 추출 기법에 관한 연구

가칠오(Ga Chill O),변영기(Byun Young Gi),유기윤(Yu Ki Yun),김용일(Kim Yong Il) 대한공간정보학회 2005 대한공간정보학회지 Vol.13 No.4

SLI와 벡터 지도의 융합을 통한 POI 정보 구축 시스템

가칠오(Ga, Chillo),이재은(Lee, Jaeeun),유기윤(Yu, Kiyun) 대한토목학회 2012 대한토목학회 학술대회 Vol.2012 No.10

SLI와 벡터 지도 간 합성을 위한 대응 건물 객체 탐색에 관한 연구

가칠오(Ga, Chill O),노건일(Rho, Gon Il),허용(Huh, Yong),이정호(Lee, Jeung Ho),유기윤(Yu, Ki Yun) 대한공간정보학회 2013 대한공간정보학회지 Vol.21 No.2

실세계 거리에 대하여 풍부한 시각적 정보를 포함하고 있는 구글 스트리트뷰 등의 위치기반 파노라마 영상(Street-Level Imagery, SLI) 서비스는 타 공간정보 데이터셋과 합성을 통하여 그 활용성이 더욱 향상될 수 있다. 본 연구에서는 이러한 목적을 위해 주요 공간 객체인 건물을 대상으로 보다 정확한 정보 결합을 위하여 가시 건물 단위의 대응을 향상시키는 기법을 제안하였다. 우선, 교차로 매칭을 이용한 위치 조정으로 SLI와 벡터 지도 간에 존재하는 위치 편차를 제거한다. 그리고 건물에 대한 가시 영역을 위치 편차가 제거된 벡터 지도상에서 탐색한 후, 이를 초기 정보로 활용하여 역으로 SLI scene상에서 대응 건물 영역을 탐색하여 최적의 대응 관계를 결정한다. 실험을 통하여 단순히 위치 편차만을 제거한 경우에 비하여 대응 건물 객체들 간에 일치 정확도가 약 8% 향상되는 것을 확인하였다. 따라서 본 연구의 성과는 SLI와 벡터 지도를 연계 활용하는데 있어 유용하게 적용될 수 있을 것이다. Georeferenced SLI(Street-Level Imagery) services such as Google Streetview, which contain abundant information about the real world, can increase its applicability substantially through conflation with other spatial datasets. For this purpose, we propose a method to improve a correspondence of building region to combine building information more accurately. First, the spatial inconsistency between SLI and vector map is removed by alignment based on road intersections. Then, visible building regions are searched from the spatial inconsistency-removed vector map, and the optimal corresponding building areas are determined in the SLI scene using the visible regions as seed information. The experimental results demonstrated that our method had improved the accuracy of building region correspondence by about 8%. Therefore, our method can be utilized effectively for enhancement of conflation service based on the SLI.

무선 통신을 활용한 경로 단위 네트워크 데이터 업데이트 기법 제안 및 시뮬레이션

가칠오(Ga Chill O),유기윤(You Ki Yun),심진범(Sim Jin Bum),김형태(Kim Hyung Tae) 대한공간정보학회 2008 대한공간정보학회지 Vol.16 No.3

차량용 네비게이션 시스템은 자가 운전 차량의 증가, 여가 문화 확산 등으로 수요가 폭발적으로 증가하고 있으며, 실시간 교통 정보, 디지털 멀티미디어 방송 등의 기능이 융합되면서 텔레매틱스의 가장 중요한 분야로 급성장하고 있다. 이러한 네비게이션 시스템의 다양한 구성 요소 중 네트워크 데이터는 실세계의 도로망을 반영하며, 경로탐색의 기반이 되는 데이터로 가장 핵심 요소라 할 수 있다. 하지만, 현재의 네비게이션 시스템은 stand-alone 형태로 단말기 내의 네트워크 데이터는 자체가 과거의 데이터로 이를 보완하기 위하여 사용자는 주기적으로 업데이트를 수행해야 하는 단점을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 무선 통신을 활용하여 사용자가 요구하는 경로를 검증하여 항상 최신의 네트워크 데이터를 활용할 수 있는 기법을 제안하고 시뮬레이션을 통하여 제안 기법의 타당성을 검증하였다. Demand for car navigation systems has been an explosive increase because of prevalence of owner-drivers, spare time spread, and so on. In addition, car navigation systems are achieving a rapid growth to be the important part of telematics industry with services such as real-time traffic information and DMB(Digital Multimedia Broadcasting). The network data, one of the composition components in car navigation systems, is most important component because that is abstract of real world road network and base data in pathfinding. However most of the car navigation systems have been stand-alone system. Thus user's network data becomes outdated according to the time passing and does not reflect the change of road information in real world. To overcome this problem, users have to update network data in car navigation systems periodically. This method is quite cumbersome process. For this reason, this study proposed a new update method to serve the difference network data on user's device and the real world in real time, and simulated to verify.

공간 분할 기법을 활용한 보행 경로 생성 기법에 관한 연구

가칠오(Chillo Ga),우호석(Ho-Seok Woo),유기윤(Ki-yun Yu) 대한공간정보학회 2010 한국지형공간정보학회 학술대회 Vol.2010 No.1

최근 아이폰 등과 같이 위치 측위 기능을 탑재한 모바일 기기가 빠르게 확산되면서 이미 널리 활용되고 있는 차량용 내비게이션과 더불어 보행자용 내비게이션의 필요성 또한 증가되고 있다. 현재 대부분의 보행자 내비게이션은 차량 내비게이션에서 활용되고 있는 노드/링크모델을 적용하고 있지만, 이는 몇 가지 문제점이 존재한다. 우선, 보행자는 차량과 달리 도로의 중심선을 따라 이동하지 않는다. 또한, 기존 모델은 공원, 광장 등 넓은 보행 공간을 효과적으로 표현하기 어렵다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제점을 보완하기 위하여 로봇의 이동 경로 계획(Motion-planning) 기법을 적용하여 보행자의 이동 패턴을 고려한 보행 경로 생성 기법을 제안하고, 그 활용 가능성을 테스트하였다.

차량용 내비게이션 데이터를 이용한 보행 네트워크 및 경로 생성 기법

가칠오(Ga, Chill O),이원희(Lee, Won Hee),유기윤(Yu, Ki Yun) 대한공간정보학회 2011 대한공간정보학회지 Vol.19 No.3

최근 들어 스마트폰 등 모바일 단말기의 활용이 증대되면서 이동 중인 보행자에게 길안내 서비스를 제공하는 보행자 내비게이션 서비스의 필요성이 증가하고 있다. 이러한 내비게이션 서비스에서 도로 네트워크는 경로와 안내 정보를 생성하는데 있어 가장 핵심적인 요소이다. 하지만, 차량을 위한 도로 네트워크에 비하여 보행 네트워크는 더욱 상세하고 방대한 공간에 대한 모델링 기법이 요구된다. 따라서 기존에 현지 조사와 수동 편집 과정을 통하여 구축하는 방법보다 효율적인 방안이 요구된다. 따라서 본 연구에서는 기 구축되어 있는 차량용 내비게이션 데이터를 기반으로 보행자에게 적합한 보행 네트워크 생성 기법을 제안하였다. 보행 네트워크는 실제 보행자의 이동과 유사한 경로를 생성하기 위하여 보행 공간을 그 특성에 따라 보행 링크(인도, 이면도로, 보행 시설물)와 오픈 스페이스 링크로 구분하고 서로 다른 방법을 적용하여 구축하였다. 이와 같은 기법은 보행 네트워크 생성에 관한 표준 및 방법론이 존재하지 않는 현 시점에서 하나의 효율적인 대안으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다. In recent years, with increasing utilization of mobile devices such as smartphones, the need for PNS(Pedestrian Navigation Systems) that provide guidance for moving pedestrians is increasing. For the navigation services, road network is the most important component when it comes to creating route and guidance information. In particular, pedestrian network requires modeling methods for more detailed and vast space compared to road network. Therefore, more efficient method is needed to establish pedestrian network that was constructed by existing field survey and manual editing process. This research proposed a pedestrian network creation method appropriate for pedestrians, based on CNS(Car Navigation Systems) data that already has been broadly constructed. Pedestrian network was classified into pedestrian link(sidewalk, side street, walking facility) and openspace link depending on characteristics of walking space, and constructed by applying different methodologies in order to create path that similar to the movements of actual pedestrians. The proposed algorithm is expected to become an alternative for reducing the time and cost of pedestrian network creation.

GVI(Ground-level View Image) 영상의 객체와 2D 지도 객체 일치를 위한 위치 편차 제거

가칠오(Ga, Chillo),양성철,유기윤(Yu, ki Yun) 대한공간정보학회 2011 한국지형공간정보학회 학술대회 Vol.2011 No.10